工业机器人编程语言：Inform(Yaskawa)：工业机器人抓取与放置任务编程

工业机器人编程语言：Inform(Yaskawa)：工业机器人抓取与放置任务编程1工业机器人编程语言：Inform(Yaskawa)：抓取与放置任务编程1.1Inform语言概述Inform是YaskawaElectricCorporation开发的一种专用于其工业机器人系统的编程语言。它提供了一种直观且功能强大的方式来控制和编程Yaskawa机器人，包括Motoman系列。Inform语言的设计考虑了工业自动化的需求，使得用户能够轻松地实现复杂的机器人运动和任务流程。1.1.1特点直观的语法：Inform语言的语法设计接近自然语言，易于理解和学习。强大的功能：支持多种数据类型、函数、循环和条件语句，能够处理复杂的逻辑和数学运算。实时控制：允许对机器人进行实时控制，包括运动控制和I/O控制。模块化编程：支持模块化编程，便于代码的重用和维护。1.2Inform语言的基本结构Inform语言的基本结构包括程序、函数、变量和控制语句。下面是一个简单的Inform程序示例，用于说明其基本结构：PROGRAMExampleProgram

DECLAREVar1ASINTEGER

DECLAREVar2ASREAL

FUNCTIONInitialize

Var1=10

Var2=3.14

PRINT"初始化完成"

ENDFUNCTION

FUNCTIONMain

CALLInitialize

WHILEVar1>0

PRINTVar1

Var1=Var1-1

ENDWHILE

ENDFUNCTION

ENDPROGRAM1.2.1解释PROGRAM：定义程序的开始和结束。DECLARE：声明变量类型和名称。FUNCTION：定义函数，可以包含初始化、主循环等。CALL：调用函数。WHILE：循环控制语句，当条件为真时重复执行。1.3Yaskawa机器人系统简介Yaskawa的机器人系统广泛应用于汽车制造、电子、食品加工等多个行业。其机器人系统包括机器人本体、控制器、软件和外围设备。Yaskawa的机器人控制器通常使用Inform语言进行编程，以实现各种自动化任务。1.3.1机器人控制器Yaskawa的机器人控制器是机器人系统的大脑，负责接收和处理来自外部设备的信号，执行预编程的指令，控制机器人的运动和操作。1.3.2软件Yaskawa提供了多种软件工具，包括编程软件、仿真软件和诊断软件，以支持机器人的编程、测试和维护。1.3.3外围设备外围设备如传感器、视觉系统和末端执行器，与机器人控制器集成，以增强机器人的功能和灵活性。1.4抓取与放置任务编程示例下面是一个使用Inform语言编程的抓取与放置任务示例。假设我们有一个机器人需要从传送带上抓取零件并放置到指定位置。PROGRAMPickAndPlace

DECLAREPartPositionASVECTOR

DECLAREPlacePositionASVECTOR

DECLAREGripperStatusASBOOLEAN

FUNCTIONInitialize

PartPosition=[0.5,0.0,0.1]//零件位置

PlacePosition=[1.0,0.0,0.1]//放置位置

GripperStatus=FALSE//初始时，夹爪关闭

ENDFUNCTION

FUNCTIONMoveToPosition(PositionASVECTOR)

MOVEJPosition

PRINT"机器人移动到位置:"&Position

ENDFUNCTION

FUNCTIONPickPart

MoveToPosition(PartPosition)

OPEN_GRIPPER

GripperStatus=TRUE

PRINT"抓取零件完成"

ENDFUNCTION

FUNCTIONPlacePart

MoveToPosition(PlacePosition)

CLOSE_GRIPPER

GripperStatus=FALSE

PRINT"放置零件完成"

