工业机器人工作站的集成一体化教程 课件全套 韩鸿鸾 模块1-6 工作站的集成基础 - 工业机器人生产线的集成

工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块一工作站的集成基础0102任务一工业机器人的运输03任务二工业机器人的安装任务三认识工业机器人与PLC的通讯任务一工业机器人的运输工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，是先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，技术附加值高，应用范围广。工作任务任务目标知识目标：1.掌握工业机器人运输的位置。2.掌握工业机器人运输的步骤。3.掌握工业机器人运输的尺寸。能力目标：1.能对工业机器人本体进行输运。2.能对工业机器人控制柜进行运输。任务准备机器人的运输位置与尺寸一、运输位置任务准备机器人的运输位置与尺寸二、运输尺寸：在教师的指导下，让学生进行操作一、工业机器本体运输1.用叉车运输工业机器人的运输一、工业机器本体运输2.用圆形吊带吊升机器人工业机器人的运输一、工业机器本体运输3.用运输架运输工业机器人的运输二、机器人控制柜的运输1.用运输吊具运输(1)首要条件(2)操作步骤工业机器人的运输2.用叉车运输工业机器人的运输用电动叉车进行运输：用电动叉车进行运输要注意配重！一、填空题1.工业机器运输时应注意机器人是否

放置。只要机器人没有固定，就必须将其保持在

位置。2.机器人可用

车或者运输

运输，使用不合适的

工具可能会损坏机器人或导致人员受伤。3.用叉车运输时应避免可液压调节的叉车货叉并拢或分开时造成叉孔

负荷。任务巩固一、填空题4.工业机器人控制系统在运输时，控制系统必须

放置；

必须固定在机器人控制系统上。5.在运输架上可以

重机或

运输机器人。二、判断题（）1.如要空运机器人，必须使平衡配重处于完全无压状态。（）2.工业机器人的运输尺寸要比实际尺寸略大一些。（）3.在移动已经使用的机器人时，在将机器人取下前，应固定机器人。任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块一工作站的集成基础0102任务一工业机器人的运输03任务二工业机器人的安装任务三认识工业机器人与PLC的通讯任务二工业机器人的安装工业机器人由机械部分（机械手等），机器人控制系统，手持式编程器，连接电缆，软件及附件等工业机器人的所有组件。工作任务1.机器人腕部2.小臂3.大臂4.转盘5.底座6.平衡配重7.电气设备8.选项工作任务任务目标知识目标：1.掌握工业机器人拆包装操作的步骤2.掌握工业机器人本体安装的步骤3.掌握机器人控制箱的安装4.掌握工业机器人电气系统的连接5.了解拆卸工业机器人步骤6.了解工业机器人仓储方法任务目标能力目标：1.能根据工业机器人本体的安装环境（温度、湿度、噪声等）要求确定安装位置。2.能根据工业机器人基座安装要求安装基座。3.能根据工业机器人台架安装要求安装台架。4.能根据工业机器人工作空间规划布局图安装工业机器人。5.能根据工业机器人控制柜安装的温度、湿度、电子干扰等要求，安装工业机器人控制柜。6.能使用示教器电缆连接工业机器人示教器与控制器。任务准备边操作边介绍，但应注意安全。若条件不具备可采用多媒体教学一、工业机器人拆包装的操作二、清点标准装箱物品一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作1.安装地基固定装置(1)前提条件(2)专用工具(3)操作步骤一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作1.安装地基固定装置一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作1.安装地基固定装置一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作2.安装机架固定装置(1)前提条件(2)安装步骤一、工业机器人本体在地面上安装：在教师的指导下，让学生进行操作3.安装机器人(1)前提条件(2)操作步骤二、在墙壁上安装机器人1.安装机架固定装置二、在墙壁上安装机器人2.安装机器人二、在墙壁上安装机器人2.安装机器人二、在墙壁上安装机器人2.安装机器人三、安装信号灯四、机器人控制箱的安装1.脚轮的安装2.置放机器人控制系统五、工业机器人电气系统的连接1.本体的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接2.机器人控制系统和机器人之间的连接五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(1)插入数据线X21和X21.1五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(2)固定库卡smartPAD支架五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(3)插入库卡smartPAD五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(4)连接接地电位均衡导线五、工业机器人电气系统的连接3.接上连接电缆(5)取消蓄电池放电保护(6)将安全接口X11接好线并插入(7)接通机器人控制器1)接通机器人控制器电源。2)解除库卡smartPAD上紧急停止装置的锁定。3)接通主开关。控制器PC机开始启动操作系统及控制软件。五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(1)防护门的电气连接五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(2)静电保护的连接五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(3)主开关处的电源连接五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(4)将机器人控制系统连接到电源上五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(4)将机器人控制系统连接到电源上五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(4)将机器人控制系统连接到电源上五、工业机器人电气系统的连接4.工业机器人的外围设施的电气连接(4)将机器人控制系统连接到电源上：让学生进行操作，应特别注意安全！一、拆卸工业机器人二、仓储工业机器人1.注意事项2.操作步骤一、填空题1.机器人到达现场后，第一时间检查外观是否有

