工业机器人品牌：Mitsubishi：三菱工业机器人编程基础

工业机器人品牌：Mitsubishi：三菱工业机器人编程基础1绪论1.1工业机器人的历史与现状工业机器人自20世纪60年代初开始发展，最初应用于汽车制造业，以提高生产效率和产品质量。随着技术的不断进步，工业机器人的应用领域逐渐扩展到电子、食品、医药等多个行业。当前，工业机器人不仅在自动化生产线上扮演着重要角色，还在物流、服务、医疗等领域展现出巨大的潜力。1.2菱工业机器人的产品线三菱电机作为全球领先的工业自动化解决方案提供商，其工业机器人产品线涵盖了多种类型，包括但不限于：-SCARA机器人：适用于高速、高精度的装配和搬运作业。-垂直多关节机器人：具有高灵活性，适用于复杂环境下的操作。-水平多关节机器人：适用于大范围搬运和码垛作业。-协作机器人：设计用于与人类共同工作，提高生产安全性和效率。1.3编程的重要性与应用场景编程是工业机器人实现自动化和智能化的关键。通过编程，可以控制机器人的运动轨迹、速度、加速度等参数，使其完成特定任务。编程的重要性在于：-提高生产效率：通过精确控制，减少生产过程中的浪费和错误。-增强灵活性：使机器人能够适应不同生产需求，快速更换任务。-保证安全性：设置安全参数，避免操作过程中发生事故。1.3.1应用场景示例在汽车制造车间，三菱工业机器人被编程用于焊接、喷漆、装配等任务。例如，焊接机器人需要精确控制焊枪的位置和角度，以确保焊接质量。编程时，会使用特定的编程语言和指令，如以下示例：#三菱工业机器人焊接程序示例

#初始化机器人位置

robot.move_to("start_position")

#设置焊接参数

robot.set_welding_parameters("speed",100)

robot.set_welding_parameters("current",200)

robot.set_welding_parameters("voltage",24)

#执行焊接动作

robot.start_welding()

#移动到下一个焊接点

robot.move_to("next_welding_point")

#结束焊接

robot.end_welding()在实际应用中，上述代码将被转换为三菱工业机器人特定的编程语言，如MELFA-RC或MELFA-PLC，以控制机器人执行焊接任务。通过编程，可以确保机器人在不同焊接点之间精确移动，同时调整焊接参数以适应不同的材料和厚度，从而提高焊接质量和生产效率。2菱工业机器人编程基础2.1坐标系与运动控制在工业机器人编程中，坐标系是定义机器人运动和位置的基础。三菱工业机器人支持多种坐标系，包括直角坐标系、关节坐标系、工具坐标系和用户坐标系。2.1.1直角坐标系直角坐标系（也称为笛卡尔坐标系）使用X、Y、Z轴来定义空间中的点。在机器人编程中，这通常用于指定机器人末端执行器在空间中的绝对位置。2.1.2关节坐标系关节坐标系是基于机器人各关节的角度来定义的。这种坐标系用于直接控制机器人的关节运动，特别适用于需要精确控制关节角度的场景。2.1.3工具坐标系工具坐标系是相对于机器人末端执行器的坐标系，用于描述工具在空间中的位置和姿态。通过设置工具坐标系，可以更直观地控制工具的运动，而无需考虑机器人本体的复杂运动。2.1.4用户坐标系用户坐标系是用户自定义的坐标系，可以设置在工作区域的任何位置。这使得编程更加灵活，能够根据具体的应用场景来优化机器人的运动路径。2.1.5运动控制指令三菱工业机器人提供了丰富的运动控制指令，包括但不限于：L：线性运动指令，用于控制机器人沿直线路径移动。J：关节运动指令，用于控制机器人沿关节路径移动。C：圆弧运动指令，用于控制机器人沿圆弧路径移动。2.1.5.1示例代码;以下示例展示了如何使用L指令进行线性运动控制

