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文档简介

ROS应用开发技术文件系统及开源社区层01文件系统02开源社区层目录CONTENTS文件系统话题与服务的区别话题适用于异步、一对多的信息传输，如传感器数据、机器人状态等。服务适用于同步、一对一的请求和应答，如计算或执行特定任务。话题（Topics）和服务（Services）是ROS中常用的两种通讯机制，它们在通讯模型、通讯方式和使用场景等方面存在一些区别。话题是一对多的广播式通讯方式，服务是一对一的点对点通讯方式。通讯模型使用场景通讯方式话题是基于发布和订阅的异步通讯模型，服务是基于请求和应答的同步通讯模型。文件系统层0102功能包将相关文件组织在不同文件夹下，遵循相似的结构，便于了解内容和依赖关系。功能包功能包清单清单中声明功能包与其他包的依赖关系，有助于安装所依赖的功能包，促进开发和分享。在ROS中，功能包是文件系统的基本单元，包含特定功能节点的实现代码、话题和服务数据接口，以及功能包清单。开源社区层ROS开源社区03010204发布ROS相关新闻、图片和视频，帮助了解最新动态和应用案例。ROS发行版本包含一系列带有版本号的功能包，简化软件管理和安装。官方博客记录文档软件集合微型网站包含所有ROS软件功能包的相关说明，便于查找使用方法和提交bug。提供交流平台，解答ROS开发中遇到的问题。ROS开源社区资源丰富，包含软件集合、记录文档、邮件列表、RosAnswers和官方博客等。邮件列表和RosAnswers系统实现层次涉及具体编程操作，关键概念包括节点、话题和服务等。文件系统层致力于资源共享和发布，提供开发资源库。负责代码和文件管理，以功能包为基本单元。开源社区层ROS主要分为计算

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