，是否有

等等异常情况。2.工业机器人安装的混凝土地基必须有要求的

和

；地基表面必须和

。3.机器人控制箱的脚轮套件用于装在机器人控制系统的控制箱

或

处。任务巩固二、判断题（）1.用叉车或运输吊具抬起底板。用运输吊具吊起前拧入环首螺栓。（）2.smartPAD的支架可固定在机器人控制系统的门或防护栅上。三、简答题1.简述安装地基固定装置的步骤。2.简述地面安装机器人的步骤。3.简述工业机器人控制箱的安装步骤四、技能题有条件的单位，让学生独立安装工业机器人任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块一工作站的集成基础0102任务一工业机器人的运输03任务二工业机器人的安装任务三认识工业机器人与PLC的通讯任务三认识工业机器人与PLC的通讯工业机器人的控制可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制，还需要PLC通过工业机器人与其进行通信来完成。工作任务任务目标知识目标：1.掌握工业机器人控制柜的结构。2.掌握ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信方式。3.掌握ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信方式。任务目标能力目标：1.能安装PLC编程软件。2.能进行PLC简单逻辑编程。3.能根据工作站应用的通信要求，配置和调试工业机器人与PLC控制设备的通信。4.能编制典型工艺任务的PLC控制程序。5.能够根据工作任务要求，通过组信号与PLC实现通信。任务准备让学生到工业机器人边，由教师或上一届的学生进行边操作边介绍，但应注意安全。一、工业机器人拆包装的操作任务准备让学生到工业机器人边，由教师或上一届的学生进行边操作边介绍，但应注意安全。IRC5控制柜目前有四款不同类型的产品一、ABB机器人控制器的组成一、ABB机器人控制器的组成一、ABB机器人控制器的组成1.主计算机单元一、ABB机器人控制器的组成2.轴计算机板一、ABB机器人控制器的组成3.机器人六轴的驱动单元一、ABB机器人控制器的组成4.示教器和控制柜操作面板5.串口测量板SMB一、ABB机器人控制器的组成6.系统电源模块一、ABB机器人控制器的组成7.电源分配板一、ABB机器人控制器的组成8.电容单元9.接触器板K42K43K44一、ABB机器人控制器的组成10.安全板一、ABB机器人控制器的组成11.控制柜变压器一、ABB机器人控制器的组成12.泄流电阻13.用户供电模块一、ABB机器人控制器的组成14.I/O单元模块15.控制柜整体连接图：在工业机器人控制柜上找到右图的单元所在位置二、ABB机器人安全控制回路一、ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信让学生进行操作ABB工业机器人与PLC的通信1.主站与的从站设置一、ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信让学生进行操作ABB工业机器人与PLC的通信1.主站与的从站设置让学生进行操作ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的准备工作1）选择“FlexPendant资源管理器”ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的准备工作1）选择“FlexPendant资源管理器”2）使用U盘将HMS_1811.gsd拷贝出来，保存到电脑中。ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(2)创建项目ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(3)安装GSD文件ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(4)添加PLCABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(5)添加ABB工业机器人ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(6)设置ABB工业机器人通信输入信号ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(7)设置ABB工业机器人通信输出信号ABB工业机器人与PLC的通信2.PLC配置(8)建立PLC与ABB机器人Profibus通信ABB工业机器人与PLC的通信3.PLC编程ABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信1.ABB工业机器人的选项（1）888-2ProfinetController/DeviceABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信1.ABB工业机器人的选项（2）888-3ProfinetDevice（3）840-3ProfinetAnybusDeviceABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信2.ABB机器人通过DSQC688模块与PLC进行Profinet通信ABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信3.ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信ABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信3.ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信ABB工业机器人与PLC的通信二、ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信3.ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信（2）创建Profinet的I/O信号创建Profinet的I/O信号步骤如下：1）输入信号di0ABB工业机器人与PLC的通信（2）创建Profinet的I/O信号创建Profinet的I/O信号步骤如下：2）输出信号do0ABB工业机器人与PLC的通信(3)设置ABB工业机器人通信输入/输出信号(4)建立PLC与ABB机器人Profinet通信ABB工业机器人与PLC的通信三、WAN网口同时使用socket及ProfinetABB工业机器人与PLC的通信三、WAN网口同时使用socket及ProfinetABB工业机器人与PLC的通信三、WAN网口同时使用socket及Profinet：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除。：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除。：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除。：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除。：2台机器人DEVICENET通讯配置紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除。一、填空题1.工业机器人的控制可分为两大部分：一部分是对其