;假设当前机器人位置为P1，目标位置为P2

LP2,100,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,

#编程实践

##示例1：示教器的使用与编程

###使用示教器进行编程

示教器是三菱工业机器人编程中不可或缺的工具，它允许操作员直接与机器人进行交互，进行点位示教、程序编辑和运行控制。示教器上的界面直观，通过触摸屏和操纵杆，可以轻松地引导机器人到达所需位置，并记录这些位置作为程序的一部分。

####操作步骤

1.**连接示教器**：确保示教器与机器人控制器正确连接。

2.**选择编程模式**：在示教器上选择“编程模式”。

3.**创建新程序**：在编程界面中，选择“新建程序”，输入程序名称。

4.**示教点位**：使用操纵杆引导机器人到达目标位置，然后在示教器上点击“记录点位”。

5.**编辑程序**：在程序编辑界面，可以插入、删除或修改点位，以及添加其他指令如等待时间、工具更换等。

6.**运行程序**：切换到“运行模式”，选择程序并执行。

###编程示例

假设我们需要编写一个程序，让机器人从起始位置移动到三个不同的点位，然后返回起始位置。以下是一个简单的示例程序：

```python

#三菱机器人示教器编程示例

#程序名称：MoveToThreePoints

#程序开始

ProgramMoveToThreePoints

#移动到点位1

MoveJP1,v100,z50,tool0;

#移动到点位2

MoveLP2,v100,z50,tool0;

#移动到点位3

MoveCP3,P4,v100,z50,tool0;

#返回点位1

MoveLP1,v100,z50,tool0;

#程序结束

EndProgram在这个示例中，MoveJ、MoveL和MoveC分别是关节运动、线性运动和圆弧运动指令。v100和z50分别代表速度和转弯区数据，tool0是工具坐标系。2.2示例2：常见编程任务示例2.2.1任务：物料搬运物料搬运是工业机器人常见的应用之一，涉及从一个位置抓取物体，然后将其放置在另一个位置。2.2.1.1编程示例#物料搬运程序示例

#程序名称：MaterialHandling

#程序开始

ProgramMaterialHandling

#移动到抓取位置

MoveLPickPos,v100,z50,tool0;

#打开夹爪

SetDOGripperOpen,1;

#等待夹爪打开

WaitDIGripperOpen,1;

#关闭夹爪抓取物料

SetDOGripperClose,1;

#等待夹爪关闭

WaitDIGripperClose,1;

#移动到放置位置

MoveLPlacePos,v100,z50,tool0;

#打开夹爪释放物料

SetDOGripperOpen,1;

#等待夹爪打开

WaitDIGripperOpen,1;

#返回起始位置

MoveLStartPos,v100,z50,tool0;

#程序结束

EndProgram在这个示例中，SetDO和WaitDI指令用于控制数字输出和等待数字输入，以操作夹爪。2.2.2任务：焊接焊接是另一个常见的工业机器人应用，需要精确控制机器人在焊缝路径上的移动。2.2.2.1编程示例#焊接程序示例

#程序名称：Welding

#程序开始

ProgramWelding

#移动到焊接起始位置

MoveLWeldStart,v100,z50,tool0;

#开始焊接

SetDOWeldOn,1;

#沿焊缝路径移动

MoveLWeldPath1,v100,fine,tool0;

MoveLWeldPath2,v100,fine,tool0;

MoveLWeldPath3,v100,fine,tool0;

#结束焊接

SetDOWeldOn,0;

#移动到焊接结束位置

MoveLWeldEnd,v100,z50,tool0;

#程序结束

EndProgram在这个示例中，WeldOn是一个数字输出信号，用于控制焊接电源的开关。2.3示例3：故障排除与调试技巧2.3.1故障：机器人不响应示教器指令2.3.1.1解决步骤检查示教器连接：确保示教器与机器人控制器的连接稳定。检查程序状态：在示教器上查看程序是否处于运行状态。检查安全设置：确认机器人没有被安全停止或处于保护停止状态。重启机器人：如果上述检查无误，尝试重启机器人控制器。2.3.2调试技巧：使用日志记录在三菱工业机器人的编程中，使用日志记录可以帮助追踪程序的执行情况，便于调试。例如，可以在程序的关键点添加日志输出指令，记录机器人位置或状态信息。2.3.2.1编程示例#使用日志记录进行调试

#程序名称：DebugWithLog

#程序开始

ProgramDebugWithLog

#移动到点位1

MoveLP1,v100,z50,tool0;

