阿坝师范学院《机器学习》2022-2023学年期末试卷

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《机器学习》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件2、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）A.goal回调函数B.cancel回调函数C.feedback回调函数D.以上都是3、以下哪个不是ROS中的避障算法？A.人工势场法B.动态窗口法C.A*算法D.冒泡排序4、ROS中的模型验证通常使用（）方法。A.仿真B.实物测试C.数学推导D.以上都是5、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是6、以下哪个是机器人操作系统中用于查看节点之间通信关系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是7、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是8、在ROS中，用于查看话题类型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub9、在机器人操作系统中，用于控制机器人关节运动的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是10、以下哪个不是ROS中的机器人驱动类型？（）A.电机驱动B.液压驱动C.气动驱动D.电磁驱动11、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）A.任务进度B.中间结果C.状态信息D.以上都是12、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是15、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）A.向量B.矩阵C.四元数D.以上都是16、以下哪个是机器人操作系统中用于处理激光雷达数据的消息类型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是17、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt18、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是19、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是20、在ROS中，用于安装功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的农业植保机器人中的农药喷洒精度。2、（本题10分）说明ROS中的森林火灾监测机器人中的火源识别算法。3、（本题10分）简述ROS中的参数（Parameter）及其用途。4、（本题10分）解释ROS中的农产品加工质量检测机器人中的缺陷