2018年广西职业院校技能大赛中职组《机器人技术应用》赛项竟赛规程

图10所示，并将检测结果传输给工业机器人，以辅助其完成后续动作。图SEQ图\*ARABIC10视觉检测组件离线编程软件选用RobotArt竞赛版软件，集成了计算机三维实体显示、系统仿真、智能轨迹优化、运动控制代码生成等核心技术，使得工业机器人获得了更加强大的“大脑”，可以轻松应对复杂轨迹的高精度生成和复现，在计算机上完成轨迹设计、规划、运动仿真、碰撞检查、姿态优化，最后直接生成工业机器人控制器所需的执行运动代码，同时还提供了方便的轨迹整体优化、工艺过程设计和空间校准算法，缩短了工业机器人的停机调试时间，为工业机器人实现更广泛的应用提供技术支撑。表SEQ表\*ARABIC2赛项竞赛平台CHL-DS-01参数规格序号组件名称规格型号数量详细技术参数1工业机器人ABBIRB1201台1) 额定负载：3kg2) 工作范围：580mm3) 重复定位精度：0.01mm4) 本体重量：25kg2离线编程软件RobotArt竞赛版1节点1) 正版软件，可提供持续的中文技术支持服务、软件可使用所有功能模块；2) 包含与硬件平台完成一致的三维模型环境4) 采用通用3D技术，与CAD教学衔接，支持3DCAD系统的模型文件导入，可通过三维球功能对模型进行平移、旋转操作5) 轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹6) 包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限功能7) 包含涂胶和码垛工艺包，可以方便的完成复杂轨迹涂胶和物料的码垛拆垛工序编程8) 支持工具快换功能，可以方便的仿真并输出工业机器人对工具快换系统的操作，扩展工业机器人应用范围，使工业机器人可以在涂胶工具和夹爪工具间自由切换2快换工具定制1套1) 工具快换系统：机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间无需人为干涉自动完成切换2) 胶枪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可以配合轨迹图纸实现模拟零件外壳涂胶的轨迹编程实训3) 夹爪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取搬运码垛物料4) 吸盘工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取各种形状的芯片零件及盖板5) 锁螺丝工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套3涂胶单元定制1套1) 3D轨迹图板尺寸440mm×250mm，具有半经50mm的拱形面2) 轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系3) 提供工具TCP参数标定用尖锥，材质不锈钢，可以随意固定在3D轨迹图板的任何位置4) 包含2张轨迹图纸4码垛单元定制1套1) 原料台由铝型材配合不锈钢导槽构成2) 码垛台由台面和支撑构成，台面为POM，可满足多种形式的码垛3) 包含模拟物料，材质PVC，数量6个，采用工形设计方便夹爪夹持5视觉检测单元OMRONFH-L550/OMRONFZ-SC2M1套1) 视觉检测采用CCD拍照检测，有效像素数1600×1200，彩色检测2) 提供环形光源3) 视觉检测结果和采集图像信息通过12英寸显示器即时显示，方便视觉检测参数调整和状态监控6装配检测单元定制1套1) 安装检测单元内含4个功能相同的装配检测工位，可与工业机器人配合完成PCB异形芯片的安装及检测功能，4个工位的安装由铝型材搭建的框架支撑2) 安装检测工位分为底板、安装平台和检测支架3) 