的控制，另一部分是

的协调控制。2.电容单元用于机器人关闭电源后，持续给

供电，保存数据后再。3.泄流电阻的作用是将机器人的多余的

通过电阻转换成

释放掉。4.Profibus电缆为专用的

双绞线，编织网防护层主要防止

干扰，金属箔片层为防止

干扰。5.PROFINET基于工业以太网技术。使用

和

标准，是一种

以太网技术，基于设备名字的

。任务巩固二、判断题（）1.主计算机用于存放系统软件和数据。（）2.轴计算机板不处理串口测量板SMB传递的分解器信号。（）3.串口测量板SMB的电池，在控制柜断电的情况下，可以保持相关的数据。（）4.ABB机器人不用任何选项就可作为从站进行Profibus通信。任务巩固三、简答题1.ABB的标准I/O板提供的常用信号有哪几种？2.ABB机器人安全控制回路有哪几种？其保护机制是怎样的？3.简述Profibus总线的连接要点。四、技能题1.通过Profibus总线建立工业机器人与PLC的通信。2.通过PROFINET建立工业机器人与PLC的通信。任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块二工业机器人运输类工作站系统集成0102任务一认识工业机器人工作站03任务二搬运工作站的集成任务三工业机器人码垛工作站的集成任务一认识工业机器人工作站工业机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元。它主要由工业机器人及其控制系统、辅助设备以及其他周边设备所构成。工作任务任务目标知识目标：1.掌握工业机器人工作站的组成。2.掌握机器人工作站设计方法。3.了解工业机器人工作站的特点。任务目标能力目标：1.识别判断工业机器人周边电源、物理等环境安全。2.能根据工业机器人典型工作站工艺指导文件完成集成。3.能根据工业机器人工作空间规划布局图安装工业机器人。4.能根据操作手册的安全规范要求，对工作站的物理环境进行安全检查。任务目标能力目标：5.能根据任务要求，进行工艺分析和工艺规划。6.能根据任务要求，制定工作站的整体方案。7.能进行工业机器人及主要工艺设备的选型。8.能优化典型应用工作站工业机器人工作节拍和效率。任务准备由教师进行理论介绍一、工业机器人工作站的特点1.技术先进2.技术升级3.应用领域广泛4.技术综合性强二、工业机器人工作站的组成三、外围设备的种类及注意事项四、机器人工作站的一般设计原则1.原则2.作业顺序和工艺要求3.工作站的功能要求和环境要求4.工作站对生产节拍的要求5.安全规范及标准一、可行性分析1.技术上的可能性与先进性2.投资上的可能性和合理性3.工程实施过程中的可能性和可变更性通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计二、机器人工作站和生产线的详细设计1.规划及系统设计2.布局设计3.扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计4.配套和安全装置的选用和设计通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计二、机器人工作站和生产线的详细设计5.控制系统设计6.支持系统7.工程施工设计8.编制采购资料通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计三、制造与试运行1.制作准备2.制作与采购3.安装与试运转4.连续运转通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计四、交付使用1.运转率检查2.改进3.评估通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计工作站设计注意事项1)设计足够大的安全防护空间2)工作站必须设置各种传感器，包括光屏、电磁场、压敏装置、超声和红外装置及摄像装置等3)当人员必须在设备运动条件下进入防护区工作时，机器人及其周边设备必须在降速条件下启动运转。4)用于有害介质或有害光环境下的工作站，应设置遮光板、罩或其他专用安全防护装置。一、填空题1.工业机器人工作站要由

及其控制系统、

以及其他

所构成。2.工业机器人工作站是以工业机器人作为加工主体的

,

只是整个作业系统的一部分。3.工业机器人工作站系统集成一般包括

集成和

集成两个过程。4.作业要求是用户对

提出的技术期望。任务巩固二、判断题（）1.工件的形状决定了末端执行器和夹具体的结构及其工件的定位基准。（）2.工件的尺寸及精度对机器人工作站的使用性能有无影响。（）3.当工件安装在夹具体上时，不需考虑工件的质量和夹紧时的受力状况。（）4.机器人工作站设计中不需要考虑工作环境。任务巩固三、简答题1.工业机器人工作站的特点是什么？2.机器人工作站设计的原则原则是什么？任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块二工业机器人运输类工作站系统集成0102任务一认识工业机器人工作站03任务二搬运工作站的集成任务三工业机器人码垛工作站的集成任务二搬运工作站的集成搬运机器人可进行自主的搬运。当然，有时也可应用机械手进行搬运。工作任务任务目标知识目标：1.掌握搬运机器人的分类2.了解AGV小车的分类3.掌握AGV小车的导航方式任务目标能力目标：1.能进行PLC简单逻辑编程。2.能根据常见品牌的PLC结合不同应用需求，进行集成方案适配。3.能编制典型工艺任务的PLC控制程序（如搬运码垛）的程序编写。4.能识读电气原理图、电气装配图、电气接线图任务目标能力目标：5.能根据电气装配图及工艺指导文件，准备电气装配的工装工具6.能根据电气装配图及工艺指导文件，准备需要装配的电气元件、导线及电缆线任务准备由教师进行理论介绍一、搬运机器人的分类教师通过上网查询或自已制作多媒体。由教师进行理论介绍一、搬运机器人的分类1.龙门式搬运机器人2.悬臂式搬运机器人由教师进行理论介绍一、搬运机器人的分类3.侧壁式搬运机器人4.摆臂式搬运机器人

由教师进行理论介绍一、搬运机器人的分类5.关节式搬运机器人由教师进行理论介绍二、AGV搬运车1.AGV搬运车的种类(1)列车型(2)平板车型由教师进行理论介绍二、AGV搬运车1.AGV搬运车的种类(3)带移栽装置型(4)货叉型由教师进行理论介绍二、AGV搬运车1.AGV搬运车的种类(5)带升降工作台型:当地AGV小车的应用由教师进行理论介绍二、AGV搬运车1.AGV搬运车的种类(6)带工业机器人型由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(1)磁钉导航(2)磁条导航由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(3)激光导航由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(4)电磁导航由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(6)轮廓导航(7)混合导航(8)光学导航由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(9)二维码导引(10)惯性导航(11)SLAM激光导航（自然导航）(12)视觉导航一、搬运机器人的周边设备1.滑移平台工业机器人搬运工作站的集成还用哪些滑移平台一、搬运机器人的周边设备2.搬运系统工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备3.输送线系统工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备4.仓储(1)平面仓库工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备4.仓储(2)立体仓储工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备5.PLC控制柜工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备6.安全围栏工业机器人搬运工作站的集成二、执行装置1.手爪(1)夹钳式(2)专用式(3)组合式工业机器人搬运工作站的集成二、执行装置2.吸盘工业机器人搬运工作站的集成二、执行装置2.吸盘工业机器人搬运工作站的集成上网查询、工厂调研、参考资料、在教师的带领下学生与工厂技术人员讨论总结一下还有哪些执行元件在搬运工业站上应用。三、工业机器人搬运工作站的连接与参数设置1.搬运工作站硬件系统(1)接口配置(2)硬件电路工业机器人搬运工作站的集成三、工业机器人搬运工作站的连接与参数设置2.搬运工作站软件系统(1)搬运工作站PLC程序工业机器人搬运工作站的集成三、工业机器人搬运工作站的连接与参数设置2.搬运工作站软件系统(3)参数设置1)标准I／O板配置2)数字I／O配置3)系统I／O配置工业机器人搬运工作站的集成AGV物流的实现一、移动操作臂组成AGV物流的实现二、AGV通信协议1.AGV通信协议2.AGV运行流程1）首先判断AGV的当前状态AGV物流的实现二、AGV通信协议2.AGV运行流程2）目标站点转存并更改AGV储存导航站点寄存器的值AGV物流的实现二、AGV通信协议2.AGV运行流程3）AGV运行中，储存导航站点寄存器清零AGV物流的实现二、AGV通信协议2.AGV运行流程4）等待完成响应AGV物流的实现二、AGV通信协议2.AGV运行流程5）流程初始化AGV物流的实现二、AGV通信协议3.协作机器人编程调试1)Step1：启动，给机器人示教号AGV物流的实现二、AGV通信协议3.协作机器人编程调试2)Step2：等待机器人运行中信号，示教号清零AGV物流的实现二、AGV通信协议3.协作机器人编程调试3)Step3：等待机器人运行完成信号AGV物流的实现二、AGV通信协议3.协作机器人编程调试4)Step4：运行完成响应，初始化一、填空题1.龙门式搬运机器人的坐标系主要由

