《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 3-项目五 涂胶应用 任务一 安装法兰与涂胶工具；任务二 涂胶的离线编程；任务三 涂胶的示教编程

第三篇

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编：蒋正炎项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

助跑

思政小故事——大国工匠类

致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务要求】

通过本任务，在了解工业机器人气路及法兰结构的基础上，能正确进行机器人和法兰端气管的连接，同时掌握利用手持示教器对机器人内部IO信号进行添加。【任务目标】1.能正确连接法兰工具的气路。2.会添加法兰工具IO信号。任务一

安装法兰与涂胶工具任务准备：ABB机器人的工作站配备四个快换工具，如错误！未定义书签。机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间自动切换，无需人为干涉。【任务实施】一、法兰气路的连接法兰（Flange）又称法兰凸缘盘或突缘，是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接。工业机器人法兰主要作用是快换工具的连接安装。ABB工业机器人工具快换系统法兰结构如图所示。ABB工业机器人法兰气路共包括七条，可分为快换工具气路、夹爪气路、吸盘气路三部分，法兰气路安装的具体流程如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】法兰总体示意图如图所示，机器人顶部和尾部气路如图所示和图所示。法兰通过对应编号的气路连接来实现工具的快换及使用，具体步骤如下。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】（1）快换工具及夹爪松紧的气管由尾部接入机器人，顶部与法兰连接，通过机器人的信号控制法兰盘的状态与动作。（2）机器人尾部编号Air1、Air2的气路（如图所示）分别连接法兰编号U、C，用于快换工具的安装和卸载。（3）机器人尾部编号Air3、Air4的气路（如图所示）分别连接法兰编号3、4，用于夹爪的开合。（4）电磁阀大吸盘分别接法兰编号2、5，用于大吸盘的连接；（5）电磁阀小吸盘连接法兰编号6，用于小吸盘的连接。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】二、法兰气路的IO信号设定为使法兰气路正常工作需要添加与快换工具气路相关的工业机器人I/O信号。快换工具气路信号见表任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】1.快换装置（HandChange_Start）信号快换装置输出信号的相关参数见表任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】快换装置输出信号的设定步骤如下。（1）在主界面中选择“控制面板”选项，如图所示。（2）选择“配置”选项，如图所示。（3）双击“Signal”选项，如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】选择“控制面板”选项选择“配置”选项双击“Signal”选项（4）单击“添加”按钮，如图所示。（5）双击“Name”参数，如图所示。（6）输入“HandChange_Start”，然后单击“确定”按钮，如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】（7）双击“TypeofSignal”参数，选择“DigitalOutput”选项，如图所示。（8）双击“AssignedtoDevice”参数，选择“d652”选项，如图所示。（9）双击“DeviceMapping”参数，如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】（10）输入“7”，然后单击“确定”按钮，如图所示。（11）在弹出的对话框中单击“是”按钮，重启控制器以完成设置，如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】2.其他IO信号设定可根据快换裝置（HandChange_Start）IO信号设定流程，依次完成破真空（单）、码垛夹爪、真空(双)、真空(单)IO信号的设定，仅需要根据表3-1参数数据对“Name”和“DeviceMapping”参数进行修改。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】三、IO信号及气路调试1.IO信号及气路状态调试法兰气路连接及IO信号设定完成后，需对气路及IO信号进行调试，通过改变机器人信号（机器人与电磁阀对应的快换信号，可自行更改以便用户使用）状态并观察法兰和快换工具的状态确认是否符合需求，具体步骤如下。（1）对快换工具的安装进行测试，默认信号“HandChange_Start”置1时快换工具为安装状态，置0时快换工具为卸载状态。（2）对夹爪进行测试，默认信号“Grip”置1时夹爪夹紧，置0时夹爪松开。（3）对大小吸盘进行测试，测试方法参照步骤（1），默认信号“Vacunm_1”置1时大吸盘抽取真空，置0时大吸盘停止抽取，“Vacunm_2”置1时小吸盘抽取真空，置0时停止抽取。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】2.涂胶工具安装与下载安装涂胶工具的流程为：机器人回原点--置位快换信号--移动至工具上方--复位快换信号--回原点。安装涂胶工具的参考程序如下。PROCGET_GUN1()MoveJHome,v500,fine,tool0;//回原点ReSetHandChange_Start;//复位快换信号MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,30),v500,fine,tool0;//移动至工具上方MoveLArea_17_1_Tool_2,v50,fine,tool0;//移动至工具抓去处WaitTime1;//等待1sSetHandChange_Start;//置位快换信号WaitTime1;//等待1s任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,50),v100,fine,tool0;MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,150),v500,fine,tool0;MoveJHome,v500,fine,tool0;ENDPROC注意：（1）该程序中置位和复位信号的使用应观察机器人的气路连接。（2）该段程序是在示教器中程序编辑器中的例行程序中添加。（3）卸载涂胶工具和安装涂胶工具流程类似，将程序中“复位快换信号”和“置位快换信号”的位置互换即可。任务一