安装平台安装在双列线性滑轨上4) 检测支架升降由气动驱动，可在检测过程中亮起5) 底板安装有红、绿两色指示灯，用于在检测完成后提示安装是否有误、芯片是否有缺陷7螺丝供料单元定制1套1) 包含送料系统和分配系统，可通过管道将螺丝排序并输送分配到电动锁螺丝工具上2) 外形尺寸360mm×250mm×160mm3) 输送速度0.5s/颗8原料料库定制1套1) 单层共4个料区，可分别用于存放异形芯片零件、盖板和PCB电路板2) 整体弧形设计，内圆半径500mm，方便机器人抓取物料9电子产品PCB电路板定制5套1) 电子产品PCB电路板由异形芯片零件、PCB电路板和盖板组成，PCB电路板和盖板由螺丝紧固2) 异形芯片零件，包括圆形、小矩形、大矩形、方形等不同形状和不同颜色的芯片，用以代表CPU、集成电路、电阻、电容、三极管等元件3) PCB电路板，上绘制了模拟电路线路图，留有不同异形芯片零件的安装位置，每个PCB电路板的线路图和芯片零件安装位置都不相同，代表不同电子产品，四角提供螺钉孔4) 盖板，外壳雕刻文字代表不同电子产品，四角提供螺钉孔10操控面板定制1套1) 提供工作站启动、停止、模式控制和急停按钮，可实现对设备运行操作2) 提供故障及设备运行状态指示灯3) 提供多个故障设置点，可模拟不同情况下的故障4) 提供多个电路信号及气路信号的快接插口，可以方便完成电气接线及调试训练5) 包含工业HMI触摸屏作为人机交互接口，显示器为7英寸TFT11总控系统SIEMENSS7-200Smart1套1) 采用高性能PLC实现集成控制，国际知名品牌，模块化设计，支持最多6个模块扩展，方便升级2) 电气控制元件采用国际知名品牌优质产品，包含滤波、短路保险等安全机制3) 工作台正面提供运行安全装置，采用光栅传感器4) 操作过程可通过摄像头采集记录，监控信息可存储在扩展存储卡中5) 供气系统功率600W，排气量118L/min，配套知名品牌气路控制元件和真空元件12工作台架定制1台1) 铝合金框架，有机玻璃门，碳钢钣金侧板及底板，正面和背面可打开存放设备及物品2) 整体尺寸2200mm×1350mm×700mm3) 安装台面为铝合金T型槽，台面尺寸2100mm×1100mm，厚度20mm4) 底部安装有万向脚轮和固定支撑，方便移动和固定13配套工具定制1套工具箱1个、内六角扳手1套、250mm活动扳手1把、17mm/19mm开口扳手1把、13mm开口扳手1把、5.5mm开口扳手1把、螺丝刀1套、5米卷尺1个、斜口钳1把、Y型端子钳1把、裸端型端子钳1把、剥线钳1把、美工刀1把、万用表1个、PLC编程线1根、触摸屏编程线1根、程序拷贝U盘1个为满足RobotArt竞赛版离线编程软件操作及电子资料（ABBIRB120操作手册、OMRON视觉系统操作手册）的查看，竞赛现场每个竞赛工位提供1台计算机，具体性能规格如下：(1)Inteli5，2.7GHz主频(2)8GB内存，500GB硬盘(3)NVIDA独立显卡，1GB显存(4)23英寸彩色显示器(5)操作系统为Windows10(6)Word2010或以上版本、PDF文件查看器正版软件、RobotArt竞赛版工业机器人离线编程软件十、评分标准评分方法1.裁判组负责成绩评定工作，设裁判长一名，全面负责赛项的裁判和管理工作。2.评分方法分为过程评分和结果评分，所有评分材料须由相应评分裁判签字和裁判长确认。3.赛项裁判组本着“公平、公正、公开、科学、规范、透明、无异议”的原则，根据裁判的现场记录、参赛队选手的赛项任务书及评分标准，最终按总评分得分高低，确定参赛队奖项归属。4.名次按比赛成绩由高到低排列，比赛成绩高的参赛队名次在前；比赛成绩相同，则取并列名次报赛项执委会审批。5.成绩公布：成绩经工作人员统计，裁判组核准后，进行公布。