轴、

轴和

轴组成。2.无线示教器可与Wi-Fi资源实现数据

与

。3.AGV装备有

或

等自动导引装置。4.带移载装置型AGV车装有

或

等类型移载装置。5.货叉型AGV要用于物料

作业以及在组装线上做

使用，6.列车型AGV由

和

组成，一辆牵引车可带

拖车。任务巩固二、判断题（）1.摆臂式搬运机器人Z轴主要起升降作用（）2.使用机器人与传感系统不能降低人工对产品质量和稳定性的影响。（）3.不适合成批量小件物品的长距离运输三、简答题1.搬运机器人有什么特点？2.常用的搬运机器人分为哪几种？3.常见的AGV搬运车有哪几种？任务巩固四、技能题根据实际情况完成搬运工作站的集成。任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块二工业机器人运输类工作站系统集成0102任务一认识工业机器人工作站03任务二搬运工作站的集成任务三工业机器人码垛工作站的集成任务三工业机器人码垛工作站的集成码垛机器人将逐步取代传统码垛机以实现生产制造“新自动化、新无人化”，码垛行业亦因码垛机器人出现而步入“新起点”。工作任务任务目标知识目标：1.了解码垛机器人的适用范围。2.了解码垛机器人的特点。3.掌握码垛机器人的分类。4.掌握码垛机器人的末端执行器的选择方法。任务目标能力目标：1.能根据工作内容选择仪器、仪表。2.能识别电线、电缆以及电控柜中的电气元器件并确认规格。3.能对机器人电气柜的配电板、面板、示教盒、电气柜与机器人的连接等部件进行配线与装配。4.能完成机器人电缆的敷设。任务目标能力目标：5.能识读电气装配工艺指导文件。6.能识读机器人电气总装配图。7.能在机器人应用现场完成机器人的电气安装及其他设备的电气互联。8.能检验机器人应用现场的电气连接。任务准备由教师进行理论介绍一、码垛机器人的分类教师通过上网查询或自已制作多媒体。任务准备由教师进行理论介绍一、码垛机器人的分类教师通过上网查询或自已制作多媒体。KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80任务准备由教师进行理论介绍一、码垛机器人的分类教师通过上网查询或自已制作多媒体。二、码垛机器人的末端执行器1.吸附式：还有哪些吸附式末端执行器二、码垛机器人的末端执行器2.夹板式二、码垛机器人的末端执行器3.抓取式4.组合式抓钩吸盘真空吸取式+抓取式组合机械手抓当地码垛工业机器人抓取式手爪采用的是哪种？码垛机器人工作站的集成机器人控制柜示教器真空发生装置操作机抓取式手爪气体发生装置一、码垛机器人的周边设备与工位布局1.周边设备(1)金属检测机(2)重量复检机码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局1.周边设备(3)自动剔除机(4)倒袋机码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局1.周边设备(5)整形机(6)待码输送机码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局1.周边设备(7)传送带码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局2.工位布局(1)全面式码垛码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局2.工位布局(2)集中式码垛码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局2.工位布局(3)一进一出(4)一进两出码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局2.工位布局(5)两进两出(6)四进四出码垛机器人工作站的集成：当地码垛工业机器人工作站采用的是哪种工位布局？二、参数配置1.配置I／O信号2.系统输入／输出码垛机器人工作站的集成磁吸式手部一、填空题1.吸附式手部靠吸附力取料。根据吸附力的不同有

和

两种。2.常见的夹板式手爪有

和

。3.常见的码垛工作站布局主要有

码垛和

码垛两种。二、判断题（）1.吸附式手部适用于大平面的物体码垛（）2.夹板式手爪可灵活适应不同形状和内含物物料袋的码垛。（）3.抓取式手爪主要用于整箱或规则盒码垛。任务巩固三、简答题1.码垛机器人的特点有哪些？2.码垛机器人的末端执行器有哪几种？3.码垛机器人的周边设备有哪些？四、技能题根据实际情况完成码垛工作站的集成。任务巩固2021谢谢聆听模块三具有视觉系统的工业机

器人工作站的集成GENERAL

TEACHINGEverysecondbringsafreshbeginning,everyhourholdsanewpromise,everynightdreamscanbringhope,andeverydayiswhatwechoosetomakeit讲课人：目录/CONENTS任务一视觉的安装与调试任务二触摸屏的安装与调试0102任务三RFID的安装与调试03任务一视觉的安装与调试点击输入文本信息，简要陈述文本信息，字体大小可调节。点击输入文本信息，简要陈述文本信息，字体大小可调节。点击输入文本信息，简要陈述文本信息，字体大小可调节。3.1.1