ENDFUNCTION

FUNCTIONMain

CALLInitialize

CALLPickPart

CALLPlacePart

ENDFUNCTION

ENDPROGRAM1.4.1解释Initialize：初始化零件位置、放置位置和夹爪状态。MoveToPosition：使用关节运动（MOVEJ）指令移动机器人到指定位置。PickPart：机器人移动到零件位置，打开夹爪抓取零件。PlacePart：机器人移动到放置位置，关闭夹爪放置零件。Main：主函数，调用初始化、抓取和放置函数。通过以上示例，我们可以看到Inform语言如何被用于控制机器人执行抓取与放置任务。这包括定义初始状态、移动机器人到指定位置、控制夹爪的开合，以及执行主任务流程。以上内容详细介绍了Inform编程语言的基本概念、结构以及在Yaskawa机器人系统中的应用，特别是抓取与放置任务的编程示例。这为初学者提供了一个清晰的入门指南，同时也为有经验的用户提供了参考和灵感。2设置与准备2.1机器人系统配置在开始使用Yaskawa的工业机器人进行抓取与放置任务编程之前，首先需要确保机器人系统配置正确。Yaskawa的机器人通常配备有Motoman控制器，配置过程包括硬件检查和软件设置。2.1.1硬件检查检查机器人本体：确保机器人各关节无损伤，润滑良好，能够自由移动。检查末端执行器：确认末端执行器（如夹爪）安装正确，无损坏，能够正常开合。检查传感器：如视觉传感器或力传感器，确保它们连接无误，工作正常。2.1.2软件设置系统启动：开启机器人控制器，进入操作界面。参数设置：在控制器中设置机器人的运动参数，如速度、加速度等。安全设置：配置安全参数，如限制运动范围，设置急停按钮响应。2.2编程环境搭建2.2.1安装INFORM软件下载软件：从Yaskawa官方网站下载最新版本的INFORM编程软件。安装配置：按照安装向导的指示完成软件安装，确保软件与机器人控制器兼容。连接设置：通过以太网或USB连接机器人控制器与编程电脑，配置通信参数。2.2.2创建项目在INFORM软件中，创建一个新的项目，用于编写抓取与放置任务的程序。-打开INFORM软件，选择“新建项目”。

-输入项目名称，选择保存位置。

-配置项目参数，如机器人型号、控制器类型等。2.3工具与末端执行器的安装在INFORM编程环境中，正确安装和配置工具与末端执行器是实现抓取与放置任务的关键。2.3.1工具坐标系设置工具坐标系（ToolCoordinateSystem,TCS）定义了末端执行器相对于机器人第六轴的位置和姿态。在INFORM中，可以通过以下步骤设置工具坐标系：-进入“工具坐标系”设置界面。

-输入工具的TCP（ToolCenterPoint）位置和姿态数据。

-保存设置，确保在程序中使用正确的工具坐标系。2.3.2末端执行器配置末端执行器（如夹爪）的配置包括其控制方式和参数设置。-在INFORM软件中，选择“末端执行器”配置选项。

-根据执行器的类型，设置其控制参数，如开合速度、力矩限制等。

-测试末端执行器的功能，确保其响应正确。2.3.3示例：配置夹爪假设我们使用的是一个气动夹爪，以下是在INFORM中配置夹爪的示例代码：;定义夹爪开合指令

;打开夹爪

OpenGripper:

SetDigitalOut1,0;关闭气阀

WaitTime0.5;等待气阀响应

SetDigitalOut2,1;打开气阀

WaitTime1.0;等待夹爪完全打开

;关闭夹爪

CloseGripper:

SetDigitalOut2,0;关闭气阀

WaitTime0.5;等待气阀响应

SetDigitalOut1,1;打开气阀

WaitTime1.0;等待夹爪完全关闭在上述代码中，我们定义了两个子程序OpenGripper和CloseGripper，分别用于控制夹爪的开合。通过设置数字输出信号（SetDigitalOut），控制气阀的开关，从而实现夹爪的开合动作。WaitTime指令用于确保气阀和夹爪有足够的时间响应。通过以上步骤，我们可以为Yaskawa工业机器人配置好系统，搭建编程环境，并安装好工具与末端执行器，为后续的抓取与放置任务编程做好准备。接下来，可以开始编写具体的抓取与放置任务程序，实现自动化生产中的物料搬运。3工业机器人抓取任务编程3.1定义抓取点在工业机器人抓取任务中，定义抓取点是首要步骤。抓取点是指机器人执行抓取动作时，其末端执行器（如机械手）与工件接触的位置。为了确保抓取的准确性和稳定性，需要精确计算和定义抓取点。3.1.1原理抓取点的定义基于工件的几何形状和尺寸，以及机器人工作空间的限制。通常，使用坐标系来表示抓取点的位置，包括X、Y、Z轴的坐标以及旋转角度（如A、B、C轴）。在Inform编程语言中，可以通过定义位置变量来存储这些坐标信息。3.1.2示例假设我们需要定义一个抓取点，该点位于工件的右上角，坐标为(100,200,300)，并且需要机器人以特定的角度进行抓取。//定义抓取点位置