评分细则表SEQ表\*ARABIC3评分指标权重分配任务子项目配分评分点配分评分方式机械及电气安装调试机械及电气安装调试30法兰端快换模块与工业机器人第六轴法兰盘的机械安装15结果评分法兰端快换模块与工业机器人第六轴法兰盘的气路安装10接线绑扎和线路整理5工业机器人维护及操作工业机器人工作原点设置3工作原点设定姿态2过程评分与结果评分结合工作原点定义与存储1工具TCP标定7TCP坐标系各坐标轴方向定义2TCP参数标定平均误差5外壳涂胶及产品码垛离线编程三维环境搭建2软件基础操作和工程文件的保存、打开0.5结果评分参考真实环境，完成各组件的位置定位和布局1.5外壳涂胶3涂胶过程的起始点为工作原点0.5涂胶过程的结束点为工作原点0.5自动拾取涂胶工具0.5自动放回涂胶工具0.5涂胶工具与涂胶单元面板法向同向1对于轴限位点或奇异点的调整和处理1码垛编程5码垛过程的起始点为工作原点0.5码垛过程的结束点为工作原点0.5自动拾取夹爪工具0.5自动放回夹爪工具0.5按照指定姿态、指定动作要求完成从平台A到平台B的码垛工序2对于轴限位点或奇异点的调整和处理1异形芯片分拣和安装异型芯片分拣和安装20工艺过程的起始点为工作原点1结果评分工艺过程的结束点为工作原点1自动拾取吸盘工具1自动放回吸盘工具1根据工艺要求完成拾取异形芯片5稳定拾取异形芯片，中途不掉落1根据工艺要求完成指定异形芯片的安装2根据工艺要求完成拾取盖板5稳定拾取盖板，中途不掉落1根据工艺要求完成指定盖板的安装2PLC编程、视觉设置及系统联调PLC编程、视觉设置及系统联调25工艺过程的起始点为工作原点1结果评分工艺过程的结束点为工作原点1自动拾取锁螺丝工具1自动放回锁螺丝工具1根据工艺要求，完成锁螺丝操作过程8根据工艺要求和检测结果，对完成检测的电子产品分类存储8完成对PLC、视觉组件和工业机器人的系统联调5职业素养职业素养5整个操作和调试过程，不发生设备损坏和人身伤害等意外情况3过程评分耗材使用合理，没有浪费现象0.5工具摆放有序，使用规范合理，工位保持整洁0.5着工装、穿绝缘鞋，做好必要的安全防护0.5服从赛场工作人员的安排，尊重裁判、尊重同场竞技选手0.5注：该评分细则对应附件竞赛样题样卷，竞赛评分中各任务的配分比例不变，根据不同竞赛试题，由竞赛执委会与专家组对子项目和评分点做适当修改。十一、奖项设定参见2018年广西职业院校技能大赛中职组《机器人技术应用》赛项比赛实施方案。十二、赛项安全管理（一）赛场组织与管理员应制定安保须知、安全隐患规避方法及突发事件预案，设立紧急疏散路线及通道等。确保比赛期间所有进入赛点车辆、人员需凭证入内；严禁携带易燃易爆等危险品及比赛严令禁止的物品进入场地；场地设备设施均可安全使用。（二）参赛选手在参赛过程中，必须服从场内裁判及工作人员的指挥，严格按照制作规程进行操作，正确使用器具及设备。（三）赛场设置警戒线，赛场24小时有人看管；比赛前两天起，赛场实行全方位封闭，除工作人员外，选手和指导老师等非工作人员不准进场。赛场设置联网的监控体系，可以对赛场进行24小时监控。（四）裁判员在比赛前，宣读安全注意事项，当现场出现突发事件时，应及时给予处置。十三、申诉与仲裁（一）申诉。1．参赛队对不符合竞赛规定的设备、工具、软件，有失公正的评判，以及对工作人员的违规行为等，均可提出申诉。2．申诉应在竞赛结束后2小时内提出，超过时效将不予受理。申诉时，应按照规定的程序由参赛队领队向所在赛项裁判递交书面申诉报告。报告应对申诉事件的现象、发生的时间、涉及到的人员、申诉依据与理由等进行充分、实事求是的叙述。事实依据不充分、仅凭主观臆断的申诉将不予受理。申诉报告须有申诉的参赛选手、领队签名。3．赛项裁判长收到申诉报告后，应根据申诉事由组织裁判团队进行审查，2小时内书面通知申诉方，告知申诉处理结果。4．申诉人不得无故拒不接受处理结果，不允许采取过激行为刁难、攻击工作人员，否则视为放弃申诉。