北京工业大学《机器学习基础》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页北京工业大学《机器学习基础》

2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的决策算法？A.有限状态机B.决策树C.深度优先搜索D.强化学习2、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是3、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影4、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是5、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是6、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制7、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任务完成状态信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是8、ROS中的错误处理通常通过（）机制实现。A.异常B.日志C.返回码D.以上都是9、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是10、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是11、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是12、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是13、以下哪个不是ROS中的仿真环境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL14、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是15、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是16、ROS中的硬件接口通常基于（）标准。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是17、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是18、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是19、在ROS中，用于安装功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get20、机器人操作系统中的动作客户端（ActionClient）主要用于发起哪种类型的请求？（）A.一次性任务请求B.周期性任务请求C.长时间运行的任务请求D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的环境质量客观评估机器人中的评估模型选择。2、（本题10分）ROS中的目标识别和跟踪是如何实现的？3、（本题10分）如何在ROS中进行代码重构和优化？4、（本题10分）说明ROS在水下机器人中的应用特点。三、设计题（本大题共2个小