黑龙江东方学院《机器学习》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页黑龙江东方学院《机器学习》

2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是2、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）A.世界坐标系B.机器人坐标系C.图像坐标系D.地理坐标系3、以下哪个不是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定义协议4、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode5、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix6、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist7、在ROS中，用于记录和回放数据的是（）A.rosbagB.roslaunchC.roscoreD.rosnode8、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是9、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、以下哪个不是ROS中的控制器类型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.图像控制器11、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是12、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是13、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy14、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）A.任务进度B.中间结果C.状态信息D.以上都是15、以下哪个不是ROS中的感知算法？（）A.物体识别B.路径规划C.语义分割D.目标检测16、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是17、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是18、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV19、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是20、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的机器人系统容错设计方法。2、（本题10分）解释ROS中的参数（Parameter）及其在系统中的作用。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的高效任务切换？4、（本题10分）简述ROS中的能源管理策略。三、设计题（本大题共2个小题，