北京联合大学《机器人操作系统》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页北京联合大学《机器人操作系统》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）A.向量B.矩阵C.四元数D.以上都是2、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是3、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是4、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是5、在ROS中，用于启动ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit6、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy7、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow8、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是9、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是10、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub11、在机器人操作系统中，用于设置节点的日志级别可以使用哪个工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是12、在ROS中，用于停止节点的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate13、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是14、以下哪个不是ROS中的仿真环境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL15、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV16、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人里程计信息的消息类型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是17、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++18、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器19、ROS中的硬件接口通常基于（）标准。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是20、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的消防救援机器人中的被困人员搜索技术。2、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的运动约束？3、（本题10分）描述ROS在工业机器人领域的应用案例。4、（本题10分）ROS在极地探索机器人中的挑战与应对。三、设计题（本大