黑龙江大学《机器学习与应用》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页黑龙江大学《机器学习与应用》

2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV2、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是3、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是4、在ROS中，用于发布图像数据的话题类型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是5、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是6、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是7、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数8、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影9、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信10、在ROS中，用于查看节点状态的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup11、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器12、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点13、在ROS中，用于控制机器人运动速度的消息类型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion14、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是15、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是16、在ROS中，用于存储全局变量的是（）A.话题B.参数服务器C.服务D.动作17、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是18、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件19、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树20、ROS中的系统监控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）描述ROS在消防机器人中的应用。2、（本题10分）ROS中的运动平滑性评估指标。3、（本题10分）说明ROS中的空间机器人中的应用限制。4、（本题10分）ROS中的测试框架和方法有哪些？三、设计题（本大题共2个小题，