2024轮式巡检机器人

轮式巡检机器人轮式巡检机器人轮式巡检机器人1.范围规则、安装、标志、标签和包装、运输及贮储存。2.规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文（包括所有的修改单适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3电工电子产品环境试验第2部分：恒定温热试验方法GB/T2423.5电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击GB/T2423.10电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc和导则：振动（正弦）GB/T20271-2006 GB/T28181－2022安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求GB/T1957-2006光滑极限量规技术条件3.术语和定义下列术语适用于本标准。3.1轮式巡检机器人是指采用图像处理技术，计算机网络技术，多传感器融合技术和专门机构设计的智能化巡检仪器。4 型式与基本参数4.1结构轮式巡检机器人1.范围规则、安装、标志、标签和包装、运输及贮储存。2.规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文（包括所有的修改单适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3电工电子产品环境试验第2部分：恒定温热试验方法GB/T2423.5电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击GB/T2423.10电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc和导则：振动（正弦）GB/T20271-2006 GB/T28181－2022安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求GB/T1957-2006光滑极限量规技术条件3.术语和定义下列术语适用于本标准。3.1轮式巡检机器人是指采用图像处理技术，计算机网络技术，多传感器融合技术和专门机构设计的智能化巡检仪器。4 型式与基本参数4.1结构轮式巡检机器人由壳体、摄像头、轮式底盘、电气控制系统等组成。4.2型号与编制4.2.1轮式巡检机器人型号表示方法具体如下：14.2.2示例XCZNXCZN-IRT-WT巡检机器人。但根据采购方协议的约定，也可以依约定对产品标记。5 要求5.1一般要求5.1.15.1.1.1形等缺陷。5.1.1.2 所有紧固件不得有扭伤、松动等缺陷，金属机壳表面应有防锈、防腐蚀涂层，金属零件不应有锈蚀。5.1.1.3 外表面色泽鲜明，无突出颗粒、流柱起泡、失光、剥落等现象。4.2.2示例XCZNXCZN-IRT-WT巡检机器人。但根据采购方协议的约定，也可以依约定对产品标记。5 要求5.1一般要求5.1.15.1.1.1形等缺陷。5.1.1.2 所有紧固件不得有扭伤、松动等缺陷，金属机壳表面应有防锈、防腐蚀涂层，金属零件不应有锈蚀。5.1.1.3 外表面色泽鲜明，无突出颗粒、流柱起泡、失光、剥落等现象。5.1.2文字、图形、标志轮式巡检机器人上使用的文字、图形、标志应符合如下要求：a）b)操作说明、铭牌、标志中的文字应使用中文，根据需要也可以同时使用其他文字。5.1.3轮式巡检机器人应有铭牌，铭牌应符合如下规定：a）b）c）5.2 使用环境要求2a)2000b)周围空气温度-40ºC～+55ºC；c)90%；d)无腐蚀金属和破坏绝缘的介质环境中；e)无强烈颠簸和震动的地方；5.3 安全要求5.3.1接地线接地线应是多股胶合软铜线的黄绿双色绝缘线。5.3.2接地电阻在主接地端子和绝缘破坏可能带电的任何有关裸露的导体零件和外壳之间所测得的电阻应不大于0.1Ω5.3.3绝缘电阻100MΩ，2MΩ。5.3.4泄漏电流GB/T6587-20125.3.5设备应具备急停保护功能。压下任一急停开关，应能立即切断设备供电电源，急停键的设置符合GB7251.3-20064.3.6 轮式巡检机器人有多个接插件时，应避免出现插头和插座有差错的可能。4.3.7轮式巡检机器人上的插头和插座应是保护结构型式，以防意外触电。a)2000b)周围空气温度-40ºC～+55ºC；c)90%；d)无腐蚀金属和破坏绝缘的介质环境中；e)无强烈颠簸和震动的地方；5.3 安全要求5.3.1接地线接地线应是多股胶合软铜线的黄绿双色绝缘线。5.3.2接地电阻在主接地端子和绝缘破坏可能带电的任何有关裸露的导体零件和外壳之间所测得的电阻应不大于0.1Ω5.3.3绝缘电阻100MΩ，2MΩ。5.3.4泄漏电流GB/T6587-20125.3.5设备应具备急停保护功能。压下任一急停开关，应能立即切断设备供电电源，急停键的设置符合GB7251.3-20064.3.6 轮式巡检机器人有多个接插件时，应避免出现插头和插座有差错的可能。