工作任务如图3—1所示，一般来说，机器视觉系统包括了照明系统、镜头、摄像系统和图像处理系统。a)串联机器人的视觉系统b)并联机器人的视觉系统图3—1具有智能视觉检测系统的工业机器人系统3.1.2任务目标(1)能完成视觉系统的硬件连接及软件安装。(2)能完成视觉相机的网络配置与连接。(3)能完成视觉识别的软件设置。(4)能完成视觉传感器参数的调整。3.1.3任务实施b)视觉控制(相机控制器/光源控制器)a)视觉供电(220V)(1)硬件连接1)连接原理图3－2为某工业机器人视觉电路连接图。图3－2某工业机器人视觉电路连接图3.1.3任务实施(1)硬件连接1)连接原理图3－3为信号连接图。图3－3

视觉信号连接图3.1.3任务实施(1)硬件连接2)信号说明①CCD-RUN（对应机器人程序中数字输入信号CCD_Running）②CCD-FINISH（对应机器人程序中的数字输入信号CCD-Finish）③CCD-OK（对应机器人程序中的数字输入信号CCD-Finish）(2)安装视觉模块安装视觉模块包括如图3－4所示的内容，其步骤如下。1)将视觉模块安装到如图3－5所示位置。图3－4

安装视觉模块内容图3－5

安装位置

3.1.3任务实施(2)安装视觉模块2)安装视觉模块的通讯线，如图3－6所示。图3－6

视觉模块通讯线的安装3.1.3任务实施(2)安装视觉模块3)安装视觉模块的电源线，如图3－7所示。4)安装局域网网线，如图3－8所示。图3－7

安装视觉模块的电源线图3－8

安装视觉模块的局域网网线3.1.3任务实施(3)调整视觉参数具体调试步骤如图3－9所示。1)测试相机网络①手动将电脑的IP地址，如图3－10所示。②打开insight软件，如图3－11所示。图3－9

调整视觉参数步骤图3－10设置电脑IP地址图3－11设置相机IP地址3.1.3任务实施(3)调整视觉参数1)测试相机网络③在开始运行中打开命令提示符窗口，如图3－12所示。2)调试相机焦距①打开视觉编程软件In-sightExplorer，如图3－13所示。②双击“In-sight网络”下的“Insight”，如图3－14所示。图3－12

测试电脑与相机之间的通信图3－13打开视觉编程软件图3－14

加载相机数据3.1.3任务实施(3)调整视觉参数2)调试相机焦距③相机模式设为实况视频模式，即相机进行连续拍照，如图3－15所示。④相机实况视频拍照如图3－16所示。⑤使用一字螺丝刀，正逆时针旋转相机焦距调节器，如图3－17所示。图3－15

设置相机模式图3－16相机实况拍照图3－17

调焦距3.1.3任务实施(3)调整视觉参数3)图像高度主要包括调试图像亮度、曝光和光源强度等。①单击“应用程序步骤”下的“设置图像”，如图3－18所示。②选择“灯光”、“手动曝光”，然后调试“目标图像亮度”、“曝光”、“光源强度”参数，如图3－19所示。图3－18设置图像图3－19

调节参数图3－20

调节清晰度3.1.3任务实施(4)测试视觉数据3)图像高度下载sscom串口调试助手软件，测试相机通讯数据，操作步骤如下。1)视觉编程软件中，单击联机按钮，切换到联机模式，如图3—21所示。2)打开通讯调试助手，如图3－22所示。3)发送指令“admin”到相机，如图3—23所示。4)发送指令“”到相机，如图3—24所示。5)发送指令“se8”到相机6)发送GVFlange.Fixture.X到相机，如图3—25所示。图3－21

切换到联机模式图3－22

建立通讯连接图3－23

收到相机返回的数据“Password”图3－24

收到相机返回的数据“UserLoggedIn”图3－25

收到相机返回的数据“1156.105”3.1.4任务扩展——工业视觉系统典型应用图3—26字符识别(1)图像识别应用，如图3—26所示。(2)图像检测应用，如图3—27所示。(3)视觉定位应用，如图3—28所示。(4)物体测量应用，如图3—29所示。(5)物体分拣应用，如图3—30所示。

图3—27

焊缝检测图3—28视觉定位图3—29

物体测量图3—30物体分拣3.2任务二触摸屏的安装与调试现在工业机器人的工作站一般都具有视觉检测系统与触摸屏，如图3—32所示。3.2.1

工作任务图3—32工业机器人的工作站(1)能进行触摸屏硬件连接。(2)能进行软件调试。(3)能简单触摸屏的设计。3.2.2

任务目标3.2.3任务实施(1)触摸屏的命名以西门子触摸屏为例介绍之，西门子触摸屏命名规则如下。

(2)电缆RS232/PPI电缆如图3—33所示，USB/PPI电缆图3—34所示。3.2.3任务实施图3—33RS232/PPI电缆：6ES7901-3CB30-0XA0图3-34USB/PPI电缆：6ES7901-3DB30-0XA0线缆的版本要在E-STAND:05以上

(3)连接1)将控制器连接到BasicPanelDP，

如图3—35所示。2)将控制器连接到BasicPanelPN，如图3—36所示。3.2.3任务实施图3—35将控制器连接到BasicPanelDP图3-36

将控制器连接到BasicPanelPN

(4)软件设置1)方式2)PPI下载①控制面板设置，如图3—37所示。3.2.3任务实施图3—37控制面板设置

(4)软件设置1)方式2)PPI下载①控制面板设置，电缆适配器的8个拨码开关的设置如图3—38所示，比特率设置见表10—1。3.2.3任务实施图3—38电缆适配器的8个拨码开关的设置表10—1

