《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 2-1任务一 示教器的基本操作

第二篇

起步

主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目一

工业机器人的基础操作项目二西门子PLC编程与调试项目三威纶触摸屏的组态设计

项目四视觉系统应用第二篇

起步

思政小故事——大国工匠类

最美奋斗者——周东红

周东红中国宣纸股份有限公司捞纸工，荣获首届大国工匠、全国劳动模范、全国最美职工、中国好人、2016年度心动安徽·最美人物等称号。1986年，周东红为了尽快全面掌握捞纸各项技术要点，周东红在学徒期间，每天坚持早上班、迟下班，仔细揣摩、钻研捞纸技艺要领。他的敬业精神获得了同事和领导的一致认可。

周红东将一个谋生的手艺升华成一种情感与一份责任。他30多年如一日扎根一线，凭借精湛的技艺成为一名传承宣纸绝活的“大国工匠”。项目一工业机器人的基础操作

【项目描述】

在工业现场中，使用ABB工业机器人，必须熟练使用工业机器人示教器。示教器的基础操作包括参数设置、手动操作、程序编写和维护等。本项目主要让学生认识示教器（0）及其界面操作、转速计数器更新、关键数据的设定和IO信号的设定。任务一示教器的基本操作

【任务要求】

示教器操作是机器人的基础操作，本任务需要学会示教器的显示语言设置，熟悉操作示教器常用按键，可以手动操作控制工业机器人，并对机器人数据进行备份和恢复。

【任务目标】

1.能设定示教器的显示语言。

2.能操作示教器按键。

3.能熟练进行工业机器人手动操作。

4.能对数据进行备份和恢复。任务一示教器的基本操作

任务准备：

一、工业机器人的安装连接

1.以一台刚出厂的ABB工业机器人裸机的安装与调试为例，介绍机器人安装调试一般步骤逐一进行，最后通过手动方式让机器人能动起来。

2.在将机器人和控制器固定到底座上之后，将他们的电缆连接。按照标准，机器人出厂时应提供机器人电缆。它们是预制造的，并且随时可以插入。3.机器人电缆集成在机器人中，而连接器位于上臂壳和底座上。任务一示教器的基本操作

任务准备：

二、工业机器人的手动操纵

1.单轴运动本实训平台使用的是ABBIRB120型工业机器人，该工业机器人有6个伺服电动机，分别驱动机器人的6个关节轴，同学们可以通过图2-5找一找6个关节轴的位置。每次操纵1个关节轴的运动，称为单轴运动。

2.线性运动工业机器人的线性运动是指安装在机器人J6轴法兰盘上工具的TCP（工具坐标，toolcenterpoint的缩写，表示机器人工具的中心，用来反映工具的坐标值）在空间中做线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系。

3.重定位运动工业机器人的重定位运动是指机器人J6轴法兰盘上的工具TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。同时也可以理解成机器人绕着工具TCP作姿态调整运动。【任务实施】一、设定示教器的显示语言1.示教器操作中，需要对语言进行设置，设定示教器的显示语言具体步骤如下。（1）将机器人的手动/自动旋钮拨到手动挡。

（2）进入ABB示教器的主菜单界面。（3）选择“ControlPanel”选项，弹出控制面板界面。（4）选择“Language”选项，弹出语言界面。（5）选择“Chinese”选项，单击“Yes”按钮，重新启动示教器，系统的语言变为中文。任务一示教器的基本操作

【任务实施】二、示教器按键的认识1.示教器是进行机器人操作的手持装置，也是最经常使用的控制装置。2.采用增量移动对机器人进行微幅调整，可非常精确地进行定位操作，增量操作界面如下图所示。操纵杆偏转一次，机器人就移动一步（增量）。如果控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。默认模式不是增量移动，此时当操纵杆偏转时，机器人将会持续移动。A-急停按钮；任务一示教器的基本操作

A-急停按钮；B-可配置快捷按钮；C-外部轴切换；D-线性/重定位模式切换；E-摇杆；F-轴1-3/轴4-6模式切换；G-增量按钮；H-启动程序按钮；I-StepBACKWARD（步退）按钮；J-StepFORWARD（步进）按钮；K-停止程序按钮；【任务实施】三、工业机器人的手动操作1.单轴运动单轴运动的具体操作步骤如下。（1）接通电源，将机器人的手动/自动旋钮拨到手动挡。（2）在主菜单中选择“手动操作”选项。（3）选择“动作模式”选项。（4）若需要动J1-J3轴，选中“轴1-3”选项，单击“确定”按钮。（5）若需要动J4-J6轴，选中“轴4-6”选项，单击“确定”按钮。（6）按下图2-1所示的使能器，进入“电机开启”状态，可以听到控制柜传来“啪”的一声，操纵杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快。其中“操纵杆方向”栏中的箭头和数字代表对应的轴及其运动时的正方向。任务一示教器的基本操作

【任务实施】三、工业机器人的手动操作2.线性运动线性运动的手动操作步骤如下。（1）在主菜单中选择“手动操作”选项。（2）选择“动作模式”选项。（3）选择“线性”选项，单击“确定”按钮。（4）“工具坐标”选项设为“tool0”（该坐标系是系统自带的工具坐标），按下使能器，进入“电机开启”状态。（5）操作示教器的操纵杆，工具坐标TCP点在空间作线性运动，“操作杆方向”栏中“X”、“Y”、“Z”的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。任务一示教器的基本操作

【任务实施】三、工业机器人的手动操作3.重定位运动重定位运动的手动操作步骤如下。（1）在主菜单中选择“手动操作”选项。（2）选择“动作模式”选项。（3）选择“重定位”选项，单击“确定”按钮。（4）选择“工具”坐标系，单击“确定”按钮。（5）按下使能器，进入“电机开启”状态，并在状态栏中单击“确定”按钮。操作示教器上的操纵杆，使机器人绕着TCP作姿态调整的运动。任务一示教器的基本操作

【任务实施】四、工业机器人数据的备份与恢复1.数据备份（1）在主菜单界面中选择“备份与恢复”选项。（2）单击“备份当前系统…”按钮。（3）单击“ABC…”按钮，设定备份文件夹的名称，单击“…”按钮，设定备份存放的位置（机器人硬盘或USB存储设备），单击“备份”按钮进行备份操作。任务一示教器的基本操作

【任务实施】四、工业机器人数据的备份与恢复2.数据恢复（1）在主菜单界面中选择“备份与恢复”选项。（2）单击“系统…”按钮。（3）单击“…”按钮，选择备