工业机器人技术基础学习通超星期末考试答案章节答案2024年

工业机器人技术基础学习通超星期末考试章节答案2024年机器人一定是人形的

答案:错“机器人的三原则”排序正确的是

答案:第一条

机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观，第二条

机器人必须服从人的命令。但是，其命令违反第一条规定时可不服从，第三条

机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。机器人三原则的提出者是

答案:阿西摩夫robot一词最初在捷克斯格伐克语中表示

答案:奴隶《罗萨姆的万能机器人》是谁写的

答案:卡列尔?恰佩克具备自适应感知和自动纠错恢复能力

答案:错工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化等

答案:错目前，中国是工业机器人开发强国

答案:对工业机器人的驱动系统包括驱动器和执行机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。

答案:对人机交互系统指指令给定装置。

答案:对伺服电机、步进电机、液压缸、气缸都能作为工业机器人的驱动器

答案:错工业机器人的感受系统只包括内部检测系统一部分

答案:对工业机器人的感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。

答案:错工业机器人的基座分为固定式和移动式两种

答案:错工业机器人通过对驱动系统的控制，使执行机构按照规定的要求进行工作

答案:错工业机器人的控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。

答案:错工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息

答案:错工业机器人由三大部分6个子系统组成，三大部分是指

答案:机械部分;传感部分;控制部分工业机器人执行机构可分为哪几部分

答案:手部;腕部;臂部;腰部;机座作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指

答案:机座工具快换装置能快速装卸机器人的末端操作器

答案:错吸附式末端操作器靠吸附力取料，适用于大平面(单面接触无法抓取)、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体

答案:错平动型末端操作器当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变

答案:对气流负压吸附取料手需要压缩空气,使用成本较高，故工厂很少使用

答案:对磁吸附式取料手可以搬运塑料

答案:对斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构

答案:错根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型

答案:错平移型：当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响

答案:错内夹式末端操作器的手部与被夹件的外表面相接触

答案:对吸附式末端操作器分为气吸式、磁吸式

答案:错外夹式末端操作器的手部与被夹件的外表面相接触

答案:错柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件

答案:脆性工件;薄壁件D.已加工表面工件齿形指面适于夹持哪种工件。

答案:表面粗糙的毛坯或半成品光滑指面适于夹持哪种工件。

答案:已加工表面工件绕小臂轴线方向的旋转称手转

答案:对折曲手腕简称R手腕，该手腕关节的X轴、Y轴线与手臂纵轴线相垂直。

答案:对使末端执行器相对于手臂进行摆动称为腕摆

答案:错通过从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要，这是一种被动柔顺装配方式。

答案:错翻转手腕简称B手腕，该手腕关节的Z轴与手臂纵轴线构成共轴线形式。

答案:对T手腕，该手腕关节做直线移动。

答案:错手腕可分为单自由度、二自由度和三自由度

答案:错单自由度手腕可分为翻转手腕、折曲手腕与移动手腕

答案:错当发生腕摆时，手腕进行俯仰或偏转运动。手腕俯仰运动用以下哪个字母表示。

答案:P当发生腕摆时，手腕进行俯仰或偏转运动。手腕偏转运动用以下哪个字母表示。

答案:Y当发生臂转与手转时，手腕进行翻转运动的表示用哪个字母

答案:R手腕绕小臂轴线方向的旋转被称为

答案:臂转机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由几个直线运动和几个转动所组成。

答案:手转为增加工业机器人的结实程度，要尽量增加手臂运动部分的重量

答案:对为防止手臂在直线运动中沿运动轴线发生相对转动、设置导向装置设计成方形、花键等形式的臂杆

答案:错平行四边形的连杆机构能增加上臂的刚性

答案:错手臂对刚度的要求不是太高

答案:对圆断面弯曲刚度一般比工字型断面的大。

答案:对工业机器人手臂按结构形式分有哪几类。

答案:单臂式;双臂式;悬挂式手臂的特点有哪些。

答案:刚度要求高;导向性要好;重量要轻;运动要平稳、定位精度要高工业机器人手臂按运动形式分有哪几类

答案:移动型;旋转型;复合型滚转是指两个零件的几何回转中心和其相对转动轴线垂直的关节运动。()

答案:错关节型机器人主要由立柱.前臂和后臂组成。()

答案:错机械手亦可称之为机器人。()

答案:对谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。()

答案:错液压动力系统具有负载能力大,密封要求高,易燃烧的特点。()

答案:对光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。()