比特率设置

(4)软件设置2)PPI下载②incc（TIA博途）软件中设置a.如图3—39所示，在弹出来的对话框中选择协议、接口或项目的目标路径。b.如图3—40所示，进行接口与通讯设置。3.2.3任务实施图3—39

选择目标路径图3—40接口与通讯设置

(4)软件设置3)MPI下载①控制面板设置a.下载：如图3—41所示b.设置：如图3—42所示3.2.3任务实施图3—41

下载图3—42设置

(4)软件设置3)MPI下载②电脑设置，相应的参数如表10—2所示，设置参数如图3—43所示3.2.3任务实施表10—2PC设置图3—43参数设置一12

(4)软件设置3)MPI下载②电脑设置，如图3—44所示，继续进行参数设置。③Wincc（TIA博途）软件中设置，如图3—45所示，3.2.3任务实施图3—44参数设置二图3—45

设置属性

(4)软件设置3)MPI下载②电脑设置，如图3—44所示，继续进行参数设置。③Wincc（TIA博途）软件中设置，设置参数如图3—46，图3—47所示3.2.3任务实施图3—46

设置MPI参数图3—47

设置设备参数3.2.5任务扩展——两台触摸屏间的通讯触摸屏之间通讯可在“系统参数设置”中新增一个远程HMI设备即可。1)设定各台触摸屏的IP地址2)自”系统参数设置”→“设备列表”，新增一台远程HMI，即为触摸屏B(IP:)，如图3—48所示。3)设定一个位状态元件，如图3—49所示。图3—49设定一个位状态元件图3—48参数设置3.3

任务三RFID的安装与调试

现在工业机器人的工作站除具有视觉检测系统与触摸屏外，大部分的还具有RFID识别装置，如图3—50所示3.3.1

工作任务图3—50

综合工作站(1)能根据典型应用场景进行硬件连接。(2)能进行典型应用场景进行软件设置。3.3.2任务目标3.3.3任务实施(1)硬件连接1)模块，所用读写器及芯片如图3—51所示，图3—51读写器及芯片a)读写器b)芯片3.3.3任务实施(1)硬件连接2)硬件连接，如图3—52所示，通讯方式如图3—53所示。硬件信息见表3—7。硬件连接如图3—54所示。表10—3硬件信息图3—52硬件连接图3—53通讯方式3.3.3任务实施(1)硬件连接2)硬件连接，如图3—52所示，通讯方式如图3—53所示。硬件信息见表3—7。硬件连接如图3—54所示。表10—3硬件信息图3—52硬件连接图3—53通讯方式图3—54

硬件连接3.3.3任务实施(1)硬件连接3)引脚说明RFID的复位模块、写模块与读模块引脚如图3—55～图3—57，说明见表10—3～表10—6。图3—56

写模块图3—57

读模块图3—55

复位模块3.3.3任务实施(1)硬件连接3)引脚说明RFID的复位模块、写模块与读模块引脚如图3—55～图3—57，说明见表10—3～表10—6。创建用于描述设备连接参数的变量或接口，见表10—7，PLC可根据需要选用，比如可选用具有表10—8所示参数的PLC，其数据接口参数见表10—9。图3—56

写模块图3—57

读模块图3—55

复位模块3.3.3任务实施(2)软件调试1)PLC端编程①RFID设置，见表10—10，其设置如图3—58所示。图3—58RFID设置3.3.3任务实施(2)软件调试2)通信①通信方式控制RFID的复位模块，如图3—59所示。②通信方式控制RFID的写模块，如图3—60所示。图3—59复位模块图3—60写模块3.3.3任务实施(2)软件调试2)通信③通信方式控制RFID的读模块，如图3—61所示。图3—61读模块3.3.4任务扩展——编写RFID的反馈信息RFID状态反馈:包括“复位”、“写入”、“读取”命令的执行状态，变量见表10—11，其控制如图3—62所示。图3—62控制a)写入c)复位b)读取工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块四焊接工业站的集成0102任务一工业机器人点焊工作站的集成任务二弧焊工业机器人工作站的集成任务一工业机器人点焊工作站的集成工业机器人点焊工作站根据焊接对象性质及焊接工艺要求，利用点焊机器人完成点焊过程。工业机器人点焊工作站除了点焊机器人外，还包括电阻焊控制系统、焊钳等各种焊接附属装置。工作任务任务目标知识目标：1.能识读电气装配工艺指导文件2.掌握工业机器人点焊工作站的组成3.知道点焊机器人、焊钳与电极的种类与功能能力目标：1.能够按照作业指导书安装点焊工业机器人系统等外部设备2.能对工业机器人点焊工作站进行安装任务准备一、焊接机器人一、焊接机器人

受焊接设备或工作场所的限制，并非所有的焊接技术均适用于机器人焊接。适用于机器人的焊接方法如下。一、焊接机器人

根据焊接原理及应用一般将焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人三种。机器人激光光源和冷水机吸尘器工作台一、焊接机器人

根据焊接原理及应用一般将焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人三种。激光焊接工业机器人的应用二、认识工业机器人点焊工作站

