自动控制原理期末考试题A卷

A卷一、填空题（每空1分，共10分）在水箱水温控制系统中，受控对象为，被控量为.对自动控制的性能要求可归纳为___________、快速性和准确性三个方面，在阶跃响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的______________,而稳态误差体现的是______________。闭环系统的根轨迹起始于开环传递函数的,终止于开环传递函数的或无穷远。PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为.香农采样定理指出：如采样器的输入信号e（t)具有有限宽带，且有直到ωh的频率分量，则使信号e(t)完满地从采样信号e＊（t)中恢复过来的采样周期T要满足下列条件：________________。二、选择题(每题2分，共10分）设系统的传递函数为G(S）＝,则系统的阻尼比为（）。A．B．1C．D．非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G（S），反馈通道传递函数为H（S），当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为(）A、B、C、D、伯德图中的低频段反映了系统的()。A．稳态性能B．动态性能C．抗高频干扰能力D．。以上都不是已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是（)。A、B、C、D、已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为（）。A、100B、1000C、20D、不能确定三、（6分）系统方框图如图所示,画出其信号流图，并求出传递函数.四、（8分)已知反馈系统的开环传递函数为。1)试确定使系统稳定的K的取值范围。(4分）2）若要求系统对于输入r(t)=t2作用下的静态误差eSS≤0.5，试确定K的取值范围.(4分）五、(14分)已知系统的开环传递函数1）确定闭环系统根轨迹的出射角。（2分）2）确定闭环系统的根轨迹与虚轴的交点。(3分）3）绘制闭环系统的根轨迹图。(6分）4）从图上确定时，闭环系统复数极点的位置。（3分）六、（14分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图所示：1)、写出该系统的开环传递函数；（5分）2）、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。(3分)3）、求系统的相角裕度。（3分）4）、若系统的稳定裕度不够大,可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（3分）七、（14分）一最小相位系统传递函数的渐近对数幅频曲线如下图所示.1）求其传递函数。（3分）2）概略绘制系统的奈氏曲线图及用奈氏判据分析该系统的稳定性.（8分）3）说明能否直接由该渐近对数幅频曲线判断系统的稳定性。(3分）八、(14分）设控制系统如图所示，要求:单位斜坡输入时,位置输出稳态误差rad，开环剪切频率rad/s，相角裕度,幅值裕度.设计串联超前校正网络。九、（10分)以下（a）、（b）、（c）、(d）四图中的G曲线与负倒函数曲线的交点为N0，N10，N20，判断各图中N0，N10，N20对应的周期运动是否稳定。（b） （c）（d）A卷答案一、填空题（每空1分，共10分）1、水箱；水温2、稳定性；快速性；稳定性和准确性.3、极点；零点4、；5、二、选择题（每题2分，共10分）A；D；A;B；C；三、(6分）解:………………..（2分）……………。………….。（４分)四、（8分）解：开环传递函数特征方程：S4118KS39KS2162—K9KS1K2—81KS09K………(2分）系统稳定的K取值范围0<K<81。…………（2分)由eSS=2＊（1/K＊）=36/K≤0。5，72≤K得:72≤K〈81…………………（4分）五、（14分）解1）图中标出开环零极点…………（2分）2）令代入则有所以……（3分）3）每条根轨迹各2分………………（6分）4）…………………（3分）画出60度角的矢量线与根轨迹的交点六、（14分）解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。故其开环传函应有以下形式由图可知：处的纵坐标为40dB，则,得…(2分）……………（2分）故系统的开环传函为…………（1分）2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性：开环频率特性……（1分）开环幅频特性…………………(1分）开环相频特性：…………………（1分）3、求系统的相角裕度：求幅值穿越频率,令得……………（1分)………………（1分)……………（1分）对最小相位系统临界稳定4、可以采用以下措施提高系统的稳定裕度：增加串联超前校正装置；增加串联滞后校正装置;增加串联滞后-超前校正装置；增加开环零点；增加PI或PD或PID控制器；在积分环节外加单位负反馈。……….（3分)七、(14分）（1）依图可写出,………….…………（2分）所以……。…………..(1分）（2）………………。……(5分）…………….。(3分)（3）可以直接由该渐近对数幅频曲线判断系统的稳定性。………………。………。。（3分）八、（14分）……………(4分）……………（6分）