SX-815C设备说明书实验指导书V10

SX-815C运动控制系统广东三向教学仪器制造有限公司广东三向教学仪器制造有限公司GUANGDONGSANXIANGTEACHINGAPPARATUS 3 3 3三、产品结构 4 五、注意事项 六、设备操作说明(系统参考程序演示) 七、智能考核系统 八、实训考核项目 28 第一部分环形分拣传输带实训考核设备 实训一环形传输带物料传输、定位和分拣程序设计实训 实训二环形传输带物料传输、定位和分拣程序设计实训 第二部分机器人与仓库管理实训考核设备 实训一应用PLSY指令对机器人腕、肘运动的手动控制实训 实训二应用FX2N-1PG模块对机器人迴转、左右运动的手动控制实训 第三部分SX-815C联机实训及网络监控 实训一SX-815C联机实训 实训二SX-815C网络监控系统 3一、产品概述需求为宗旨的一贯思维理念，经过精心设计，成功研制SX-815C全自动运动控制系统。该系统由二、主要技术参数：工作电源：三相五线380V±5%50Hz环境温度：—10℃~40℃变频器：三菱FR-E540-0.75KW触摸屏：三菱GT1155触摸屏：三菱GT1155(1)设备总图说明57.物料槽A8.推杆A1.待料区2.气动手指4.位置C5.立体仓库6.堆垛机Y轴伺服电机7.摄像头9.物料推杆10.堆垛机12.位置D17.堆垛机X轴伺服电机(4)SX-815-I环形分拣传输带实训考核设备实验面板说明SX-815C-I环形分拣传输带实考核设备实验面板A中三中…中三中; 1出mn□田5n6,口0m00：0①…0*00:0非O01用①…回四中中中中中中○回04回0者可中田=0:口06*□0日中mD=0O中中四80儿O中090HSX-815C-I环形分拣传输带实考核设备实验面板BO●变频器电源P摄像头控制传输带控制开故填口连接0内器O警71.变频器8.触摸屏RS232C通讯接口9.触摸屏RS422通讯接口11.变频器外设电位计(1K1/2W)12.变频器输出端(严禁接电源)28.PC机USB口29.保险管SX-815C-1I机械人与仓库管理实训考核设备实验面板A8…6…中o回0*8…6…中o回0*0,0的0:C·00…日。0罪0…◎。中…中0…中0神00…9②1d中—00:①50:a01OpLc*l0ooO00000本000-a公OUO(((000A堆垛机控制O/A机器人控制BBOO警911.触摸屏RS232通讯接口桌体×1塑料瓶×12(蓝/白/金属各四个)USB数据线×1商用电脑×1SC-09编程线×1485/PU通信线×1RS232线×1配套光盘×1说明书×1实训凳×2RS422/PU线×1桌体×1讯电缆USB数据线×1商用电脑×1SC-09编程线×1485/PU通信线×1RS232线×1配套光盘×1说明书×1实训凳×2RS422/PU线×1实训接线时分危险●接线时要断开电源，否则容易发生短路和触●请不要用湿手连接实训导线，以防止运行时漏电。●迭插型的导线需要插接牢靠，防止实训途中脱落发生危●接线时如发现实训导线外皮损坏或断裂，不要用于实训，并与三向”联注意设备运行时械故障和意外事故的发生!注意六、设备操作说明(系统参考程序演示)1、开机操作(1)设备通电前检查①检查三相电源指示灯工作是否正常②检查设备系统状况a.机器人及堆垛机周边有无相关物料和其他物品，并确定堆垛机物料叉上无物料，将立体仓库中的物料全部取出，将立体仓库物料托板放置立体仓库e.检查操作面板上的开关情况①检查急停开关是否复位，如果没复位则顺时针旋转按钮。②检查钥匙开关是否为图所示方向，确保设备在“开放端口”状态(2)设备通电参数号设置值参数号设置值C系统默认设置驱动器细分倍数设为40,即步距角为0.045°,请不要随意更改。(2)SX-815C-I的通讯电缆接线如下图(将电脑(PCCOM口)与触摸屏的RS232通讯端口用RS-232编程线联接，50DU编程线联接触摸屏RS-422通讯端口与PLC编程口，a.编程导线连线如下图(将电脑(PCCOM口)与触摸屏的RS232通讯端口用RS-232编程线联接，50DU编程线联接触摸屏RS-422通讯端口与PLC编程口，插拔通讯电缆时候b.