1.点焊让学生到工业机器人边，由教师或上一届的学生进行边操作边介绍，但应注意安全。二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成焊件焊钳焊接电源机器人本体机器人示教盒机器人控制柜焊接控制系统二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(1)点焊电极二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(2)点焊机器人二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(3)点焊机器人焊钳二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(4)点焊控制器二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(5)电阻焊接控制装置二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(5)电阻焊接控制装置二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(6)供电系统二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(7)冷却水阀组二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(8)辅助设备工具根据实际情况操作一下这些设备二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(9)夹具1.点焊工业机器人的选择(2)点焊机器人选择实例根据实际情况，让学生在教师的指导下进行技能训练一、工业机器人点焊工作站的设计1.点焊工业机器人的选择(2)点焊机器人选择实例1.点焊工业机器人的选择(2)点焊机器人选择实例1.点焊工业机器人的选择(2)点焊机器人选择实例2.机器人点焊钳选择(2)点焊机器人选择实例3.点焊控制器的选择1)黑色金属工件的焊接2)有色金属工件的焊接3)特殊材料(2)按焊机的技术参数选择1.焊钳的安装(1)点焊钳的类别及型号1)检查焊钳的标志2)与设计人员确认系统的焊钳型号3)确定焊钳相对于机器人法兰的安装方向二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(1)点焊钳的类别及型号1)检查焊钳的标志2)与设计人员确认系统的焊钳型号3)确定焊钳相对于机器人法兰的安装方向二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(2)焊钳在法兰上的安装1)准备焊钳安装使用的绝缘套管、绝缘垫、绝缘销及绝缘板。使用12.9级的安全螺栓。用6条M10×40的螺栓进行安装二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(2)焊钳在法兰上的安装2)用力矩扳手，使用48N·m力矩对螺栓进行紧固，并在紧固完成后在螺栓上进行标记二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(2)焊钳在法兰上的安装3)焊钳安装完成后的状态二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(3)焊钳管线的连接1)伺服电动机电缆的连接2)焊钳焊接动力电缆的连接3)焊钳控制I/O电缆的连接4)冷却水的连接二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(4)机器人焊钳的连接1)机器人U臂连接部分二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(4)机器人焊钳的连接2)机器人与焊钳的连接二、工业机器人点焊工作站的安装2)机器人与焊钳的连接①气动焊钳的连接二、工业机器人点焊工作站的安装2)机器人与焊钳的连接②电动焊钳的连接二、工业机器人点焊工作站的安装3)焊钳配线圈①用户I／O配线用户I／O(输人／输出)配线二、工业机器人点焊工作站的安装3)焊钳配线圈②焊接动力焊接动力插座线号及标识二、工业机器人点焊工作站的安装4)电动焊钳的电动机二、工业机器人点焊工作站的安装2.点焊控制器的连接(1)IWC5焊接电源的配线二、工业机器人点焊工作站的安装2.点焊控制器的连接(2)离散式输入信号端口的配线二、工业机器人点焊工作站的安装3.焊钳上的冷却水回路二、工业机器人点焊工作站的安装3.焊钳上的冷却水回路二、工业机器人点焊工作站的安装3.焊钳上的冷却水回路二、工业机器人点焊工作站的安装4.点焊机器人系统供气单元1)压缩空气的压力决定点焊钳的加压力。2)电极修磨机的刀头所能承受的压力一般低于打点焊接时的压力，约为0.2MPa。二、工业机器人点焊工作站的安装三、点焊机器人的外部控制系统系统由机器人系统、夹具系统、转台系统和焊接系统构成。1.安全防护系统(1)隔离栅栏保护三、点焊机器人的外部控制系统1.安全防护系统(2)安全光栅保护三、点焊机器人的外部控制系统1.安全防护系统(3)急停电路三、点焊机器人的外部控制系统1.安全防护系统(3)急停电路三、点焊机器人的外部控制系统1.安全防护系统(3)急停电路三、点焊机器人的外部控制系统2.焊接系统(1)焊钳控制电路三、点焊机器人的外部控制系统2.焊接系统(2)修磨器控制电路三、点焊机器人的外部控制系统你单位点工业机器人工作站所用的外围设备伺服工具控制与更换一、控制1.功能2.主要应用伺服工具控制与更换二、更换1.功能2.主要应用一、填空题1.焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接________或焊（割）枪，使之能进行________、________或________。2.根据焊接原理及应用一般将焊接机器人分为________焊机器人、________焊机器人和________焊接机器人三种。3.根据工件的供电方向，点焊通常分为________面点焊和________面点焊两大类。任务巩固一、填空题5.电极加压力测试仪分为三种：________加压力仪、________加压力仪、________加压力仪。6.隔离栅栏的作用是将机器人的________与________隔离。7.安全光栅位于装件区两侧，一侧是________端，一侧是________端。任务巩固二、判断题（）1.激光焊接机器人只能进行激光焊接。（）2.电阻点焊，其英文缩写名为“RSV”，简称点焊，（）3.焊钳在焊接一段时间之后电极头表面会氧化磨损，需要将其修磨之后才能继续使用。任务巩固三、选择题1.点焊主要用于厚度（）mm以下的薄板构件冲压件焊接，特别适合汽车车身和车厢、飞机机身的焊接。A.4B.6C.22.点焊工业机器人的焊钳、焊钳变压器需要（）冷却。A.油B.水C.无需3.点焊钳伺服电动机，作为机器人的第（）轴A.五B.六C.七4.对于日本小原焊钳来说，“SRTC-×××”是指（）电动焊钳；A.一体化C型B.一体化X型C.分离式C型任务巩固四、简答题1.点焊电极有哪些功能？2.点焊机器人的选择依据是什么？3.点焊控制器的选择方法有哪些？五、技能题有条件的单位，选择一种型号的点焊工作站进行工作站集成练习。任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块四焊接工业站的集成0102任务一工业机器人点焊工作站的集成任务二弧焊工业机器人工作站的集成任务二弧焊工业机器人工作站的集成弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。工作任务任务目标知识目标：1.能识读电气原理图、电气装配图、电气接线图2.能完成焊接工作站的I/O信号配置及参数设置。3.能够根据操作手册配置外部轴参数4.能够根据工作任务要求，运用现有通信功能模块，设置接口参数，编制外部设备通信程序任务目标能力目标：1.能够根据工作任务要求选择焊枪2.能根据气动、液压原理图，选择并安装气动、液压零部件，并能正确连接管路3.能安装工业机器人系统（焊接），并安装焊接电源及附属设备任务准备一、焊接机器人带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全任务准备带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。一个完整的工业机器人弧焊系统由工业机器人、焊枪、焊机、焊接电源、送丝机、焊丝、焊丝盘、气瓶、冷却水系统（限于须水冷的焊枪）、剪丝清洗设备、烟雾净化系统或者烟雾净化过滤机、焊接变位机等组成等组成任务准备带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。看一下不同弧焊工业机器人的组成。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。一、机器人本体用于焊接的工业机器人一般有三到六个自由运动轴，在末端执行器夹持焊枪，按照程序要求轨迹和速度进行移动。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统1.焊接电源。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统1.焊接电源。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统1.焊接电源带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统2.焊枪带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统2.焊枪带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统2.焊枪不同焊枪的应用带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统3.送丝机(1)种类带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统3.送丝机(1)种类带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统3.送丝机(2)结构带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统3.送丝机(2)结构带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机不同变位机的应用范围带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。四、供气装置气瓶出口处安装了减压器，减压器由减压机构、加热器、压力表、流量计等部分组成。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。四、供气装置1.瓶装式带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。四、供气装置2.集中供气带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。五、防撞装置防碰撞传感器采用高吸能弹簧，确保设备具有很高的重复定位精度。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。六、焊枪清理装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。六、焊枪清理装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。七、安全防护装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。七、安全防护装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。七、安全防护装置你单位采用的是哪种防护形式。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。八、焊接排烟除尘装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。九、水箱1.框图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(2)实物图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(2)实物图1)电动机动力电缆的连接一、弧焊机器人各单元间连接电动机动力电缆2.接线图(2)实物图2)转数计数器电缆的连接一、弧焊机器人各单元间连接