Log"到达点位1";

#移动到点位2

MoveLP2,v100,z50,tool0;

Log"到达点位2";

#移动到点位3

MoveLP3,v100,z50,tool0;

Log"到达点位3";

#返回点位1

MoveLP1,v100,z50,tool0;

Log"返回点位1";

#程序结束

EndProgram在这个示例中，Log指令用于记录日志信息，帮助调试程序。以上示例和步骤提供了三菱工业机器人编程的基础实践，包括示教器的使用、常见任务的编程以及故障排除和调试技巧。通过这些示例，操作员可以更好地理解和掌握三菱工业机器人的编程方法。3高级编程技术3.1路径规划与优化在工业机器人编程中，路径规划与优化是确保机器人高效、精确执行任务的关键技术。它涉及到机器人从起点到终点的运动轨迹设计，同时考虑避免障碍物、减少运动时间或能耗等因素。3.1.1原理路径规划通常包括以下几个步骤：环境建模：使用传感器数据或预定义的环境模型来确定机器人工作空间的布局。路径生成：基于环境模型，使用算法（如A*、Dijkstra或RRT）生成从起点到终点的路径。路径优化：对生成的路径进行优化，以减少运动时间、能耗或提高平滑度。3.1.2内容3.1.2.1算法示例：RRT(Rapidly-exploringRandomTrees)RRT是一种用于复杂环境下的路径规划算法，它通过随机采样和树结构扩展来探索可行路径。importnumpyasnp

importmatplotlib.pyplotasplt

classRRT:

def__init__(self,start,goal,obstacle_list,rand_area,expand_dis=1.0):

self.start=Node(start[0],start[1])

self.end=Node(goal[0],goal[1])

self.min_rand=rand_area[0]

self.max_rand=rand_area[1]

self.expand_dis=expand_dis

self.obstacle_list=obstacle_list

self.node_list=[self.start]

defplanning(self,animation=True):

max_iter=1000

foriinrange(max_iter):

rnd_node=self.get_random_node()

nearest_ind=self.get_nearest_node_index(self.node_list,rnd_node)

nearest_node=self.node_list[nearest_ind]

new_node=self.steer(nearest_node,rnd_node,self.expand_dis)

ifself.check_collision(new_node,self.obstacle_list):

self.node_list.append(new_node)

ifanimation:

self.draw_graph(rnd_node)

#Checkifreachedgoal

ifself.calc_dist_to_goal(self.node_list[-1].x,self.node_list[-1].y)<=self.expand_dis:

final_node=self.steer(self.node_list[-1],self.end,self.expand_dis)

ifself.check_collision(final_node,self.obstacle_list):

returnself.generate_final_course(len(self.node_list)-1)

returnNone#cannotfindpath

defsteer(self,from_node,to_node,extend_length=float("inf")):

new_node=Node(from_node.x,from_node.y)

d,theta=self.calc_distance_and_angle(new_node,to_node)

new_node.path_x=[new_node.x]

new_node.path_y=[new_node.y]

ifextend_length>d:

extend_length=d

n_expand=math.floor(extend_length/self.expand_dis)

for_inrange(n_expand):

new_node.x+=self.expand_dis*math.cos(theta)

new_node.y+=self.expand_dis*math.sin(theta)

new_node.path_x.append(new_node.x)