申诉人不满意赛项裁判长的处理结果的，可向大赛仲裁组提出书面申请复议，复议申请须有参赛单位盖章。（二）仲裁。1．大赛仲裁组负责受理大赛中出现的申诉复议并进行仲裁，以保证竞赛顺利进行和竞赛结果公平、公正。2．仲裁组的裁决为最终裁决，参赛队不得因申诉或对仲裁处理意见不服而停止比赛或滋事，否则按弃权处理。十四、竞赛观摩（一）观摩对象。比赛期间将设学生技能作品展示区，邀请来自全区相关行业职业教育院校代表、优秀教育工作者、专家学者、大型企业领导者、业界精英、专业学生等观摩比赛。（二）观摩方法及纪律要求。参加观摩的代表须遵守大赛纪律，按照大赛组委会的组织有序观摩。比赛期间，保持观摩室安静。凡观摩人员均不得进入赛场内部进行拍照、交流、观看。十五、竞赛须知（一）参赛队须知。1.参赛队名称统一使用规定地区或院校全称，不接受跨校组队报名。2.参赛队选手在报名获得确认后，原则上不再更换，如筹备过程中，选手因故不能参赛，所在市教育主管部门需出具书面说明并按相关参赛选手资格补充人员并接受审核。竞赛开始后，参赛队不得更换参赛选手，若有参赛队员缺席，则视为自动放弃竞赛团体名次排名。3.参赛队对大赛组委会以后发布的所有文件都要仔细阅读，确切了解大赛时间安排、评判细节等，以保证顺利参加大赛。4.参赛队按照大赛赛程安排，凭大赛组委会颁发的参赛证和有效身份证件参加竞赛及相关活动。5.参赛队将通过抽签决定比赛场地和比赛顺序。6.对于本规则没有规定的行为，裁判组有权做出裁决。在有争议的情况下，仲裁工作组的裁决是最终裁决。7.本竞赛项目的解释权归大赛组委会。（二）指导教师须知。1.做好赛前抽签工作，确认比赛出场顺序，协助大赛承办方组织好本单位比赛选手的各项赛事相关事宜。2.做好本单位比赛选手的业务辅导、心理疏导和思想引导工作，对参赛选手及比赛过程报以平和、包容的心态，共同维护竞赛秩序。3.自觉遵守竞赛规则，尊重和支持裁判工作，不随意进入比赛现场及其他禁止入内的区域，确保比赛进程的公平、公正、顺畅、高效。4.当本队参赛选手对比赛进程中出现异常或疑问，应及时了解情况，客观做出判断，并做好选手的安抚工作，经内部进行协商，认为有必要时可在规定时限内向赛项仲裁工作组反映情况或提出书面仲裁申请。（三）参赛选手须知。1.参赛选手报到后，凭身份证领取参赛证。参赛证为选手参赛的凭据。参赛选手一经确认，中途不得任意更换，否则以作弊论处，比赛成绩取消。2.参赛选手应持参赛有效证件，按竞赛顺序、项目场次和竞赛时间，提前30分钟到各考核项目指定地点接受检录、抽签决定竞赛工位号、机位号等。3.检录后的选手，应在工作人员的引进下，提前15分钟到达竞赛现场，从竞赛计时开始，比赛开始15分钟后，选手未到即取消该项目的参赛资格。4.参赛选手进入赛场，应佩戴参赛证，做到衣着整洁，符合安全生产及竞赛要求。5.比赛需连续进行，比赛一旦计时开始不能无故终止比赛。比赛过程中，参赛选手必须严格遵守竞赛纪律，并接受裁判员的监督和警示。若比赛过程中出现设备问题，由裁判长视具体情况做出裁决，并现场记录予以加时。6.参赛选手应认真阅读各项目竞赛操作须知，自觉遵守赛场纪律，按竞赛规则、项目与赛场要求进行竞赛，不得携带任何书面或电子资料、U盘、手机等电子或通讯设备进入赛场，不得有任何舞弊行为，否则视情节轻重执行赛场纪律。7.竞赛期间，竞赛选手应服从裁判评判，若对裁判评分产生异议，不得与裁判争执、顶撞，但可于项目比赛结束后两小时内由领队以书面形式向赛项裁判长提出书面仲裁申请。由赛项裁判长组织团队调查核实并于接到仲裁书面申请两小时内给与回复。8.参加技能操作竞赛的选手如提前完成作业，选手应在指定的区域等待，经裁判同意方可离开赛场。9.竞赛过程中如因竞赛设备或检测仪器发生故障，应及时报告裁判，不得私自处理，否则取消本场次比赛资格。十六、本竞赛项目的最终解释权归大赛组委会。