基于PLC的APC自动送料器改造

了APC机送链(以下简称APC,其英文为：AutoPaletteCycle),机器人会按照预第1章前言2专为在工业环境下应用而设计；3面向用户指令——编程方便；4逻辑运算、顺序控制、定时计算和算术操作；5数字量或模拟量输入输出控制；6易与控制系统联成一体；7易于扩充。了独立的Club组织，共有500多个成员。Master)和网络上I/0设备上的SuP1(SerialMicroprocessorInterface)。通过这移进移出是同时进行的(全双工模式)。INTERBUS数据是完全帧传送的。两种帧类internet相联，从而用户可通过PC机拨号上网，对第2章改造方案图1改造前工位网络示意图2.2APC简介如图2所示APC为自动上料器，由一个0.75KW的SEW电机作为动力，通过接触器控制在原来工位控制的系统的基础上加入控制APC的控制单元，现场在Interbus网络下4)抓件区料盘停止限位(BE12P)5)两个正轴度检测(BE100)6)下区空料盘隔离(BE11S)7)下区空料盘通过(BE12A)8)电机9)12组气缸10)11组气缸11)抓料区限位挡块12)送料料盘13)防错件挡板摆动门14)上料区有件检测15)抓料区有件检测第3章方案实施须安装在机器人的有效范围内，铺设6Bar气源管道。根据预留的380V电源接口先添加控备不干涉的情况下离机器人相对较近，对于一些附属的物理隔离保护设施等设备调试结束X7X2X33MPV2PKCAUF47-BS-2D5图4工位硬件组态如图4所示：工位硬件组态KCAUF41-BS-UX为S7-319CPU,机架1号槽X3为其Profinet围分配此信号地址如图5所示。序号符号地址类型备注1释放料盘2摆动门复位3阀岛监控常闭4阀岛监控常闭5有件料盘隔离6有件料盘通过7上料区工件检测8抓件区工件检测9抓件区料盘停止下区空料盘通过左边正轴检测正常右边正轴检测正常11气缸位置在后11气缸位置在前空料料盘停止下区空料盘隔离12气缸位置在后12气缸位置在后热继电器监控摆动门故障11气缸释放向前11气缸释放向后12气缸释放向前12气缸释放向后电机启动表1现场信号变量表组态自检不能通过，并且Proxy模块会报SL66错误。4压②C。如图6所示：蓝色-0V、黑色-信号1、白色-信号2,可根据现场需求决定使用一个还是两个信号，如果指示灯指示灯状态注解INTERBUS诊断电源电压不存在闪烁频率0.5Hz:电源电压存在，总线没有启动闪烁频率2Hz:电源电压存在，IVO出错电源电压存在，总线启动，无I/O错误远程总线电缆检查数据传输到进线远程总线进线远程总线故障或没有启动红LEDON:远程总线状态(远程总线终止)出线远程总线关闭黄LEDON监控进线光缆路径进线光缆路径不好进线光缆路径OK或没有使用黄LEDON监控出线光缆路径，出线光缆路径不好.出线光缆路径OK或没有使用表2模块信号灯注释表建立FC113块命名为“124421Stauband“12K25”“F_C“124421K26模式“12K26”图7手自动操作模式3.5.2工件检测程序“124421SB1"124421SB1BT11/1”KT11”“124421SB1“124421SB1BT12/1“KT12"图8上料区和抓料区工件检测算6:上料区有件请求复位释放124421SB1M1“124421SB1“124421SB1“—FreigabePalett图9有件复位后的释放条件ea:电机启云力～124421SB1QK1vm/“124421SB1FZ1V)图10启停电机控制程序“124421K26“124421K25“124421SB1“124421SB1“124420KR3“124421SB1“124421SBI“124421SB1KIV/1”124421K26SB1M1124421K25SB1M1M113.4--手动模式释放APC124420KR3M3039.3--VorwahlDurchlaufohneTeil不带件模拟124421SB1BE100I141.0-KetterrisskontrolleLii.0左轴正轴位置124421SB1KIV/1M164.0--Stauband124421SB1M1vorwotsHifu1接触器启动辅助1“124421“124421SB1“12442ORO9RF1-8”“124421SB1K1V/2”“124421SB1BE12P”图12电机启停辅助条件如图12所示，先假设T347为不接通状态，辅助条件2当满足一下以下条件时接通并自保1)、拍下复位按钮时3)、工位预先无件运行状态4)、机器人释放后&抓件区料盘无件或抓件区有件&工位无模拟时条件被保持。如上图T347RLO条件是上件区料盘无件&抓件区有件&机器人无动作，任意一个不满足时辅助条件被保Metwork30:抓件区有件上件区无件时延时停止“124421SB1K1V/2”“124421K25“124420R09RF1-8”“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1RF1-8”“/“/“124421SB“124421SB1T11”“124421SB1KZ1”KZ1”-Stauband124421SB1M1v-Stillstandskontrolle124421SB1M1整个APC5min自动关断图13抓件区有件放件区无件延时程序“124421“124421SB1“124421SB1“12KWE7““124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421K26“124421SB1S11V#1”BE11P”SB1M1”oVereinzelungszylinder124421SB1Z1111组气缸V位辅助条件“124421SB1R一自动释放APO图14挡板缓冲区程序1)、在自动模式下，11组气缸不在V时，料盘位置允许气缸动作满足(11组气缸3.5.8气缸R位控制程序“124421“124421SB1“124421SB1“124421SBI“124421SB1“124421SB1“124421K25“124421SB1“124421K28“124421SBIR图15气缸R位控制程序“124421SB1“124421SB112KME7”“124421SB1“124420R09“124421SB1“124421K25“124421SB1“124421SB1SB1M1”S“124421SB1RRQ一自动释放APC--手动模式释放APC—StaubandVorwaerts启动接触器接通一-VerriegelungenE7钥匙安全搭接如图16所示，在自动模式下，抓件区料盘没有工件或者11组缸已经释放带件料盘进入缓冲区，机器人已经释放APC,12组气缸不在V位，上一个循环气缸与料盘位置正常，12气缸满足R-V,3.5.10气缸R位控制程序“124421“124421SBI“124421SBIQ“124421SB1“124421SB1“124420R09“124421SB1“124421K26“124421K25“124421SBI“124421SB1一自动释放AFC-SummeVereinzelungszylinder12组气缸在R位托盘允许12组缸向V位Hifu托盘允许12组缸向V位Hifu托盘允许12组气缸向R位一手动模式释放APC--PalettenSeparating抓件区有件托盘隔离--Vereinzelungszylinderzurueck12组气缸向R位动作--RichtungsmerkerVerklemmanzeige12组气缸动作置位如图17所示，抓件区空料盘已经翻转通过下缓冲区，且气缸当前位置不在R位，气缸由R-V条件不满足，则12组气缸会切换到R位。ENSG1/1”“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1 图18摆动门程序块，属于直接调用范畴当管脚F_IN输入为1时，管脚n_F_IN必须为0,管脚OUTb输出信为安全信号中间量被其他调用，当摆动开关全部为1时，按下复