4.3.7轮式巡检机器人上的插头和插座应是保护结构型式，以防意外触电。5.4 轮式巡检机器人要求5.4.1文件制造。如用户有特殊需要求，按双方签订的协议制造。5.4.2 轮式巡检机器人原材料的电机、摄像头，轨道等部件要求均应符合有关国家标准的规定，并具有质量保证书和产品合格证；必要时，应对主要受力机构用原材料进行理化试验。5.4.3轮式巡检机器人应设有防冲撞功能或者机构。5.4.4100h35.4.570dB(A)。5.5性能要求35.5.1的影响或机械碰撞。5.5.2安装在控制器内的所有元器件应易于检修或更换。5.5.3功能及参数：5.5.4测试参数A测量方法：依据国家标准（NY-T761-2004）及国际（GB14553-2003）测定（可根据实际情况扩展）B环境温度检测范围：0-70℃±1℃；C环境湿度检测范围：0-99%RH±3%；D0-360°，垂直-20-90°；E移动速度：0-30m/min±2m/min；5.5.5控制工作准确可靠，指令与动作协调一致，并可任意选择菜单中的内容。5.5.6正常工作时无异常声响。5.5.7软件控制系统集成应符合GB/T20271-2006 、GB/T28181－2011标准的相关条款的规定5.6电磁兼容5.5.1的影响或机械碰撞。5.5.2安装在控制器内的所有元器件应易于检修或更换。5.5.3功能及参数：5.5.4测试参数A测量方法：依据国家标准（NY-T761-2004）及国际（GB14553-2003）测定（可根据实际情况扩展）B环境温度检测范围：0-70℃±1℃；C环境湿度检测范围：0-99%RH±3%；D0-360°，垂直-20-90°；E移动速度：0-30m/min±2m/min；5.5.5控制工作准确可靠，指令与动作协调一致，并可任意选择菜单中的内容。5.5.6正常工作时无异常声响。5.5.7软件控制系统集成应符合GB/T20271-2006 、GB/T28181－2011标准的相关条款的规定5.6电磁兼容GB/Z19397-20126.54功能参数质量70KG±3KG尺寸800*500*900mm巡检速度0-30m/min±2m/min；爬坡能力不小于20°执行距离不小于1000米摄像头-20-90°测温精度不低于±1℃红外测温范围-20℃—300℃监听距离5m频率响应20Hz—20KHz灵敏度-48DB定位误差不大于±25mm自动避碍激光雷达环境监测温度检测范围：0-70℃±1℃；湿度检测范围：0-99%RH±3%；工作时间满电后平均2h5.7环境适应性5.7.1 气候环境适应性1变形；其各项功能应保持正常。5.7.2机械环境适应性障，紧固部件应无松脱现象，插头、通信接口等接插件不应有脱落或接触不良现象。5.8轮式巡检机器人外壳防护等级应符合GB4208中IP43的要求。5.9耐运输性5.9.1轮式巡检机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.9.2300mm，就能保持正常。6 试验方法6.1一般要求检查6.1.1 外观结构检查目距300mm～500mm情况下检查轮式巡检机器人的外观。6.1.2文字、图形、标志、铭牌检查a)目视检查轮式巡检机器人部件的铭牌及其文字、图形和标志；b)（905.7环境适应性5.7.1 气候环境适应性1变形；其各项功能应保持正常。5.7.2机械环境适应性障，紧固部件应无松脱现象，插头、通信接口等接插件不应有脱落或接触不良现象。5.8轮式巡检机器人外壳防护等级应符合GB4208中IP43的要求。5.9耐运输性5.9.1轮式巡检机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.9.2300mm，就能保持正常。6 试验方法6.1一般要求检查6.1.1 外观结构检查目距300mm～500mm情况下检查轮式巡检机器人的外观。6.1.2文字、图形、标志、铭牌检查a)目视检查轮式巡检机器人部件的铭牌及其文字、图形和标志；b)（906.2 接地电阻、绝缘电阻、泄漏电流及急停保护等检查6.2.1采用接地电阻测试仪测定设备主接地端子和装有电器的任何外露金属件之间的电阻6.2.2 1000V1000V5S缘电阻值。6.2.3 GB/T6587-20126.2.4 轮式巡检机器人按操作手册正常运行，通过按急停键检测响应情况。6.3运动机构检查6.3.1 5min，采用感官检查是否运行平稳；6.3.2 41m1.2mA6.4性能要求检查510min5.56.5电磁兼容检查GB/Z193976.66.6.1试验参数设置见表1。1气候环境试验项目表6.6.1.1 高温试验6.6.1.1.1试验设备应符合GB/T2423.2的要求。6.6.1.1.270℃±2℃的温度下连续放置器人1h整体外观结构、主要功能和数据、记录。6.6.1.26.6.1.2.16试验名称试验参数试验条件高温试验温度70℃持续时间24h高温放置试验温度85℃持续时间8h10min5.56.5电磁兼容检查GB/Z193976.66.6.1试验参数设置见表1。1气候环境试验项目表6.6.1.1 高温试验6.6.1.1.1试验设备应符合GB/T2423.2的要求。