赣南师范大学《机器学习》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页赣南师范大学《机器学习》

2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人视觉识别信息的消息类型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、以下哪个是机器人操作系统中用于处理图像数据的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是3、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object4、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是5、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是6、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信7、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是8、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy9、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是10、ROS中的模型验证通常使用（）方法。A.仿真B.实物测试C.数学推导D.以上都是11、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是12、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是13、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是14、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset15、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人环境感知信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是17、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是18、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt19、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的消防灭火高效作业机器人中的作业模式选择。2、（本题10分）解释ROS中的实时性要求和实现方法。3、（本题10分）简述ROS中的消防救援快速响应机器人中的响应时间优化。4、（本题10分）简述ROS中的传感器集成方法。三、设计题（本大题共