安装法兰与涂胶工具

【思考与练习】1.如何正确连接法兰工具的气路？2.如何添加法兰工具信号？3.如何通过示教器正确安装和卸载涂胶工具？请编写程序。任务一示教器的基本操作

致

谢第三篇

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编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

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思政小故事——大国工匠类

致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。任务二涂胶的离线编程【任务要求】通过本任务，要求学会离线模型和实物的校对，要求能应用离线软件完成涂胶；【任务目标】1.会完成离线模型和实物的校对。2.能应用离线编程软件完成涂胶。任务二涂胶的离线编程任务准备：在完成离线编程之前，认识一下RQArt离线编程软件的界面是如何设计的？界面中包括命令界面、模型树界面、绘图界面、控制界面、仿真界面、后置工具如图所示。任务二涂胶的离线编程任务准备：1.绘图界面是该软件的显示区域，用户导入的所用东西包括机器人、工具等都会显示在这里，对零件等实体进行的相应操作也是在这里进行的，总而言之，在这个区域可以直观直接的对实体进行操作，类似于Word中的页面视图所见即所得。2.控制界面即机器人控制面板，该面板内容分为两类：机器人空间以及关节空间。3.后置处理即将仿真好的程序进行输出，其中可改变模块的命名，如图所示。任务二涂胶的离线编程任务准备：

4.仿真界面即对仿真进行验证的操作界面，可启动仿真和停止仿真，并可调节仿真的速度，如图3-27所示。【任务实施】一、RQArt的涂胶工艺1. 搭建与真实环境一致的仿真工作台，实现工作站的涂胶仿真与其离线编程。离线进行涂胶工艺大致包括建立环境、轨迹设计、仿真和后置四个环节。任务二涂胶的离线编程【任务实施】2. 涂胶工艺离线操作步骤具体的操作步骤如下所示。（1）打开RQArt竞赛版软件，点击工作站。（2）利用三维球移动机器人到大致位置。任务二涂胶的离线编程【任务实施】（3）点击涂胶单元，再点击“三点校准”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(4)选取在真机上测量的点位，并依次输入对应的坐标值。输入完毕后点击“对齐”，再点右上角的“×”。涂胶平台就处于与真实环境对应的位置。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(5)右键涂胶工具，点击“安装（改变状态-无轨迹）”。涂胶工具就安装在机器人上。(6)在“调试面板”中输入真机中涂胶工具所处的6轴度数，如图3-34所示。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(7)右键涂胶工具，点击“卸载（改变状态-无轨迹）”任务二涂胶的离线编程【任务实施】(8)右键机器人，选择“回到机械原点”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(9)机器人与工作台布局就与设备初始状态一致。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(10)在“调试面板”下，把第5轴J5的角度改为90.00。(11)右键“工具：FL”，点击“插入POS点（Move-AbsJoint）。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(12)右键涂胶工具，点击“安装（生成轨迹）”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(13)把“入刀偏移量”和“出刀偏移量”改为150，点击确认。(14)点击左边模型树界面的“装配_jiaobi_Tool（TCP0—Base）”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(15)在右边控制界面，将序号1的“Move-Line”改为“Move-Joint”。(16)右键“工具：FL”，点击“TCP设置”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(17)双击“jiaobi_Tool_TCP0”，点击确认。(18)点击生成轨迹。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(19)类型选择“沿着一个面的一条边”，线选择目标曲线，面选择曲线所在平面。完成后点击左上角的“√”。(20)右键右边第一个指令，点击“统一位姿”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(21)右键新生成的轨迹，点击“轨迹平移”。(22)将“沿着Z轴移动”改为10。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(23)右键涂胶工具，点击“卸载（生成轨迹）”。(24)把“入刀偏移量”和“出刀偏移量”改为150，点击确认。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(25)在“调试面板”下，把第5轴J5的角度改为90.00，其余轴改为0.00。(26)右键“工具：FL”，点击“插入POS点（Move-AbsJoint）”。这样一个完整的涂胶仿真就做好了。(27)点击仿真，可观看仿真动画；点击后置，可以查看和保存编译好的程序。任务二涂胶的离线编程