new_node.path_y.append(new_node.y)

d,_=self.calc_distance_and_angle(new_node,to_node)

ifd<=self.expand_dis:

new_node.path_x.append(to_node.x)

new_node.path_y.append(to_node.y)

new_node.x=to_node.x

new_node.y=to_node.y

new_node.parent=from_node

returnnew_node

#Nodeclass

classNode:

def__init__(self,x,y):

self.x=x

self.y=y

self.path_x=[]

self.path_y=[]

self.parent=None3.1.2.2解释上述代码定义了一个RRT类，用于在给定的障碍物列表中规划从起点到终点的路径。planning方法是主规划函数，它通过随机采样和树的扩展来寻找路径。steer方法用于从当前节点向随机节点扩展，同时确保路径的平滑性和可达性。3.2传感器集成与应用传感器在工业机器人中扮演着至关重要的角色，它们提供机器人关于环境的实时信息，如位置、速度、力和视觉数据，从而实现更精确的控制和更复杂的任务执行。3.2.1原理传感器集成涉及将不同类型的传感器（如视觉传感器、力传感器、位置传感器）的数据融合，以提供更全面的环境感知。这通常通过传感器融合算法（如卡尔曼滤波器）来实现。3.2.2内容3.2.2.1传感器数据融合示例：卡尔曼滤波器卡尔曼滤波器是一种有效的数据融合算法，用于估计系统状态，即使在存在噪声和不确定性的情况下。importnumpyasnp

classKalmanFilter:

def__init__(self,dt,u,std_acc,x_std_meas,y_std_meas):

#从状态向量

self.x=np.zeros((3,1))

self.P=np.eye(3)*1000.0#不确定性矩阵

self.u=np.array([[u],[0],[0]])#控制输入向量

self.F=np.array([[1,dt,0.5*dt**2],[0,1,dt],[0,0,1]])#状态转移矩阵

self.H=np.array([[1,0,0],[0,1,0]])#观测矩阵

self.R=np.diag([std_acc**2,std_acc**2])#过程噪声协方差矩阵

self.Q=np.diag([x_std_meas**2,y_std_meas**2])#观测噪声协方差矩阵

defpredict(self):

#预测步骤

self.x=np.dot(self.F,self.x)+self.u

self.P=np.dot(np.dot(self.F,self.P),self.F.T)+self.R

returnself.x

defupdate(self,z):

#更新步骤

y=z-np.dot(self.H,self.x)

S=self.H@self.P@self.H.T+self.Q

K=self.P@self.H.T@np.linalg.inv(S)

self.x=self.x+K@y

I=np.eye(self.F.shape[0])

self.P=(I-(K@self.H))@self.P

returnself.x3.2.2.2解释这个示例展示了如何使用卡尔曼滤波器来融合来自不同传感器的测量数据，以估计机器人的位置和速度。predict方法用于基于当前状态和控制输入预测下一状态，而update方法则用于根据传感器测量更新状态估计。3.3机器人与外部设备的通信工业机器人通常需要与外部设备（如PLC、传感器、其他机器人）进行通信，以实现协同工作和自动化生产线的集成。3.3.1原理通信可以通过有线或无线方式进行，使用标准协议（如EtherCAT、Profinet、Modbus）来确保数据的可靠传输。机器人控制系统通常提供API或指令集来实现与外部设备的交互。3.3.2内容3.3.2.1通信示例：使用Modbus协议与PLC通信Modbus是一种广泛使用的工业通信协议，用于连接工业电子设备。下面的代码示例展示了如何使用Python的pymodbus库与PLC进行通信。frompymodbus.client.syncimportModbusTcpClient

#创建ModbusTCP客户端

client=ModbusTcpClient('192.168.1.100')

#连接到PLC

client.connect()

#读取PLC的寄存器数据

result=client.read_holding_registers(0,10,unit=1)

print(result.registers)

#写入数据到PLC的寄存器

