华北理工大学《机器学习》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页华北理工大学《机器学习》

2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是2、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot3、在ROS中，如何发布一个话题？（）A.使用rostopicpub命令B.在节点中使用发布函数C.两者皆可D.以上都不是4、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix5、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是6、以下哪个不是常见的机器人操作系统的特点？（）A.实时性高B.可扩展性强C.界面美观D.跨平台性7、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是8、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是9、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是10、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning11、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数12、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是13、以下哪个不是机器人操作系统中的通信协议？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP14、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher15、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common16、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是17、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人关节状态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是18、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是19、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow20、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中进行性能优化？2、（本题10分）解释ROS中的多机器人协同避障。3、（本题10分）解释ROS中的矿山开采机器人中的矿石识别技术。4、（本题10分）ROS中的智能感知融合策略。三、设计题（本大题共2