给FX2N-20GM下载程序时联线图(,将SC09通讯电缆与FX2N-20GM联接)④0TEL:+86(0)20-86459908864□PLC主机工程的驱动器机器人与仓库管理工程名印消PLC写入(快闪卡)江)PLC数据册除(D)PLC用户数据(E)文件选择]软元件数据|程序|程序共用|各程序]r☑poM¹查找范围I):sx-815C-II工程0)通讯C)帮助(HGTDesigmer2Files(*文件名N):29传送到存储卡E)通讯设置C工程上数->计算机资源数据上载->计算机用户空间可用空间厂工程文件夹内全部册除后下载@文件夹名Frojact1工程下-aT特殊数据下载->coT③FX2N-20GM程序写入打开@)DiachosisofFX-GBCloseControlofBrograminText参考程序写入与接线都完成后，进入系统运行阶段。(1)将SX-815C-I的PLC的运行开关调至RUN状态；(2)将SX-815C-IⅡ的PLC的运行开关调至RUN状态，将FX2N-20GM的“手动/自(2)先后关闭SX-815C-I设备PLC、变频(2)网络参数设置 设置站号设置占用站数设置波特率打开32CCL的盖板9主机(个人电脑)9主机(个人电脑) 通道编号的定义0:未使用1:FA设备8;条形码9,个人电脑确定通道痛号请选择通讯驱动程序。未使用通道痛号请选择通讯驱动程序。未使用39:主机(个人电脑)确定先用编程线将Q主站CPU与电脑串口COM连接。“在线”→“PLC写入”,弹出“PLC写入”的对话框。在执行前可以设置一下写入的范可以点击“选择所有”按键，然后点击“执行”4、设备接线4、设备接线参数+程电取消所有选择程序置录关键字日图软元件注释日国参数COM1站号体站PIC类型50200口令设置(2)CC-LINK网络接线主控台QJ61BT11通信模块的DA、DB、DG分别用迭插导线与主控台面板上的DA、田+网络总线接口CC-LINKRS48+田+田④位置C开关无效机械手上位无效推杆A电磁阀断开重来13579欧迎使用广东三向教似公司产品工业位置开关无效推杆电磁阀故障共设置了01个故障，可以答题了!该设备集中了PLC系统、变频器系统、触摸素统、计算机系统_算独组态监控等各种现代自动化设食身，所涉及的知识领域通盖了维修电了目前企业设备简介控制膜数设固随蓄部贫化控制,而这套√颜色检测无效√数量检测B无效√机械手上位无效√推杆5后开关无效√材质检测无效动SX-815C-I故障排除位得和分!√编码器故障√金属检测无效√警报指示灯故障√像头左转控制线断√摄像头左移控制线断√摄像头右限位开关断√摄像头右转控制线断√摄像头右移控制线断√推杆A电避阀断开√摄像头左限位开关断√推杆B电磁阀断开√机械手转动电磁阀断开√机械手升降电磁阀断开√机械手夹松电磁阀断开共设置了01个故障，可以答题了!共设置了01个故障，可以答题了!共设置了01个故障，还有0个故障未排除。√物料检测传感器无效√肘脉冲信号输入负端无效√右信号输入负端无效箱定√腕正反转控制负端无效√脉冲信号输入正端无效√腕脉冲信号输入负端无效√推杆电磁阀故障√杆前限开关故障√杆后限开关故障√警报灯故障定2、参数设置共设置了01个故障，可以答题了!挂响等要业技正誓韵虫天部分自化控制装置，而县这设备简介腔制操作数设口物料信息硫陵处理√材质检测无效√颜色检测无效√机械手上位无效√机械手转动电磁阀断开√机械手升降电磁阀断开√械手夹松电磁阀断开√像头左转控制线断开√像头左移控制线断开√摄像头右转控制线断开(2)学生排除故障SX-815C-I故障排除位得可分!√颜色检测无效SX-815C-I故障排除位得可分!√颜色检测无效√机械手上位无效SX-815C-I故障排除您得间分!√编码器故障√金属检测无效√警报指示灯故障√摄像头左转控制线断√摄像头左移控制线断√摄像头左限位开关断√推杆B电磁阀断开√机械手转动电磁阀断开√械手升降电磁阀断开√机械手夹松电磁阀断开欢迎控制方式设备简介难意√位置开关无效√推杆电磁阀故障√脉冲信号输入正端无效√Y轴手动上移无效√料检测开关无效格定√腕脉冲信号输入负端无效√腕电机正/反转控制负端无效√肘脉冲信号输入负端无效√肘电机正/反转控制负端无效共设置了的个故障，可以答题了!电磁阀故障(2)学生排除故障SX-815C-SX-815C-II故障排除烦得叶分!共设置了01个故障，还有0个故障未排除。