client.write_registers(0,[1,2,3,4,5],unit=1)

#断开连接

client.close()3.3.2.2解释这段代码展示了如何使用pymodbus库创建一个ModbusTCP客户端，连接到IP地址为192.168.1.100的PLC。read_holding_registers和write_registers方法用于读取和写入PLC的寄存器数据，从而实现机器人与PLC之间的数据交换。通过上述示例，我们可以看到，路径规划与优化、传感器集成与应用以及机器人与外部设备的通信，是三菱工业机器人编程中高级技术的关键组成部分。掌握这些技术，可以显著提高机器人的性能和自动化生产线的效率。4工业机器人品牌：Mitsubishi：项目应用与案例分析4.1自动化生产线设计在自动化生产线设计中，三菱工业机器人扮演着关键角色，通过精确的编程和控制，实现高效、稳定的生产流程。设计自动化生产线时，需要考虑机器人的工作范围、负载能力、速度以及与生产线其他设备的协同工作。4.1.1案例：汽车制造中的自动化焊接线在汽车制造的焊接环节，三菱机器人可以实现连续、精确的焊接操作，提高生产效率和焊接质量。通过使用三菱的专用焊接软件，可以轻松设定焊接路径和参数，确保每个焊点的一致性和可靠性。4.2物料搬运与装配任务物料搬运和装配是工业机器人最常见的应用之一。三菱机器人通过其高精度和灵活性，能够处理各种尺寸和形状的物料，实现快速、准确的搬运和装配。4.2.1案例：电子元件装配在电子元件装配线上，三菱机器人可以精确抓取和放置微小的电子元件，如芯片、电阻等。通过编程，机器人能够识别元件的位置和方向，确保装配的准确性和效率。#示例代码：使用三菱机器人进行电子元件装配

#假设使用的是三菱的MELFARV-1S机器人

#导入三菱机器人控制库

importmitsubishi_robot

#初始化机器人控制器

robot=mitsubishi_robot.Controller()

#定义抓取和放置动作

defpick_and_place(component_x,component_y,target_x,target_y):

#移动到元件上方

robot.move(component_x,component_y,100)

#下降到元件高度

robot.move(component_x,component_y,0)

#抓取元件

robot.grip()

#移动到目标位置上方

robot.move(target_x,target_y,100)

#下降到目标位置

robot.move(target_x,target_y,0)

#放置元件

robot.release()

#执行元件装配

pick_and_place(100,200,300,400)4.2.2代码解释上述代码展示了如何使用三菱机器人进行电子元件的抓取和放置。首先，我们导入了三菱机器人的控制库，并初始化了机器人控制器。然后，定义了一个pick_and_place函数，该函数接收元件和目标位置的坐标，通过控制机器人移动到指定位置、抓取元件、移动到目标位置并释放元件，实现了物料的搬运和装配。最后，我们通过调用pick_and_place函数，执行了一次元件装配操作。4.3质量检测与包装在生产线上，质量检测和包装是确保产品符合标准的关键步骤。三菱机器人通过集成视觉系统，能够进行高精度的质量检测，并将合格产品进行包装。4.3.1案例：食品包装线上的质量检测在食品包装线上，三菱机器人可以使用视觉传感器检测产品的外观和尺寸，确保只有符合标准的产品被包装。通过与包装机械的协同工作，机器人能够快速、准确地将产品放入包装盒中。#示例代码：使用三菱机器人进行食品质量检测和包装

#假设使用的是三菱的RV-2AJ机器人和视觉检测系统

#导入三菱机器人控制库和视觉检测库

importmitsubishi_robot

importvision_system

#初始化机器人控制器和视觉系统

robot=mitsubishi_robot.Controller()

vision=vision_system.Controller()

#定义质量检测和包装动作

defquality_check_and_pack(product_x,product_y):

#移动到产品上方

robot.move(product_x,product_y,100)

#下降到产品高度

robot.move(product_x,product_y,0)

#使用视觉系统检测产品

ifvision.check(product_x,product_y):

#产品合格，移动到包装位置上方

robot.move(500,600,100)

#下降到包装位置

robot.move(500,600,0)

#放置产品

robot.release()

else:

#产品不合格，移动到不合格产品处理位置

robot.move(7