【思考与练习】1.会完成离线模型和实物的校对。2.能应用离线编程软件完成涂胶。任务二涂胶的离线编程致

谢第三篇

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编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

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思政小故事——大国工匠类

致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。任务三

涂胶的示教编程【任务要求】通过本任务，在简单了解MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用运动指令和WaitTime等常用指令的基础上，加以工件坐标系的运用进行涂胶示教编程。【任务目标】1.会熟练使用MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用运动指令。2.能应用WaitTime等常用指令。3.会灵活应用工件坐标系。任务三

涂胶的示教编程任务准备：一、常用运动指令1.MoveJ：关节运动指令（1）关节运动指令用于在对路径精度要求不高的情况下，将机器人TCP快速移动到给定目标点，运动的路径不一定是直线，如图所示。任务三

涂胶的示教编程任务准备：（2）关节运动指令MoveJ的格式如下，具体的解析如表所示。MoveJp40，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；注：该处Wobj：=wobj1表示为机器人采用的是wobj1工件坐标系。任务三

涂胶的示教编程任务准备：2.MoveL：线性运动指令（1）线性运动指令用于将机器人TCP沿直线移动到给定目标点，一般在焊接、涂胶等对路径精度要求较高的场合，如图所示。（2）线性运动指令MoveL的格式如下，具体的解析如表所示。任务三

涂胶的示教编程任务准备：3.MoveC：圆弧运动指令（1）圆弧运动指令在机器人可到达的范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于定于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点，如图所示。任务三

涂胶的示教编程任务准备：（2）圆弧运动指令MoveC的格式如下，具体的解析如表所示。MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；MoveCp30，p40，v500，z1，tool1\Wobj：=wobj1；任务三

涂胶的示教编程任务准备：4.MoveAbsj：绝对运动指令（1）绝对运动指令使用六个内轴和外轴的角度值来定义机器人的目标位置数据。CONSTjointtargethome:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];（2）关节目标点数据中第五轴为30度，其它轴都为零度。（3）绝对运动指令MoveAbsj的格式如下，具体的解析如表3-6所示。MoveAbsjhome\NoEOffs，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；（4）则机器人运动至第五轴为30度，其它轴都为零度。机器人运动状态如图所示。任务三

涂胶的示教编程任务准备：二、WaitTime时间等待指令1.WaitTime时间等待指令用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。示例程序如下：WaitTime4；MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；2.程序解析：等待4s以后，程序向下执行MoveL指令。【任务实施】一、认识涂胶单元涂胶单元是机器人携带画笔工具模拟涂胶枪在3D轨迹板上完成固定的轨迹过程，如错误！未定义书签任务三

涂胶的示教编程【任务实施】二、长方形的绘制示教器完成图所示的轨迹板中的红色路径。PROCchangfang() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveLchangfang_p10,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p20,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p30,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p40,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p10,v400,fine,tool0; MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任务三

涂胶的示教编程【任务实施】三、圆的绘制示教器完成图3-60中圆的图形绘制，并在指定点停顿2s。PROCyuan() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveLyuan_p10,v500,fine,tool0; MoveCyuan_p20,yuan_p30,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveCyuan_p40,yuan_p50,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveCyuan_p60,yuan_p70,v40,z20,tool0;

任务三

涂胶的示教编程【任务实施】WaitTime2; MoveCyuan_p80,yuan_p10,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任务三

涂胶的示教编程【任务实施】四、工件坐标的使用用工件坐标系完成图中两个三角形的绘制。