二〇一八年一月二十六日附件竞赛试题样卷2018年广西职业院校技能大赛暨全国职业院校技能大赛选拔赛中职组《机器人技术应用》竞赛任务书（样卷）选手须知：1.任务书共10页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2.竞赛任务完成过程配有1台计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹中。3.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。4.选手提交的试卷用竞赛场次和赛位号标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。5.由于参赛队人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。竞赛日期：月日竞赛场次：第场赛位号：第号

竞赛平台简介“机器人应用技术”赛项（中职组）的竞赛平台为“CHL-DS-01型工业机器人PCB异形插件工作站”，如REF_Ref476842535\h附图1所示，该设备以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在操作平台的四周合理分布有4种不同工艺应用的工艺工具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测单元、PLC总控系统、安全光栅及操作面板等组件，如REF_Ref476842563\h附图2所示，同时螺丝供料机、供气系统和电源组件布置于工作站台架内部。附图SEQ附图\*ARABIC1工业机器人PCB异形插件工作站附图SEQ附图\*ARABIC2工作站布局工业机器人PCB异形插件工作站以3C典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程，所有涉及设备均合理布置在工作站台面上，方便查看设备状态和操作编程。工作站以3C行业最典型的异形芯片插件工艺过程为任务主线，产品分为异形芯片零件、PCB电路板和盖板代表不同3C电子产品，如REF_Ref476842592\h附图3所示。附图SEQ附图\*ARABIC3电子产品PCB异形芯片插片产品以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在4个小时内，完成以下所有竞赛任务，详细图纸及资料见附件。任务一机械及电气安装调试1.将工具快换系统的法兰端快换模块安装到工业机器人的第六轴法兰盘上，销钉孔对齐；2.根据附件资料和现场提供的工业机器人工具功能要求，完成法兰端快换模块气路接线，包括锁定气路和工具控制气路。注意：赛项开始满2小时后，若参赛队仍未完成该任务，为确保竞赛流程顺畅，可举手示意现场裁判，申请放弃该竞赛任务指定竞赛内容的得分，由现场技术人员辅助完成竞赛任务，参赛队和裁判共同在评分表处确认放弃该部分得分并签署场次号及赛位号。任务二工业机器人维护及操作(一) 工业机器人的工作原点设定通过示教器手动操纵工业机器人，利用合适的指令使得本体的1轴、2轴、3轴、4轴、6轴的关节角度均为0度，5轴的关节角度为+90°，即工业机器人法兰盘轴线方向为竖直向下，如REF_Ref476842611\h附图4所示，并将此点命名为Home，并记录到主程序main中。附图SEQ附图\*ARABIC4工业机器人本体的工作原点姿态(二) 工具TCP标定1.利用竞赛现场工具箱中提供的涂胶工具，安装到工业机器人的工具快换系统的法兰端模块上。2.通过工作站现场提供的TCP标定尖点模块，通过示教操作，完成工业机器人的TCP标定操作。TCP坐标系要求：TCP坐标系X轴与工业机器人基坐标系的X轴，方向相同；TCP坐标系Y轴、Z轴方向与工业机器人基坐标系的Y轴、Z轴平行，方向相反。