2.接线图(2)实物图3)用户电缆的连接一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(2)实物图4)焊机标准接口一、弧焊机器人各单元间连接3.焊丝盘架(1)安装一、弧焊机器人各单元间连接3.焊丝盘架(2)送丝管的安装1)钢丝送丝软管及安装一、弧焊机器人各单元间连接3.焊丝盘架(2)送丝管的安装2)特氟龙送丝软管及安装一、弧焊机器人各单元间连接3.焊丝盘架(3)丝盘制动力调节一、弧焊机器人各单元间连接对丝盘进行调节！4.焊枪的安装

一、弧焊机器人各单元间连接5.清枪装置气压与电气一、弧焊机器人各单元间连接5.清枪装置气压与电气一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(1)焊缝跟踪1)接触传感一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(1)焊缝跟踪2)电弧传感一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(1)焊缝跟踪3)光学传感一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(2)防撞装置安装1)安装一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(2)防撞装置安装2)防碰撞传感器的接线一、弧焊机器人各单元间连接防撞开关红色按钮黑线白线24V蓝线棕线24V弧焊工业机器人上常用传感器1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制编写变位机器转位40°的程序1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯1)确认机器人有DeviceNet选项

三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯1)确认机器人有DeviceNet选项

三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯2)根据奥太焊机提供的参数，修改如下，其中默认奥太焊机DeviceNet地址为5

三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯3)进入signal，根据奥太焊机定义，创建信号，所属Device选择刚创建的ab6001三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯4)假设连接的为奥太500型焊机三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯6)进入配置-主题PROC三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯7)进入ArcEquipmentAnalogueOutputs界面三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯7)进入ArcEquipmentAnalogueOutputs界面三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯8)设置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯8)设置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯8)设置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯9)若要开启起弧，收弧参数，关闭回烧功能等，进入ArcEquipmentProperties进行设置10)完成后重启即可。三、ABB弧焊机器人的通讯2.ABB焊接机器人干涉区的建立三、ABB弧焊机器人的通讯3.2台机器人DEVICENET通讯配置2.ABB焊接机器人干涉区的建立三、ABB弧焊机器人的通讯3.2台机器人DEVICENET通讯配置一、焊接电压检出线的接线1.单台焊接电源单工位焊接2.单台焊接电源多工位焊接一、焊接电压检出线的接线3.多台焊接电源单工位焊接二、应用选项（RobotWareapplicationoptions）一、填空题1.用于焊接的工业机器人一般有

到

个自由运动轴，在末端执行器夹持焊枪，按照程序要求轨迹和速度进行移动。2.机器人用焊枪按照冷却方式分为

冷型和

冷型；按照安装方式可分为置式焊枪系统和置式焊枪系统。3.送丝装置由焊丝送进电动机、

、开关电磁阀和

等部分构成。4.送丝软管是集

、导电、

和

为一体的输送设备。5.焊枪夹紧机构主要有

夹块、块夹紧方式。6.焊接生产车间的排烟除尘装置主要

排烟除尘系统和

排烟机两种。任务巩固二、判断题（）1.电源融合技术也是最近发展的技术，打破了焊接电源和机器人两者间的壁垒而出现的专用机器人技术，（）2.目前国内保护气体的供应方式主要有瓶装供气和管道供气两种，但以管道供气为主。（）3.二氧化碳气瓶瓶体颜色为铝白色，字体为黑色。任务巩固三、简答题1.弧焊工作站有哪几部分组成？2.简述焊接电