工业机器人技术基础课件3.3.1工业机器人的自由度与运动轴_第1页
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文档简介

工业机器人的自由度与运动轴主要内容掌握机器人自由度的概念。掌握关节机器人轴的概念和重要性。自由度物体上任何一点都与坐标轴的正交集合有关。物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度(DegreeofFreedom，DOF)。一个刚体在三维空间内有六个自由度，所以工业机器人的机械手在三维空间内自由地运动时至少需6个自由度。机器人的自由度整个机器人所能够产生的独立运动轴的数目，包括直线、回转、摆动运动，但是不包括末端执行器本身的运动。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。如果机器人的自由度超过6个，多余的自由度称为冗余自由度（RedundantDegreeofFreedom）。利用冗余自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。通常而言，机器人的每一个关节都可驱动执行器产生一个主动运动，这一自由度称为主动自由度，一般有平移，回转，绕水平轴线的垂直摆动，绕垂直轴线的水平摆动4种在结构示意图中，它们分别用图3-13（a）~（d）所示的符号表示。图3-13主动自由度的四种结构意图机器人运动轴机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴。机器人轴：指操作本体的轴，属于机器人本身，目前实际生产中使用的工业机器人以6轴为主。基座轴：使机器人移动轴的总称，主要指行走轴（移动滑台或导轨）。工装轴：除机器人轴、基座轴以外轴的总称，指使工件、工装夹具翻转和回转的轴，如回转台、翻转台等。运动轴的定义机器人运动轴的定义，需要注意的是，不同工业机器人本体运动轴的定义是不同的，大体分为两类：主轴（基本轴）：用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴

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