POSposGrab={100,200,300,0,0,0};

//定义抓取点姿态

POSposGrabOrient={0,0,0,90,0,0};

//将位置和姿态合并

POSposGrabFull=posGrab+posGrabOrient;在上述代码中，posGrab定义了抓取点的坐标，而posGrabOrient定义了抓取时的姿态。通过+操作符，将位置和姿态合并为一个完整的抓取点信息。3.2抓取动作编程抓取动作编程涉及控制机器人移动到抓取点，执行抓取动作，然后移动到下一个位置。这需要对机器人的运动控制有深入理解，确保动作的连贯性和安全性。3.2.1原理在Inform中，可以通过调用运动指令来控制机器人移动。常见的运动指令包括MoveL（线性移动）和MoveC（圆弧移动）。抓取动作通常在机器人到达抓取点后执行，这可以通过触发末端执行器的开合来实现。3.2.2示例假设我们已经定义了抓取点posGrabFull，现在需要编程让机器人移动到该点并执行抓取动作。//移动到抓取点

MoveLposGrabFull,100,100;

//执行抓取动作

GripOn;

//移动到下一个位置

MoveLposNext,100,100;在上述代码中，MoveL指令用于线性移动到抓取点，速度和加速度分别设置为100。GripOn指令触发抓取动作，具体实现取决于末端执行器的类型。最后，MoveL再次用于移动到下一个位置。3.3抓取过程中的路径规划路径规划是确保机器人在抓取过程中安全、高效移动的关键。它涉及到避免障碍物、优化路径长度和时间，以及确保机器人运动的平滑性。3.3.1原理路径规划在Inform中可以通过设定中间点和使用不同的运动指令来实现。例如，使用MoveL指令可以创建直线路径，而MoveC指令可以创建圆弧路径，以绕过障碍物或实现更平滑的运动。3.3.2示例假设机器人需要从当前位置移动到抓取点，但路径上存在障碍物，需要规划一条绕过障碍物的路径。//定义绕过障碍物的中间点

POSposInter1={150,250,400,0,0,0};

POSposInter2={150,250,200,0,0,0};

//移动到第一个中间点

MoveLposInter1,100,100;

//移动到第二个中间点

MoveLposInter2,100,100;

//移动到抓取点

MoveLposGrabFull,100,100;

//执行抓取动作

GripOn;在上述代码中，我们定义了两个中间点posInter1和posInter2，用于绕过路径上的障碍物。机器人首先移动到posInter1，然后到posInter2，最后到达抓取点posGrabFull并执行抓取动作。通过以上步骤，我们可以使用Inform编程语言有效地为工业机器人编程抓取任务，确保机器人能够准确、安全地执行抓取动作。4工业机器人抓取与放置任务编程4.1放置任务编程4.1.1定义放置点在工业机器人编程中，定义放置点是实现精确放置动作的关键步骤。放置点通常是指机器人在完成抓取任务后，将物体放置的目标位置。在Yaskawa的Inform编程语言中，可以通过创建位置数据（PositionData）来定义放置点。4.1.1.1位置数据的创建位置数据包含六个参数：X、Y、Z坐标以及姿态角A、B、C。姿态角描述了机器人末端执行器相对于世界坐标系的旋转角度。//创建放置点位置数据

