《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 4-10任务一 工业机器人的报警处理

第四篇

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主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目七异形芯片分拣与安装项目八PCB产品安装与入库项目九PCB产品生产效率与优化项目十工业机器人安全与维护第四篇

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思政小故事——抗击疫情类全力以“复”同心抗疫

——疫情防控的最后一公里疫情期间，防控任务十分艰巨。各地深入贯彻习近平总书记关于疫情防控的重要指示精神，坚定不移执行“动态清零”总方针，压实各方责任、强化组织协调，破除难点堵点，从严从紧落实各项防控措施，坚决打通疫情防控“最后一公里”，尽快实现社会面清零目标。疫情当下，致敬所有奋战在疫情一线的医务工作者，万众一心，一定会打赢这场疫情阻击战。任务一工业机器人的报警处理【任务要求】工业机器人的急停报警是由示教器上的急停信号和RC5Compact控制柜的急停信号产生。能掌握解除急停信号的方法，会解除示教器和RC5Compact控制柜的急停信号

【任务目标】1.掌握解除急停信号的方法。2.能解除示教器的急停信号。3.会解除IRC5Compact控制柜的急停信号。

任务一

工业机器人的报警处理任务准备：一、知识点准备1.紧急停止的定义（1）紧急停止是优先于所有其他机器人控制操作的状态，将会导致所有受控的危险停止，从机器人起动器消除电机供电，在重置前一直保持有效，并且只能通过手动操作来重置。（2）紧急停止状态意味着从机器人断开除手动制动释放电路外的所有供电。您必须执行还原步骤，即重置紧急停止按钮并按下“电机开启”按钮，以恢复正常操作。（3）机器人系统可以配置为让进击停止产生以下任一效果：①0类停止，通过停止电机供电立即停止机器人操作。②1类停止，停止机器人操作，同时保持电机供电以便保持机器人路径。完成后电机供电停止。任务一

工业机器人的报警处理任务准备：（4）默认设置为0类停止。但是由于1类停止可以避免机器人的不必要磨损以及将系统恢复生产所需附加操作，推荐选择1类停止。请咨询工厂或查询单元文档以了解您的机器人系统的配置情况。2.紧急停止的分类（1）规范自动设备和机器人设备的安全标准规定了不同类型停止适用的类别：任务一

工业机器人的报警处理任务准备：

3.紧急停止按钮（1）在机器人系统中有多个紧急停止按钮可用于实现紧急停止。在FlexPendant和控制器机柜上有紧急停止按钮，另外您的机器人上可能也有其他类型的紧急停止按钮。请咨询工厂或查询单元文档以了解您的机器人系统的配置情况。二、技能点准备1.能解除示教器的急停信号。2.会解除IRC5Compact控制柜的急停信号。三、设备准备1.按下示教器上的紧急停止按钮。2.按下IRC5Compact控制柜上的紧急停止按钮。3.工作站准备就绪。【任务实施】一、解除示教器急停信号1.找到示教器急停按钮，如图所示。2.将急停按钮顺时针方向旋转大约45°后松开，如图所示。任务一

工业机器人的报警处理【任务实施】3.按下机器人电机上电按钮，如图所示。4.示教器信息显示栏无错误信息，急停状态解除，如图所示。任务一

工业机器人的报警处理【任务实施】二、解除IRC5Compact控制柜急停信号1.找到控制柜急停按钮，如图所示。2.将急停按钮顺时针方向旋转大约45°后松开，如图所示。任务一

工业机器人的报警处理【任务实施】3.按下机器人电机上电按钮，如图所示。4.示教器信息显示栏无错误信息，急停状态解除，如图所示。任务一

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