《机器人技术应用项目教程》 任务二工业机器人维护及操作课件

任务二工业机器人维护及操作目录CONTENTS【任务准备】该任务需两位选手规定时间内同时在场完成，不允许其中一位选手离开，若离开就评判为该比赛任务已结束。该任务主要考核选手对本书“项目一、示教器的基本操作”的掌握程度，具体考察工业机器人基本维护知识和操作水平两方面的内容。现场会单独提供一套IRB120机器人的操作维护设备，另配有对应工业机器人的微校工具、用于标定TCP的尖点工具以及用于基本机械安装的工具一套。1．利用现场提供的工具，完成工业机器人指定轴的微校操作。2．完成工业机器人本体的转数计数器更新操作。3．能对尖点工具的TCP标定操作。【任务目标】【任务实施】两位选手跟随功能裁判I在指定时间到达指定实训平台，并按照自己在比赛中的分工进行任务分配，一般情况：负责编程的学生A操作示教器，负责机械安装的学生B负责装卸相关工具并辅助A完成该项任务操作。一、工业机器人微校操作根据任务书要求，学生B利用现场提供的内六角扳手和螺丝，按照规范在工业机器人末端法兰处安装标定微校工装，学生A查看任务书，操作步骤如下所示。检查设备是否正常、用于微校及后续工作的工具是否齐全，便于后面任务的完成。学生A利用示教器将机器人调整到便于安装工具的姿态；学生B安装五、六轴的校准工装（注意工装缺口朝向）。学生B双手拖住机器人，以防机器人下坠碰撞。学生A按住控制柜上蓝色按钮松开各轴抱闸。在学生A动作的基础之上，学生B双手扳动机器人五、六轴，使微校工装到达校准位置。当微校工装到达指定位置时，学生B示意A松开按钮并去操作示教器。点开菜单“

”选择“校准”进入机器人校准界面。点击左下角“手动方法（高级）”进入高级校准界面。在跳出来的界面中左侧栏选“校准参数”，右侧点“微校”，在跳出来的页面里点击“是”，进入各轴微校界面。微校界面可以选中多轴进行微校，此时只选中任务书中要求的六轴，点击右下角“校准”。在跳出对话框中仍然点击“校准”，再点击“确定”完成微校。校准后举手示意裁判，通过示教器打开“校准”选项中的“编辑电机校准偏移”界面，由裁判记录第6轴偏移值的数值。一切结束后，学生A按住蓝色按钮，B将机器人恢复到开始的位姿并使用内六角将微校工装拆除，恢复成考核初始状态。二、转数计数器更新操作根据任务书要求，学生A利用示教器手动操作或特定程序语句，将工业机器人本体各轴移至标记所指示的同步位置，工业机器人恢复到机械原点位置；并利用示教器，完成工业机器人本体的转数计数器更新操作；学生B辅助观察，具体操作步骤如下所示。学生A操作示教器将六轴调整至机械原点位置，学生B帮忙观察，注意对准中心位置。学生A操作示教器将五轴调整至机械原点位置，学生B帮忙观察注意对准中心位置。学生A操作示教器将四轴调整至机械原点位置，学生B帮忙观察注意对准中心位置。学生A操作示教器将三轴调整至机械原点位置，学生B帮忙观察注意对准中心位置。学生A操作示教器将二轴调整至机械原点位置，学生B帮忙观察注意对准中心位置。学生A操作示教器将一轴调整至机械原点位置，学生B帮忙观察注意对准中心位置。点开菜单“

”选择“校准”进入机器人校准界面，利用同样的方法点击左下角“手动方法（高级）”进入高级校准界面。点击左侧栏“转数计数器”，选择“更新转数计数器”，在跳出的对话框中点击“是”。选中“ROB_1”点击“确定”。在界面中点击左下角“全选”选中六个轴，然后点击右下角“更新”，在跳出的对话框中继续点击“更新”。转数计数器更新成功后会跳出对话框提示“转数计数器更新已成功完成”，举手示意裁判记录并确认，再点击“确定”完成。三、工具TCP标定完成以上操作后，学生B利用现场提供的内六角工具，按照规范在工业机器人末端法兰处安装尖点工具；学生A依照操作规范，操作示教器利用工作台上提供的尖点，完成对尖点工具的TCP标定操作，具体操作如下所示。学生B利用现场提供的内六角工具，按照规范在工业机器人末端法兰处安装尖点工具。注意尖点工具上的销孔与快换销孔对齐，并用插销固定，并利用现场提供的螺丝将尖点工具锁紧安装在法兰末端。装上现场提供的螺丝，对角依次锁紧。点开菜单“

”选择“程序编辑器”，点击“模块”，再点击左下方“文件”

“新建模块…”创建一个新的模块，并在模块中的例行程序中记录我们所要用的点。使能键上电，通过手动操作示教器，使机器人五轴为90°，其余为0°，并添加指令记录下这一点。在完成以上操作基础之上，学生A操作示教器，单击菜单栏选择“手动操作”。点击左侧“工具坐标”，进入工具坐标设定界面。点击左下角“新建…”，修改名称，点击右下角“确定”。选中新建的工具坐标，点击下方“编辑”选择“定义…”，在跳出界面中对TCP进行编辑。在此界面中，选择TCP（默认方向），点数“4”，通过操作示教器获得四点位置。第一点位置如图所示，并通过示教器选中“点1”点击“修改位置”，完成后显示“已修改”字样。第二点位姿如图所示，以此位姿接近尖点，并通过示教器选中“点2”点击“修改位置”，完成后显示“已修改”字样。第三点位姿如图所示，以此位姿接近尖点，并通过示教器选中“点3”点击“修改位置”，完成后显示“已修改”字样。第四点位姿随意，可以以垂直的位姿接近尖点，并通过示教器选中“点4”点击“修改位置”完成。点击右下方“确定”完成设定，进入误差显示界面，举手示意现场裁判确认并记录“平均误差值”。注：将“Z：”以及手抓负载值“mass：”改成“1”，“平均误差值”在规定数值以内不扣分。