答案:错末端执行器是机器人的工作工具,连接在机器人的腕部。()

答案:对机器人的关节轴线与臂部的纵轴线共线,则为弯转关节。()

答案:错臂部与手部连接件是腕部。()

答案:对吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。()

答案:对直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。()

答案:错工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。()

答案:错关节坐标系用来描述机器人一个独立关节的运动。()

答案:对多指灵活手由多个手指组成,每一个手指有三个回转关节,每一个关节自由度都是独立控制对的,因此可以模仿各种复杂动作。()

答案:对刚度是指物体在外力作用下抵制变形的能力,用外力在外力作用方向上的变形量(位移)之比来度量。()

答案:对弯转是无障碍旋转的关节运动。()

答案:错一字型履带行走机构驱动轮和张紧轮装的高于地面,可以减少泥土夹入引起的损伤和失效,可以提高驱动轮和张紧轮的寿命。()

答案:错机座连接机身和腕部,主要作用时改变手部的空间位置,满足机器人的作业空间。()

答案:错臂部是机器人的基础部分,它起着支承作用。()

答案:错机器人为了完成工作任务,必须配置操作执行机构,这个操作执行机构相当于人的手部,有时也称为手爪又或者末端执行器。()

答案:对同步带传动时无滑动,初始张力小,被动轴的轴承不易过载。____三、简答题____

答案:√;共30分,每题10分机器人运动的（

）是它的心脏。

答案:动力系统电位式位移传感器由一个____和一个____组成。

答案:绕线电阻;滑动触点谐波减速器中,通常主动件为____。

答案:波发生器工业机器人臂部的回转运动是指机器人____,这种运动决定了机器人的臂部所能达到的____。

答案:绕铅垂轴的转动;角度位置视觉系统可以分为____、____和图像输出等几个部分。

答案:图像输入;图像处理工具坐标系的中心称为____。

答案:TCP____用于机械运动中,作为限位装置限位换向。

答案:机动换向阀机器人控制系统硬件结构按控制方式可分为____、____、____。

答案:集中控制系统;主从控制系统;分散控制系统机器人分辨率分为____和____,统称为系统分辨率。

答案:编程分辨率;控制分辨率自由度是指机器人所具有的____的数目,不包括末端操作器的开合自由度。

答案:独立坐标轴运动机器人的底座可分为____和____两种。

答案:固定式;移动式谐波齿轮传动机构主要有____、____和____三个主要零件构成。

答案:柔轮;刚轮;波发生器吸附式取料手靠吸附力取料,根据吸附力的不同分为____和____两种。

答案:磁吸附;气吸附机器人的驱动方式一般有三种____、____、电动。

答案:液压;气动____是机器人的核心部分,是影响机器人性能的关键部分之一。

答案:机器人控制器自由度是指机器人所具有的

的数目，不包括末端操作器的开合自由度。

答案:独立坐标轴运动机器人的运动学方程只涉及()的讨论。

答案:静态位置在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。()

答案:可以提高汽车产量工业机器人的手臂按结构形式区分,不包括下列()。

答案:多臂式下列工业机器人手腕关节结构中,具有一个自由度的是()。

答案:RR工业机器人的手腕中,通常把手腕的翻转动作用()表示。

答案:R谐波减速器的结构不包括()

答案:斜齿轮夹钳式手部中使用较多的是()

答案:回转型手部使用一台通用机器人,要在作业时能自动更换不同的末端操作器,就需要配置()。

答案:换接器通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是()

答案:工具参考坐标系夹钳式取料手用来加持圆柱工件,一般选择()指端。

答案:V型下面哪个国家被称为“机器人王国。()

答案:日本以下哪种夹钳式手部驱动具有结构简答、成本低、开合迅速、重量轻等优点,被广泛应用?()

答案:气动固定轨迹式行走机构主要用在作业区域比较大的场合,以下哪种场合不是?()

答案:崎岖不平的地面真空吸盘要求工件表面()、干燥清洁,同时气密性好。

答案:平整光滑以下哪种夹钳式手部驱动具有结构简答.成本低.开合迅速.重量轻等优点,被广泛应用?()

答案:气动以下哪种坐标系不属于直角坐标系()。

答案:关节坐标系测量角速度的传感器有()。

答案:旋转编码器工业机器人的位姿用()描述。

答案:矩阵三自由度手腕不包括()。

答案:BBB机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动,下列运动不属于直线运动的是()

答案:连杆机构工业机器人的手腕中,通常把手腕的俯仰动作用()表示。

答案:B工业