北京联合大学《机器人操作系统与应用》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页北京联合大学《机器人操作系统与应用》2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是2、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）A.向量B.矩阵C.四元数D.以上都是3、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）A.active回调函数B.done回调函数C.feedback回调函数D.以上都是4、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是5、以下哪个不是ROS中的地图表示方法？A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.二叉树6、在机器人操作系统中，用于启动多个节点的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是7、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs8、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是9、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV10、ROS中的任务分配通常采用（）策略。A.贪心算法B.动态规划C.遗传算法D.随机分配11、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV12、ROS中的控制器通常在哪个部分实现？（）A.节点B.服务C.动作D.以上都不是13、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层14、ROS中的launch文件主要用于（）A.启动节点B.定义话题C.定义服务D.存储参数15、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是16、以下哪个不是常见的机器人操作系统的特点？（）A.实时性高B.可扩展性强C.界面美观D.跨平台性17、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是18、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器19、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL20、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的消防救援快速响应机器人中的响应时间优化。2、（本题10分）ROS中的数据记录和回放功能如何使用？3、（本题10分）解释ROS中的机器学习应用接口。4、（本题10分）简述ROS中的坐标系变换在机器人操作中的重要性。三、设计题（本大题共2个小题，共20分