3.TCP标定后要求工业机器人系统计算的平均误差不大于2mm，其值将影响得分。4.完成标定后，取下涂胶工具并恢复，放回工作台的指定工具支架上。注意：TCP标定完成后，在示教器界面出现平均误差界面时，参赛队必须举手示意现场裁判，展示平均误差值，并由裁判当时记录，参赛队签字确认，否则该项不得分。比赛开始3个小时后不再接受该任务的评分申请。项目平均误差值（mm）选手自检裁判确认任务三外壳涂胶及产品码垛(一) 离线编程三维环境搭建利用竞赛现场提供的电脑，使用RobotArt竞赛版软件，完成基于工作站的外壳涂胶工艺离线编程及仿真应用。工作站原型文件存储在“D:\参考资料”文件夹中，文件名称为“工作站原型文件”，可通过工具栏“打开”按钮打开使用，并通过工具栏“另存为”按钮保存到“D:\技能竞赛”文件夹中，文件重命名为“场次号”+“赛位号”，请勿更改文件后缀。软件操作过程中注意随时保存比赛成果，如遇到非选手人为的断电故障，裁判长根据现场实际情况，可予以加时，加时最长不超过10分钟。根据竞赛现场竞赛设备的实际布局尺寸情况，完成离线编程三维环境的搭建。(二) 外壳涂胶利用竞赛现场提供的电脑，使用RobotArt竞赛版软件，在上一任务中保存在“D:\技能竞赛”中的工程文件里，完成基于工作站的外壳涂胶工艺离线编程及仿真应用。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存。评分时打开工程文件，采用仿真模式完成整个过程的演示，仅一次机会。指定的涂胶轨迹如REF_Ref476842632\h附图5所示。附图SEQ附图\*ARABIC5涂胶轨迹涂胶工艺过程具体要求：1.工艺过程的起始点为工作原点；2.工业机器人自动完成涂胶工具的抓取动作；3.涂胶工具在涂胶单元上沿涂胶轨迹运动时，涂胶工具前端距离轨迹单元面板法向5mm；4.完成涂胶轨迹后，工业机器人自动完成涂胶工具的放回动作；5.工艺过程的结束点为工作原点；6.涂胶工序仿真过程中，仿真过程中所有设备未发生干涉碰撞报警，工业机器人运行轨迹中不出现奇异点、轴限位点。(三) 产品码垛通过示教器操作工业机器人编程，利用夹爪工具，完成产品码垛工艺过程，将物料由平台A搬运到平台B，如REF_Ref476842651\h附图6所示，并按照指定摆放姿态码垛，程序模块保存为MaDuo，评分时采用工业机器人手动模式完成整个过程的演示，仅一次机会。指定的码垛姿态如REF_Ref476842669\h附图7所示。附图SEQ附图\*ARABIC6码垛平台A、码垛平台B及码垛物料附图SEQ附图\*ARABIC7码垛姿态码垛工艺过程具体要求：1.工艺过程的起始点为工作原点；2.工业机器人自动完成夹爪工具的抓取动作；3.工业机器人由平台A拾取物料时，需从底部拾取，不得从顶部拾取；4.工业机器人在平台B码垛物料时，可自由选择摆放顺序，但最终物料摆放姿态需与要求相同；5.完成平台A上所有物料的码垛工序；6.码垛过程中物料不可掉落；7.工业机器人自动完成夹爪工具的放回动作；8.工艺过程的结束点为工作原点。任务四异型芯片分拣和安装通过示教器操作工业机器人编程，利用吸盘工具，由原料料盘中选取芯片，并安插到安装检测平台的安装工位上的电子产品PCB板中，程序运行起始模块保存为FenJian，评分时由现场裁判按指定要求摆放异形芯片、电子产品PCB板和盖板，采用工业机器人手动模式完成整个过程的演示，仅一次机会。指定的电子产品PCB板芯片安装要求如REF_Ref476842694\h附图8所示。附图SEQ附图\*ARABIC8电子产品PCB板芯片安装要求异形芯片分拣和插件的工艺过程要求如下：1.将工作站切换到手动模式，利用触摸屏将安装平台调整到安装位置；2.工艺过程的起始点为工作原点；3.工业机器人自动完成吸盘工具的抓取动作；4.每次从原料料库中拾取异形芯片时，工业机器人的动作起始位置均为工作原点；5.异