北京工业大学《机器学习与模式识别》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页北京工业大学《机器学习与模式识别》

2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是2、在机器人操作系统中，用于查看节点的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole3、以下哪个不是ROS中的控制器类型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.图像控制器4、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）A.参数服务器APIB.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）C.命令行参数D.以上都不是5、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人视觉识别信息的消息类型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是6、在ROS中，用于执行一次性请求-响应通信的是（）A.话题B.服务C.动作D.节点7、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是8、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist9、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器10、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是11、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人里程计信息的消息类型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是12、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++13、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是14、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是15、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra16、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console17、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是18、以下哪个不是ROS中的地图表示方法？A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.二叉树19、在机器人操作系统中，用于启动Gazebo模拟器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是20、以下哪个是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定义协议D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的农业植保无人机中的飞行路径规划。2、（本题10分）ROS中的环境模型更新策略。3、（本题10分）ROS中的参数服务器如何存储和获取参数？4、（本题10分）解释ROS中的药物研发实验数据记录机器人中的数据记录格式。三、设计