√物料检测传感器无效√肘脉冲信号输入负端无效√左右信号输入负端无效√腕正反转控制负端无效√脉冲信号输入正端无效√肘正反转控制负端无效√迥转信号输入负端无效√推杆电磁阀故障√推杆前限开关故障√推杆后限开关故障√物料抓取电磁阀故障√警报灯故障定1、SX-815C-I型实训考核项目(1)环形传输带物料传输、定位和分拣程序设计实训☆(2)环形传输带物料传输、定位和分拣触摸屏画面及PLC程序设计实训☆(3)环形传输带分拣系统实训考核设备系统综合实训(4)环形传输带以低/中/高三速正转与反转实训(5)摄像头控制实训(6)气动机械手手动控制实训(6)气动机械手自动控制实训(7)物料颜色分拣控制实训(8)物料材质分拣控制实训(9)物料重量分拣控制实训(10)物料数量分拣控制实训(11)物料综合分拣控制实训(12)系统警报监控实训(13)脉冲定位实训(14)光电开关定位实训(15)脉冲、光电开关定位实训(16)物料分拣、存放实训(17)触摸屏参数设置实训(18)触摸屏运行监控实训(19)触摸屏运行故障设置与排除实训(20)PLC单机应用实训(21)变频器单机应用实训(22)触摸屏单机应用实训(23)PLC与变频器通信控制实训(24)触摸屏与PLC通信控制实训(25)触摸屏与变频器通信控制实训(26)触摸屏、PLC及变频器通讯控制实训(27)SX-815C-I单机考核系统实训☆(1)应用PLSY指令对机器人腕、肘运动的手动控制实训☆(11)FX2N-20GM采用专用指令代码(cod)编程实训(12)应用FX2N-20GM模块对堆垛机两轴的手动控制实训☆(13)应用FX2N-20GM模块对堆垛机两轴的自动控制实训(20)SX-815C-Ⅱ单机考核系统☆(10)网络监控SX-815C实训考核设备系统实训气动机械手由一个旋转气缸、一个双轴气缸(行程为20mm)和一个夹紧气缸(行程 色(由颜色检测和“位置B”两个光电开关同时感应)和蓝色(由“位置B”光电开关感停止，接近A槽的脉冲标识是230个(相对零位区),接近B槽的脉冲数是310个(相对零位区),接近入库区时的脉冲数是395个(相对零位区)。旋转底座升1111向传输带上投放蓝色、金属和白色瓶，将白色瓶分拣到A槽。传输带启动时在低 230个)传输带降为低速运行，当“位置C”光电开关感应到瓶时推杆A1、开机操作(参见“设备操作说明”中的“开机操作”)输入点输出点脉冲输出金属检测颜色检测内部连接内部连接传输带启动传模拟量输入+0045PLCPLC数字量输出端0++电源输出+4(1)将SX-815C-I的PLC的运行开关调至RUN状态；(3)物料被分拣完成后点动X25,传输带停止。0369D0=2时M20为1;断1111个蓝色瓶分拣到B槽。传输带启动时在低(10Hz)、中(30Hz)这两段速度区中各保持一推入A槽。待蓝色瓶接近B槽时(相对“零位(“位置A”光电开关)”计脉冲312个)传拣到A、B槽瓶子总数不超过三个(初始化时A、B槽分别1和2),可由触摸屏输入设定，并显示A、B入槽数。利用PLC输入端1、开机操作(参见“设备操作说明”中的“开机操作”)输入点输出点脉冲输出金属检测颜色检测推杆A前限内部连接推杆B前限内部连接推杆A后限内部连接推杆B后限内部连接传输带启动(2)实验面板接线①编程导线连线图(参见“设备操作说明”中的“设备接线”)模拟量输入模拟量输入字土PLCPLC数字量输出端+++++(3)物料被分拣后触摸相应按钮停止传输带，传输带停止。7、关机操作系统停止后，将SX-815C-I设备关机(1)拔了控制面板的实验导线，如用“内部联接”方式请将SX-815C-I设备“连接方(2)先后关闭SX-815C-I设备PLC、变频器和触摸屏的电源后，然按下电源停止控制六、环形传输带物料传输、定位和分拣触摸屏画面及PLC程序三向教仪欢迎物料分炼2、PLC程序接近A槽减速第二部分机器人与仓库管理实训考核设备一、机器人与仓库管理实训设备系统结构机器人由四个自由度步进电机、夹紧气缸、限位开关及相关机构组成，四个自由度步应参考“原点”进行。机器人左右移动是电机在高强度丝杠上做往返运动的，丝杠进给量机器人所采用的步进电机驱动器工作电压为24-40VDC,驱动器相电流的大小可通过机的编码器采用14386脉冲/转分辩率的增量位置编码器，可进行高密度定位。丝杠进给量4、电磁阀区说明电磁阀区的两个电磁阀从左自右分别用来控制机器人抓取物料和立体仓库自上而下分为三层，分别为A、B和C三个仓，每个仓有四个仓位。第一仓位都配备一块物料托板。