Gocator使用手册资料

Gocator使用手册

1、Gocator的连接

Gocator是一体式传感器,软件与控制器都在传感器内部。我们设置IP后通过浏览

器来登录对应的软件。Gocator默认的IP皿是192.168.1.10,用户只需要设置电脑的

本地的IP地址在同一网段即可，如192.1658.1.5。我们推荐使用谷歌及火狐浏览器,这

样会有比较好的效果。

1.1设置本地IP

打开以太网属性后选择Internet协议版本4(TCP/IPv4),按下图进行设置;IP地址

与传感器IP地址保持同一网段即可。

1.2设置传感器IP地址

登录软件后可以在菜单管理•网络下面修改IP地址，然后保存。保存后传感器会自动

宣启，请修改相应的IP地址登录软件。

我们也可以通过Discovery工具来查找及修改传感器IP地址，在Tools工具文件夹

中，找到Discovery文件夹，打开kDiscovery.exe文件，该工具可以自动查找到连接在

系统中的所有传感器并列出相应的IP地址及子网掩码6

如需修改IP地址，请选择坐标的Devices编号，然后再右边设置你需要的IP地址,

点击SetAddress，等待完成即可。

1.3加速器登录连接

在Tools-Accelerator路径下面找到GoAccelerator.exe文件,打开后如下图。在左

下角可以看到当前使用的加速器的版本，这个版本需要与传感器的固件版本保持一致。

传感器的固件版本通过以下方式查看。

点击加速器上的Start按钮，界面如下，点击URL后面的网址即可登录软件。

@GocatorAcceleratorX

SensorInfo

Serials：38490

Status:Accelerated-Connected

Network

URL而向亓6diK亩:而前“*6而6[:正的瓦h&ii罹奸$破说5=打较

IP:Any

Port:8080：

VorMMi405.103

由于建议使用谷歌或者火狐浏览器，所以如果这两种不是默认浏览器的话,也可以手

动打开浏览器后在地址栏里输入localhost;8080进行登录。

在使用加速器的情况下，如果使用客户自己的软件与Gocator软件进行连接，清使

用IP127.0.0.1

注意：请在登录前关闭电脑防火墙及杀毒软件。

2管理

2.1维护

如果需要升级或者降级传感器的固件，可以在管理-维护-固件菜单下选择升级按

位

火

日总

QAiygnmfni乙栽BH1NM关.

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五盘承木亚与CZE6.

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弹出如下图所示的打开对话框，选择需要的升级文件，点击打开按钮，升级自动

完成。

G打开x

<-*t1i«Work(D;)>Goutor>4.5>v0接至45,P

组织▼新建文件夹拦▼a0

豆更片人名称修改日算

图却

，襁Q14400-4.5.4.132_SOFTWARE_GO_SDK2017/2/

14400-4.5.4.120_SOFTWARE.GO_SDK2016/1；

J）音乐14405-4.5.4.D2_SOFTWARE_GO_Tools2017/3/

■空面14405-4.5.4.120_SOFTWARE_GO_Tools2017/3/

;J_Windows?OS14524-4.5.4.132.SOFTWARE.GDK2016/9/

14525J.O.O.O.SOFrWARE.GDK_ToQls2016/9;

_Work(D;)

j|14426-4.5.4.132_SOFTWARE_Gocator2xOO.dat2016/9；

j|14426-4.5.4.120_SOrTWARE_Gocator2x00.dat2017力

-U£(G：)

114475-4.5.4.132_SOFTWARE_Gocator2xOO_Cu5tom_Tools_1,0.1.44.dat2016/9/

密LenovoRecovt

勰SDXC(E:)

IIfi(MY<

文件名(N):，4426454120SOFTWAREGocator2x0▼DAT文件Gdat)