PositionDataPlacePoint={

X:1000.0,//X坐标

Y:500.0,//Y坐标

Z:200.0,//Z坐标

A:0.0,//姿态角A

B:0.0,//姿态角B

C:0.0//姿态角C

};4.1.2放置动作编程一旦放置点被定义，接下来就是编程机器人如何移动到该点并放置物体。在Inform中，可以使用MoveL指令来实现线性移动，确保机器人平稳地到达放置点。4.1.2.1使用MoveL指令MoveL指令用于线性移动，它可以使机器人沿着一条直线路径移动到指定的位置，同时保持恒定的速度和加速度。//移动到放置点

MoveLPlacePoint,100,1000;//速度100mm/s,加速度1000mm/s^24.1.3放置过程中的姿态调整在放置过程中，机器人末端执行器的姿态调整至关重要，以确保物体能够正确地放置在目标位置。姿态调整可以通过修改位置数据中的姿态角来实现。4.1.3.1姿态角的调整假设在放置过程中，需要机器人末端执行器旋转一定的角度以适应放置位置的特定要求，可以通过修改姿态角A、B、C来实现。//调整放置点姿态

PlacePoint.A=45.0;//旋转A轴45度

PlacePoint.B=30.0;//旋转B轴30度

PlacePoint.C=15.0;//旋转C轴15度4.1.3.2完整的放置动作示例下面是一个完整的示例，展示了如何定义放置点，调整姿态，然后移动机器人到该点进行放置。//定义放置点位置数据

PositionDataPlacePoint={

X:1000.0,

Y:500.0,

Z:200.0,

A:0.0,

B:0.0,

C:0.0

};

//调整放置点姿态

PlacePoint.A=45.0;

PlacePoint.B=30.0;

PlacePoint.C=15.0;

//移动到放置点

MoveLPlacePoint,100,1000;

//执行放置动作

ReleaseGripper();//假设ReleaseGripper()是释放抓手的指令在上述示例中，首先定义了放置点的位置数据，然后调整了姿态角以适应特定的放置需求。最后，机器人以指定的速度和加速度移动到放置点，并执行释放抓手的动作，完成放置任务。通过以上步骤，可以有效地在Yaskawa的工业机器人中编程抓取与放置任务，确保生产过程的自动化和精确性。5编程技巧与优化5.1循环与条件语句的使用在工业机器人编程中，循环和条件语句是实现复杂任务自动化的关键。Inform语言提供了多种控制结构，包括IF条件语句和FOR循环语句，用于根据不同的条件执行特定的代码块或重复执行一系列指令。5.1.1IF条件语句IF语句允许程序根据条件的真假执行不同的代码路径。在Inform中，IF语句的基本语法如下：IFconditionTHEN

//执行的代码块

ELSE

//可选的备选代码块

END_IF示例：假设我们需要根据传感器检测到的工件类型选择不同的抓取工具。//定义传感器检测到的工件类型

VARworkpiece_type:INTEGER;

//读取传感器数据

workpiece_type:=READ_SENSOR();

//根据工件类型选择抓取工具

IFworkpiece_type=1THEN

//选择工具1

SELECT_TOOL(tool1);

ELSEIFworkpiece_type=2THEN

//选择工具2

SELECT_TOOL(tool2);

ELSE

//如果工件类型未知，停止机器人

STOP_ROBOT();

END_IF5.1.2FOR循环语句FOR循环用于重复执行一段代码指定次数。在Inform中，FOR循环的基本语法如下：FORi:=startTOendDO

//循环体

END_FOR示例：假设我们需要机器人在指定区域内重复抓取和放置工件10次。//定义循环变量

VARi:INTEGER;

//重复抓取和放置工件10次

FORi:=1TO10DO

//移动到抓取位置

MOVE_TO(pick_position);

//执行抓取动作

GRIP();

//移动到放置位置

MOVE_TO(place_position);

//执行放置动作

RELEASE();

