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文档简介
模糊PID控制器的设计与仿真设计模糊PID控制器时,首先要将精确量转换为模糊量,并且要把转换后的模糊量映射到模糊控制论域当中,这个过程就是精确量模糊化的过程。模糊化的主要功能就是将输入量精确值转换成为一个模糊变量的值,最终形成一个模糊集合。本次设计系统的精确量包括以下变量:变化量e,变化量的变化速率ec还有参数整定过程中的输出量ΔKP,ΔKD,ΔKI,在设计模糊PID的过程中,需要将这些精确量转换成为模糊论域上的模糊值。本系统的误差与误差变化率的模糊论域与基本论域为:E=[-6,-4,-2,0,2,4,6];Ec=[-6,-4,-2,0,2,4,6]。模糊PID控制器的设计选用二维模糊控制器。以给定值的偏差e和偏差变化ec为输入;ΔKP,ΔKD,ΔKI为输出的自适应模糊PID控制器,见图1。图1模糊PID控制器(1)模糊变量选取输入变量E和EC的模糊化将一定范围(基本论域)的输入变量映射到离散区间(论域)需要先验知识来确定输入变量的范围。就本系统而言,设置语言变量取七个,分别为NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB。语言变量及隶属函数根据控制要求,对各个输入,输出变量作如下划定:e,ec论域:{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}ΔKP,ΔKD,ΔKI论域:{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}应用模糊合成推理PID参数的整定算法。第k个采样时间的整定为式中为经典PID控制器的初始参数。设置输入变量隶属度函数如图2所示,输出变量隶属度函数如图3所示。图2输入变量隶属度函图3输出变量隶属度函编辑模糊规则库(5)模糊PID控制器仿真利用MATLAB软件中的Simulink仿真环境,可以对模糊PID控制器系统进行模拟仿真实验,来检验设计是否达到要求。针对本次控制器设计,我们设置被控对象为,根据被控对象,设置相应的PID参数为:=6;=3;=2。图5为控制器系统在Simulink中的仿真模型。为了方便与传统PID控制器进行比较,在Simulink仿真环境中作出传统PID控制以便于对模糊PID进行比较。在传统PID控制器中设置相应的PID参数为:=6;=3;=2。图6是传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的阶跃仿真波形比较。图5传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的仿真模型图6传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的阶跃仿真波形比较图6中,黄色线为输入的阶跃信号,紫色为输出的传统PID控制信号,青色为输出的模糊PID控制信号,通过图1-7中传统PID控制方式与模糊PID控制控制曲线的对比结果可以看出,模糊控制的控制性能要明显好于传统的PID控制效果。我们把输入信号变为正弦信号再一次进行传统PID与模糊PID控制器的对比。把图5的输入阶跃信号改为输入正弦信号即可进行正弦信号的跟踪。图7是传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的正弦仿真波形比较。图7传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的正弦仿真波形比较图7中,黄色线为输入的正弦信号,紫色为输出的传统PID控制信号,青色为输出的模糊PID
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