6.6.1.1.270℃±2℃的温度下连续放置器人1h整体外观结构、主要功能和数据、记录。6.6.1.26.6.1.2.16试验名称试验参数试验条件高温试验温度70℃持续时间24h高温放置试验温度85℃持续时间8h低温试验温度-30℃持续时间24h低温放置试验温度-40℃持续时间8h恒定湿热试验温度40℃±2℃持续时间24h相对湿度90%～95%试验设备应符合GB/T2423.2中的要求。6.6.1.2.285℃±28h复至室温接通电源应正常工作。试验后检查轮式巡检机器人外观结构整体、主要功能。6.6.1.36.6.1.3.1试验装置应符合GB/T2423.1的要求。6.6.1.3.2将连接完毕的轮式巡检机器人控制主板放入低温试验箱，在0℃±2℃的温度下放置24h，其间记录仪1h体外观结构、主要功能。6.6.1.46.6.1.4.1试验装置应符合GB/T2423.1的要求。6.6.1.4.2将连接完毕的轮式巡检机器人控制主板放入低温试验箱，在-40℃±2℃的温度下放置8h。试验结束恢复至室温后接通电源电压应正常工作。试验后检查轮式巡检机器人整体外观结构、主要功能。6.6.1.56.6.1.5.1试验装置应符合GB/T2423.3的要求。6.6.1.5.2将连接完毕并处于不通电状态的轮式巡检机器人控制主板放入试验箱。记录仪在干球温度为40℃试验设备应符合GB/T2423.2中的要求。6.6.1.2.285℃±28h复至室温接通电源应正常工作。试验后检查轮式巡检机器人外观结构整体、主要功能。6.6.1.36.6.1.3.1试验装置应符合GB/T2423.1的要求。6.6.1.3.2将连接完毕的轮式巡检机器人控制主板放入低温试验箱，在0℃±2℃的温度下放置24h，其间记录仪1h体外观结构、主要功能。6.6.1.46.6.1.4.1试验装置应符合GB/T2423.1的要求。6.6.1.4.2将连接完毕的轮式巡检机器人控制主板放入低温试验箱，在-40℃±2℃的温度下放置8h。试验结束恢复至室温后接通电源电压应正常工作。试验后检查轮式巡检机器人整体外观结构、主要功能。6.6.1.56.6.1.5.1试验装置应符合GB/T2423.3的要求。6.6.1.5.2将连接完毕并处于不通电状态的轮式巡检机器人控制主板放入试验箱。记录仪在干球温度为40℃±290%～9524h6.6.2轮式巡检机器人机械环境测试试验参数设置见表2。表2 轮式巡检机器人机械环境测试项目表7试验名称试验参数振动试验扫频范围5Hz～55Hz扫频速度1oct/min扫频时间每个方向8h振幅5Hz～11Hz时10mm（峰值）6.6.2.1GB/T2423.106.6.2.2GB/T2423.56.6.2.3轮式巡检机器人按表2中的试验参数进行试验、试验后检查轮式巡检机器人整体外观结构、主要功能。6.7 外壳防护等级试验按GB4028规定的方法进行，试验时轮式巡检机器人不通电，试验后检查输轮式巡检机器人的数据记录和通信功能。6.8 耐运输性试验6.8.1轮式巡检机器人按规定包装后，将其按正常工作方位固定。6.8.2GB/T4857.24h，GB/T4857.55.8.2检查包装件损坏情况，并对受试样品进行最后检测。7 检验规则产品检验分出厂检验和型式检验，每台产品由厂质检部门检验合格并签发合格证后方可出厂。7.1 出厂检验6.6.2.1GB/T2423.106.6.2.2GB/T2423.56.6.2.3轮式巡检机器人按表2中的试验参数进行试验、试验后检查轮式巡检机器人整体外观结构、主要功能。6.7 外壳防护等级试验按GB4028规定的方法进行，试验时轮式巡检机器人不通电，试验后检查输轮式巡检机器人的数据记录和通信功能。6.8 耐运输性试验6.8.1轮式巡检机器人按规定包装后，将其按正常工作方位固定。6.8.2GB/T4857.24h，GB/T4857.55.8.2检查包装件损坏情况，并对受试样品进行最后检测。7 检验规则产品检验分出厂检验和型式检验，每台产品由厂质检部门检验合格并签发合格证后方可出厂。7.1 出厂检验3。72 型式检验3，下列情况之一要进行型式检验：8加速度5Hz55Hz时50ms2振动方向X、Y、Z三方向冲击试验冲击次数X、Y、Z每方向各3次峰值加速度500/s2脉冲持续时间16ms方 向X、Y、Z三方向a）新产品投产鉴定时；b)出厂检验和型式检验有较大差异时；c)产品设计上有重大更改时；d)国家指定机关提出要求时。3检验种类和方法7.3 判定不合格项目，则判定该次型式试验为不合格。8 安装轮式巡检机器人的安装、调试应由经过培训合格的专业人员进行。9 标志、标签和包装9.1标志、标签产品的外包装应包括如下内容：9序号检验项目技术要求检验方法出厂检验型式检验1外观结构5.1.16.1.1√√2标志、铭牌5.1.2～5.1.36.1.2√√3接地电阻5.3.26.2.1√√绝缘电阻5.3.36.2.2√√泄漏电流5.3.46.2.3√√急停保护5.3.56.2.4√√4运动机构5.46.3√√5性能要求5.56.4√√6电磁兼容5.66.5-√7环境适应性5.76.6-√8外壳防护等级5.86.7-√9耐运输性5.96.8-注：表中“√”表示应进行的检测项目、