END_FOR5.2变量与数据类型的管理在Inform编程中，正确管理变量和数据类型对于确保程序的准确性和效率至关重要。Inform支持多种数据类型，包括整型、实型、字符串和数组。5.2.1变量声明变量在使用前必须声明。声明变量的基本语法如下：VARvariable_name:data_type;示例：声明一个整型变量用于存储工件数量。VARworkpiece_count:INTEGER;5.2.2数据类型INTEGER：用于存储整数。REAL：用于存储实数。STRING：用于存储文本字符串。ARRAY：用于存储一系列相同类型的数据。示例：声明一个数组用于存储多个工件的位置。VARworkpiece_positions:ARRAY[1..10]OFREAL;5.3错误处理与调试在工业机器人编程中，错误处理和调试是确保程序稳定运行和快速定位问题的关键。Inform提供了错误处理机制和调试工具，帮助程序员在运行时捕获和处理异常。5.3.1错误处理使用TRY...CATCH结构来捕获和处理运行时错误。TRY

//可能引发错误的代码

MOVE_TO(invalid_position);

CATCHerror

//错误处理代码

WRITE("发生错误：",error);

STOP_ROBOT();

END_TRY5.3.2调试WRITE函数：用于输出调试信息。BREAKPOINT：设置断点，暂停程序执行。示例：使用WRITE函数输出调试信息，帮助定位问题。//初始化工件计数器

VARworkpiece_count:INTEGER:=0;

//循环检测工件

FORi:=1TO10DO

TRY

//移动到检测位置

MOVE_TO(detection_position);

//检测工件

IFDETECT_WORKPIECE()THEN

workpiece_count:=workpiece_count+1;

WRITE("检测到工件，当前计数：",workpiece_count);

END_IF

CATCHerror

WRITE("检测工件时发生错误：",error);

END_TRY

END_FOR以上示例展示了如何在工业机器人编程中使用Inform语言进行循环与条件控制、变量管理以及错误处理和调试。通过这些技巧，可以编写出更加健壮和高效的机器人控制程序。6综合案例分析6.1抓取与放置任务的完整编程示例在工业自动化领域，抓取与放置任务是机器人应用中最常见的场景之一。使用Yaskawa的Inform编程语言，我们可以精确控制机器人完成这些任务。下面是一个详细的示例，展示如何使用Inform编程语言编写一个抓取与放置任务的程序。6.1.1程序结构一个抓取与放置任务的程序通常包含以下几个部分：初始化：设置机器人参数，如速度、加速度等。抓取：控制机器人移动到物体上方，然后下降抓取物体。移动：将抓取的物体移动到指定位置。放置：在目标位置释放物体。返回原点：完成任务后，机器人返回初始位置。6.1.2示例代码//抓取与放置任务示例

//机器人型号:YaskawaMotoman

//物体位置:(100,200,300)

//目标位置:(400,500,600)

