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文档简介
KUKA机器人基础
KUKAproductsKUKAproducts9/14/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用
焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊9/14/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案9/14/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器:驱动模块:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡(显示卡):MFC卡(多功能卡):DSE卡(数字式伺服电子电路)
:DSEMFCVGA9/14/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW):KUKA控制屏(KCP):它是人机对话的接口,作为输入接口的键盘,空间鼠标器,和以太网接口等。9/14/2024FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述本章小节:概念:应用,驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.1KUKA机器人操作屏9/14/2024FAW-VWKUKARoboter状态键二.KUKARoboter
用户编程2.1KUKA机器人操作屏9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式:单步或GO9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程本章小结:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.2程序的建立:用户用到的程序有FOLGE,UP,MAKRO程序等9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.2程序的建立:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.2程序的建立:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.2程序的建立:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP
FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1Arbeitshub
zuMakro
AnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.2程序的建立:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程2.2程序的建立:SPS编程9/14/2024FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter
用户编程小结:编一套程序,PTPLIN并带有SPS指令?9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0
=0INB2
=2;;INDW3
=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置实际操作:正确的机器人INTERBUS配置?并验证输入输出正确?9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:
9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:
探针EMT机械零点位置9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:注意事项9/14/2024FAW-VWKUKARoboter实际操作:正确执行机器人零点校正?三
KUKA机器人配置9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系:
9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系:
9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统:
9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系:
9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置练习:用不同的坐标系操作机器人,找出其不同点XYZabc?9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立
XYZ-4点:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:将待检测的工具安装在法兰上,找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:工具正确9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:执行方法:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点:存储工具数据,此时工具坐标建立完成。9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立9/14/2024FAW-VWKUKARoboter三
KUKA机器人配置本章小结:INTERBUS零点校正坐标系工具坐标9/14/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示9/14/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端9/14/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单
4.1KUKA机器人显示:输入输出端9/14/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单
4.1KUKA机器人显示:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位置9/14/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单
4.1KUKA机器人显示:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:M位:F位:I:t:9/14/2024FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册9/14/2024FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter
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