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级：AP09081班 号 戴苑城一 仪器机构简二 机构分如上面见图所示可知，机构由个活动构件所组成，共有个低副，其中R1=42mm，R1w=1rad/s,
3n(2pl
ph可得该机构自由度
lAO
l2l l l R2l22Rl投影方程
lMC
1 l
sin1sin2 l3lBCBC l R2l22Rl 1 lOD
cos1cos2cos1cos21 l
R2l22R
1 l2[Rsinθ(l R2l22Rlsinθ)sinθl2[Rsinθ(l R2l22Rlsinθ)sinθ 1 1 R2lR2l22Rl 1
cos1l2l l2l CC
Rcosθ（
角
三 计算机分NX-UG研究滑块的位移-时间，速度-时间，加速度-时间的运动规律，用UGs-t,v-t,a-t260mm400mm，与理论值相UGMATLABq0l3=180,l4=110,sv,a对于圆盘转动角度θ1变化的关系曲线图。公式推导：xy轴方向得出的投影之和 Rcosθ(l R2l22Rlsinθ) 1 ll2[Rsinθ(lR2l22Rlsinθ)sinθ1
cos1杆l3与水平面的夹角为：R2l22Rl 1R2l22Rl 1Matlab % % % %R1对y e0=l3- 2 %常数 % %R1对x %R1对y e=(l3- x2=sqrt(l2.^2- %Lmcs=(x1+x2+x- %定义位移de=(-dx1=(de.*cos(q2)- %定义速度 grid %四 机构改柄（即法兰盘）0-120r/min范围内作调速。 9.齿轮 5杆连接使用，测试此种形态下的参数。五、AutoCAD绘图、公式推导、UG仿真、Matlab绘图、到完成报告大概使用一个星期左右的时UG仿真环节里，由于之前的模型建立是根据实际参数所设计的，所以仿真得出的数
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