//初始化

INIT

$Speed=100;//设置速度

$Accel=50;//设置加速度

$Decel=50;//设置减速度

END

//抓取

PROCEDUREGrab

MoveLP1,$Speed,$Accel,$Decel;//移动到物体上方

MoveLP2,$Speed,$Accel,$Decel;//下降到物体位置

GripperOn;//打开抓手抓取物体

END

//移动

PROCEDUREMoveToTarget

MoveLP3,$Speed,$Accel,$Decel;//移动到目标上方

END

//放置

PROCEDUREPlace

MoveLP4,$Speed,$Accel,$Decel;//下降到目标位置

GripperOff;//关闭抓手释放物体

END

//返回原点

PROCEDUREReturnHome

MoveLP5,$Speed,$Accel,$Decel;//移动回初始位置

END

//主程序

PROCEDUREMain

Grab();//执行抓取

MoveToTarget();//移动到目标位置

Place();//执行放置

ReturnHome();//返回原点

END6.1.3代码解释初始化：设置机器人的速度、加速度和减速度，这些参数影响机器人的移动效率和安全性。抓取：机器人首先移动到物体上方的点P1，然后下降到物体位置P2，使用抓手抓取物体。移动：机器人移动到目标上方的点P3，准备放置物体。放置：机器人下降到目标位置P4，释放物体。返回原点：完成任务后，机器人移动回初始位置P5。主程序：按照顺序调用上述过程，完成抓取与放置任务。6.2任务执行的监控与调整在执行抓取与放置任务时，监控机器人的状态和调整参数是确保任务顺利进行的关键。Inform语言提供了多种工具和指令来帮助我们进行监控和调整。6.2.1监控实时位置监控：使用GetPos()函数获取机器人当前的位置。状态监控：通过GetStatus()函数检查机器人的运行状态，如是否正在移动、是否抓取到物体等。6.2.2调整速度调整：在程序运行过程中，如果发现机器人移动过快或过慢，可以使用SetSpeed()函数动态调整速度。位置微调：如果机器人未能准确到达预定位置，可以使用MoveRel()函数进行微调。6.2.3示例代码//监控与调整示例

//监控机器人位置

PROCEDUREMonitorPosition

$CurrentPos=GetPos();

IF$CurrentPos.X<95THEN

MoveRel(5,0,0);//微调X轴位置

ENDIF

END

//调整速度

PROCEDUREAdjustSpeed

$CurrentSpeed=GetSpeed();

IF$CurrentSpeed>105THEN

SetSpeed(90);//减速

ENDIF

END

//主程序

PROCEDUREMain

Grab();

MonitorPosition();

AdjustSpeed();

MoveToTarget();

Place();

ReturnHome();

END6.2.4代码解释监控位置：在抓取后，检查机器人是否准确到达物体位置，如果X轴位置偏移，进行微调。调整速度：监控机器人当前速度，如果速度过快，调整速度以确保安全和精度。6.3性能优化与故障排除为了提高工业机器人的工作效率和稳定性，性能优化和故障排除是必不可少的。在Inform编程中，我们可以通过以下方法来实现：6.3.1性能优化路径优化：使用最短路径算法或优化算法来规划机器人的移动路径，减少移动时间。并行任务：如果机器人有多个自由度，可以同时控制不同的关节，实现并行任务，提高效率。6.3.2故障排除错误检测：使用ErrorCheck()函数定期检查机器人是否遇到错误，如抓手故障、位置偏差等。错误处理：定义错误处理程序，如OnError，当检测到错误时，执行相应的处理动作，如停止机器人、重试任务等。6.3.3示例代码//性能优化与故障排除示例

//错误检测

PROCEDUREErrorDetection

$Error=ErrorCheck();

IF$ErrorTHEN

OnError();//调用错误处理程序

ENDIF

END

//错误处理

PROCEDUREOnError

Stop();//停止机器人

Log("Errordetected,stoppingrobot.");//记录错误

Restart();//重试任务

END

//主程序

PROCEDUREMain

Grab();

ErrorDetection();

MoveToTarget();

Place();

ErrorDetection();

ReturnHome();

END6.3.4代码解释错误检测：在抓取和放置后，检查机器人是否遇到错误，如果遇到错误，调用错误处理程序。错误处理：定义错误处理程序，当检测到错误时，停止机器人，记录错误，并尝试重试任务。通过以上示例，我们可以看到如何使用Inform编程语言来实现工业机器人抓取与放置任务的编程，以及如何进行任务执行的监控与调整，和性能优化与故障排除。这些技术是确保机器人在工业环境中高效、安全运行的基础。7高级功能探索7.1自定义指令的创建在工业机器人编程中，自定义指令的创建是提升编程效率和程序可读性的关键。Inform语言允许用户定义自己的指令，这不仅简化了复杂的操作流程，还使得程序更加模块化和易于维护。下面，我们将通过一个具体的例子来展示如何在Inform中创建自定义指令。7.1.1示例：创建一个抓取与放置指令假设我们需要编写一个指令，用于控制机器人从一个位置抓取物体，然后将其放置到另一个位置。这个过程可能包括移动到抓取位置、抓取物体、移动到放置位置、放置物体等步骤。在Inform中，我们可以将这些步骤封装成一个自定义指令。//自定义指令：抓取与放置

//参数：

//1.pickPos-抓取位置

//2.placePos-放置位置

//3.speed-移动速度

//4.acc-加速度

//5.tool-使用的工具

//6.gripForce-抓取力

//7.gripOpen-抓取器打开位置

//8.gripClose-抓取器关闭位置

PROCEDUREPickAndPlace(pickPos,placePos,speed,acc,tool,gripForce,gripOpen,gripClose)

