北京邮电大学《机器视觉技术课程设计》2022-2023学年期末试卷

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《机器视觉技术课程设计》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，用于模拟机器人环境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL2、ROS中的动作目标（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目标状态B.执行时间C.两者皆有D.以上都不是3、以下哪个不是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定义协议4、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是5、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs6、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是7、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是8、以下哪个不是ROS中的机器学习库？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL9、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是10、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是11、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层12、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是13、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是14、ROS中的硬件接口通常基于（）标准。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是15、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller16、以下哪个是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定义协议D.以上都是17、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是18、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是19、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow20、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的鲁棒控制方法。2、（本题10分）简述ROS中的生命科学精细实验机器人中的实验精细度提高。3、（本题10分）描述ROS在电子制造机器人中的应用。4、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的高效任务切换？三、设计题（本大