打开(0)O

升级过程持续30秒左右,这个过程中请勿断电。如发生断电情况，传感器将无法使

用，请联系LMI公司。

2.2支持

我们扫描完数据后，可以下载相关的数据，然后用脱机软件打开6在菜单管理-支持

-支持文件中输入文件名，添加需要的描述信息后点击下载按钮，就可以保存一个后缀

为gs的文件。

3扫描

扫描菜单主要进行扫描参数的设置，我们通过设置合理的参数，获取稳定的图像。

3.1合理设置曝光

合理设置曝光对获取良好的图像具有关键性的作用。在扫描模式中选择“影像"，

触发

来源选择"时间"，点击下图红框中的“开始"按钮，左边的图像显示窗口会显示相

应的数据。注意触发来源必须选择"时间"模式，如果选择"编码器"模式或其他模式则

不出光。

CdOUfMWMMOX

C(DI9MM210

点击下图中红色框内的"数据显示设置"，勾选设置菜单中的“曝光指示"与"显示

有效点"复选框。

下图是放大后的图像，我们通常认为,在同一列上有2-3个饱和光强点即红色的点为

比较好的曝光值。

如果曝光太小或者太大清在传感器-曝光指示下进行修改。

3.2设置有效区域

曝光调整完成后，请把〃扫描模式〃切换到〃轮廓〃，然后再〃传感器”菜单下选

择〃有效区域”，点击〃选择〃按钮来选择合适的有效区域。

调整下图中左边”数据显示窗口”中显示的窗口到最小。有效区域越小，传感器运行

的最高速度就越高。所以，在不影响测量的情况下，请尽量把区域拖到最小，然后保存。

在上图中如果点击"选择"按钮后，"数据显示窗口"没有显示红色的轮廓线，请点

击“快照"按钮。当然测量目标要在传感器的量程范围内。

33设置点云生成方式

设置完成有效区域后，把“扫描模式〃切换到〃点云〃。选择合适的触发来源,可

以是时间或者编码器。然后在〃点云生成〃菜单下选择〃积分方向〃为"固定长度〃，

〃触发“可以是〃顺序”或者是“外部触发〃，“长度〃则按需要填写的扫描目标的长

度6

样件侦测

在一些情况下，点云生成与样件侦测同时使用可以有更好的效果。勾选〃启用〃

后，通常建议坐标系参考选择"样件"，这样扫描出来的图像会以坐标原点对称放置，这

样有利于后期的定位。

高度阈值：这个窗口用来设置一个高度方向的阈值，阈值方向选择”上〃时，高于高

度阈值的数据会被保留，低于阈值的数据会自动被删除。

如果不知道该输入多少，请输入-30,然后回车，软件右下角会提示你最小可以是多

少。扫描出一幅图后，可以通过鼠标查看高度信息，重新修改高度阈值，去除不需要的数

据。

分离宽度：相邻产品X方向上的距离;

分离长度：相邻产品Y方向上的距离；

最小面积：产品扫描后的最小面积，如果设置的大于实际扫描图像的面积，则数据会

被删除造成没有图形显示.

最大样件长度：扫描目标的长度。

4.测量

如果我们软件计算相关的数据，请切换到〃测量〃菜单。目前我们有一些标准的计算

工具，也有一些是定制的算法工具。具体如何添加定制算法工具，请参考

4.1SurfaceGeneralizedHeight工具介绍

SurfaceGeneralizedHeight工具是一个计算高度差的工具。它包含了对产品的定

位，设定区域自动拟合基准平面，设置区域计算区域到基准面的高度差。这些功能可以全

部一起使用，也可以只使用其中的一部分，视具体需要而定。同时该工具也可以输出区域

拟合后的点的XYZ值，以方便客户软件接收后进行后续的计算。

4.2SurfaceGeneralizedHeight工具使用

扫描出图后，在〃工具"下拉菜单中选择工具"SurfaceGeneralizedHeight",然

后“添加〃就把工具添加到程序了。

GocatorEmulator

晶畲簟

S

添加工具后如下图，目前界面只有英文版本。

EdgelRegionCount:用于定位的第一条边,这里选择用几个区域去找第一条边；选

择后请把区域拖动到要找的边上，如下图工具会计算找到相应的边。我们通常建议

Edgel用于找竖直方向的边，Edge2用于找水平方向的边，这样需要改动的参数设置是

最少的。EdgelDirection默认值为Any,可根据实际需要进行修女

如下图，在ReferenceRegionCount里选择需要基准平面的区域，然后勾选Edit

RefRegion,区域会显示在两条线的交点位置，把区域拖动到合适位置后去除勾选。高

度区域HeightRegionCount方:接似。

把HeightUnit的单位改为MM,勾选需要输出的数据。

HeightAvgl:区域1平均值到基准面的高度差。如果没有基准面，则是在传感器坐标

系下的Z值平均值。

HeightXPosl:区域1框中心位置X值

HeightYPosl;区域2框中心位置Y值

如果需要修改ID号，请点击相应项目后，拉到最下面在"ID"里面输入ID号，然

后回车。

4.3SurfaceFusion拼接工具使用

SurfaceFusion工具用于图像的拼接。当激光的FOV无法一次扫描完成产品，同时

又不想更换更大FOV的传感器时，我们可以考虑多次扫描产品后拼接的方法。目前我们

的拼接使基于编码器信息进行的,所以触发来源必须是“编码器"。

目前标准的传感器即使包含SurfaceFusion也无法拼接,需要进行设置。如需拼

接，请与LMI工程师联系。

扫描出图后，在“测量”菜单的"工具"下拉菜单中选择SurfaceFusion,然后点

击”添加〃工具就添加到软件了。

工具添加后如下图，目前只有英文版本。

GocatorEmulator

MilMH簟

、一

1iA

Surlacannicn

目前工具SurfaceFusion是固定使用三张图片来进行拼接的。在机器自动拼接前,

我们需要先手动拼接,调整好拼接的参数,然后切换到自动拼接模式。

43.1手动拼接

手动拼接主要是通过调整下面的9个参数来让三张图片能够很好的拼接在一起。通常

情况下，我们默认第三张图片不动，通过调整第一、第二张图片与第三张进行拼接。

CurrentXOffset:第三张图片X方向偏移；CurrentY0*此第三张图片Y方向偏

移；

CurrentZOffset:第三张图片Z方向偏移；C叩turelXOffset:第一张图片X方向

偏移；

CapturelYOffset;第一张图片Y方向偏移；CapturelZOffset;第一张图片Z方

向偏移；

Capture?XOffset:第二张图片X方向偏移；Capture?YOffset:第二张图片Y

方向偏移；

Capture2ZOffset:第二张图片Z方向偏移；

拼接过程如下：

1、在回放模式下，调整图形到第一张,在工具SurfaceFusion的的Operation选

项下面选择"CaptureCurrentasbufferlstH,完成后软件自动跳转到"Debug"。这

歪示把第一张图添加到缓存里面。

如下图，Operation后面显示数字'T表示第一添加到缓存成功;

2、切换图形到第二张,在Operation下拉菜单中选择"C叩turecurrentasbuffer

2nd〃，然后软件自动跳转到〃Debug",同时〃测量”下面的〃Operation"后面显示数

字〃2〃表示第二张图片放入缓存成功。

3、切换图形到第三章,在Operation下拉菜单中选择"Combinecurrentwith

buffer”，三张图会自动拼接。同时"测量〃下面的"Operation"后面显示数字〃5”

表示拼接成功，

并不是拼接成功就完全拼好了。如下图所示，拼接成功只是把三张图拼到了一起,

XYZ三个方向是否对齐还需要人为的设定。

G