//移动到抓取位置

MoveL(pickPos,speed,acc,tool)

//打开抓取器

SetDO(gripOpen,1)

//下降到抓取高度

MoveL(pickPos+[0,0,-100],speed,acc,tool)

//关闭抓取器，抓取物体

SetDO(gripClose,1)

WaitTime(1)

SetDO(gripClose,0)

//移动到放置位置

MoveL(placePos+[0,0,100],speed,acc,tool)

//打开抓取器，放置物体

SetDO(gripOpen,1)

WaitTime(1)

SetDO(gripOpen,0)

//移动到放置位置的上方

MoveL(placePos,speed,acc,tool)

ENDPROCEDURE7.1.2解释MoveL：线性移动指令，用于控制机器人以直线方式移动到指定位置。SetDO：设置数字输出指令，用于控制机器人上的数字输出信号，例如抓取器的打开和关闭。WaitTime：等待时间指令，确保抓取器有足够的时间抓取或释放物体。7.2机器人间通信与协作在现代工业生产中，多个机器人之间的通信与协作变得越来越重要。Inform语言提供了多种机制来实现机器人间的通信，包括使用共享变量、信号和事件。下面，我们将通过一个例子来展示如何在两个机器人之间建立通信，以协同完成一个任务。7.2.1示例：两个机器人协同工作假设我们有两个机器人，RobotA负责抓取物体，而RobotB负责将物体放置到指定位置。为了实现协同工作，我们需要在RobotA完成抓取后通知RobotB开始移动。//RobotA:抓取物体

PROCEDURERobotAWork()

//抓取物体

PickAndPlace(pickPosA,tempPos,speed,acc,tool,gripForce,gripOpen,gripClose)

//通知RobotB开始工作

SetDI(readySignalB,1)

ENDPROCEDURE

//RobotB:放置物体

PROCEDURERobotBWork()

//等待RobotA的信号

WaitDI(readySignalB,1)

//放置物体

PickAndPlace(tempPos,placePosB,speed,acc,tool,gripForce,gripOpen,gripClose)

//通知RobotA完成放置

SetDI(readySignalA,1)

ENDPROCEDURE7.2.2解释SetDI和WaitDI：数字输入指令，用于机器人之间的信号传递。SetDI用于设置数字输入信号，而WaitDI用于等待特定的数字输入信号变为激活状态。7.3集成外部传感器与设备工业机器人通常需要与外部传感器和设备进行交互，以实现更高级的功能。Inform语言提供了丰富的指令集来读取和控制外部设备。下面，我们将通过一个例子来展示如何在机器人程序中集成一个外部传感器，以实现基于传感器数据的决策。7.3.1示例：使用外部传感器调整抓取位置假设我们有一个外部传感器，用于检测物体的实际位置。机器人需要根据传感器的反馈调整抓取位置，以确保准确抓取。//读取传感器数据

PROCEDUREReadSensorData()

//读取传感器数据

sensorData=ReadSensor(sensorID)

//根据传感器数据调整抓取位置

pickPos=pickPos+sensorData

ENDPROCEDURE

//抓取与放置，使用传感器数据

PROCEDURESensorBasedPickAndPlace()

//读取传感器数据

ReadSensorData()

//执行抓取与放置

PickAndPlace(pickPos,placePos,speed,acc,tool,gripForce,gripOpen,gripClose)

ENDPROCEDURE7.3.2解释ReadSensor：读取传感器数据的指令。这通常需要与特定的传感器类型和通信协议相匹配。sensorData：传感器返回的数据，可以是位置偏移、物体检测信号等。pickPos：抓取位置，根据传感器数据进行调整。通过上述例子，我们可以看到Inform语言如何支持工业机器人编程中的高级功能，包括自定义指令的创建、机器人间通信与协作，以及外部传感器与设备的集成。这些功能的实现不仅增强了机器人的灵活性和适应性，还提高了生产效率和产品质量。8总结