当需往仓库中存放物料时，应先取出相应仓位物料托板，待物料6、气动原理图WW 立体仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。三菱2、RS-232编程线111台条一次以400Hz频率产生2000个脉冲量，当“腕”向下运动碰到原位开关(位置A)时立1、设备通电前检查(参见“设备操作说明”中的“开机操作”)输入点输出点位置A(“腕”原位开关)“腕”驱动器CP-位置B(“肘”原位开关)“肘”驱动器CP-A↑(“十字”开关)内部连接“腕”驱动器U/D-A↓(“十字”开关)内部连接“肘”驱动器U/D-B个(“十字”开关)内部连接机器人手指电磁阀B↓(“十字”开关)内部连接(2)实验面板接线①编程导线连线图(参见“设备操作说明”中的“设备接线”)+位置A位置C+++++十十1十十1+pL数字量输出端Y13Y153、设备通电(参见“设备操作说明”中的“开机操作”)++++(1)触摸屏控制手动控制腑/射动作手动控制迥转/左右动作●手动控制堆垛机欢迎使用广东三向教仪公司产品欢迎使用广东三向教仪公司产品B三向教仪SXSX-8150-II手动控制腕肘抓/放料操纵控制面板上的机器人控制的A和B两组相应“十字”开关，即可控制机器人“腕”和“肘”关节相应动作。六、手动控制机器人腕、肘上下运动程序0腕步进电机驱动肘步进电机驱动2、RS-232编程线1111(1)PLCI/O口及辅助继电器分配表输入点输出点“迴转”原位开关“腕”驱动器U/D-“左右”左限位开关“肘”驱动器U/D-“左右”右限位开关“迴转”驱动器U/D-内部连接“左右”驱动器U/D-内部连接内部连接内部连接COMX0十十③控制端部分接线图+++++++++端11++++++++3、设备通电(参见“设备操作说明”中的“开机操作”)参见“设备操作说明”中的“程序写入”方法将“SX-815C实验指导参考程序”目录中的“手动控制机器人迴转、左右移动”PLC程序写入PLC。5、触摸屏画面下载参见“设备操作说明”中的“程序写入”方法将“SX-815C实验指导参考程序”目录中的“SX-815C.GTE”下载到触摸屏。6、系统运行参见“设备操作说明”中的“系统运行操作”方法操作，待触摸屏画面启动后，系统(1)触摸屏控制a.进入触摸屏欢迎画面，触摸“实训项目”按钮。进入“实训项目”页面，在这个画三向教仪设备简介脑转0加速时间设定手动运行速度正向手动信号停止信号“迴转”方向信号正向极限到达2、RS-232编程线1111、开机操作(参见“设备操作说明”中的“开机操作”)2、参数设置(参见“设备操作说明”中的“参数设置”)输入点输出点内部连接物料推杆电磁阀内部连接内部连接内部连接(2)实验面板接线+VIN+伺服放木器MR-E-20AX0X2x30(2)触摸屏画面下载(2)控制面板“十字”开关控制六、手动控制堆垛机运动主要程序气缸(物料叉)伸出气缸(物料叉)缩回设置Y轴JOG速度RVSX轴左移停止FWDY轴右移停止L103、RS-232编程线若干条(2)向SX-815C-I传输带上投放蓝、白和金属三种瓶，向A槽分拣2个蓝色瓶，向B1、开机操作(参见“设备操作说明”中的“开机操作”)3、设备接线(参见“设备操作说明”中的“设备接线”)4、程序写入(参见“设备操作说明”中的“程序写入”)(1)将SX-815C-I的PLC的运行开关调至RUN状态；(2)将SX-815C-IⅡ的PLC的运行开关调至RUN状态，将FX2N-20GM的“手动/自●运用触摸屏和控制开关手动操作SX-815C-I和SX-815Ca.手动控制传输带运转摸“进入手动”按钮进入“环形传输带手动操作”页面，触摸摄像头控制的“左移”、“右d.手动控制气动机械手动作进入SX-815C-I触摸屏主画面后触摸“控制操作”按钮进入“控制操作”页面，再触摸“机械手监控”按钮进入“机械手监控”页面，触摸相应可控制气动机械手相应动作。运用触摸屏和控制开关手动操作SX-815C-I的触摸屏监控画面如下：身，所涉旅的知识领域通盖了维修电工技师、级技师，息花控制、运自动开始左转速度②运用触摸屏和控制开关手动操作SX-815C-IⅡa.手动控制机器人动作进入SX-815C-IⅡ触摸屏主画面后触摸“控制方式”按钮进入“SX-815C-IⅡ控制方式”页面，再触摸“手动”按钮进入“SX-815C-IⅡ手动控制”页面，触摸机器人控制相关按钮 (或操纵控制面板上