工业机器人仿真与离线编程项目-2-ABB-RobotStudio-软件的在线编程功能

项目２ＡＢＢＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件的在线编程功能２.１项目描述２.２学习目的２.３知识准备２.４任务实现返回２.１项目描述本项目主要学习ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ的在线功能的ＡＢＢ机器人与ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ的连接、ＲｏｂｏｔＳｔｕ￣ｄｉｏ软件中的系统备份及恢复、在线编辑ＲＡＰＩＤ程序、在线编辑Ｉ/Ｏ、在线监视机器人、设定用户操作系统等知识点。返回２.２学习目的通过本项目的学习可以掌握ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件的在线功能，通过ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件对机器人参数进行设定，并可以通过ＲｏｂｏｔＳｔｄｉｏ软件高效地在线修改ＲＡＰＩＤ程序。返回２.３知识准备２.３.１ＡＢＢＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件在线基本功能介绍单击“添加控制器”按钮，可通过ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ对机器人进行监控、设置、编程与管理，如图２－１所示。单击“备份”按钮，可对机器人当前系统进行、备份与恢复，如图２－２所示。单击“请求写权限”按钮，可获取对机器人编辑程序、修改配置或使用其他方式修改控制器上数据的权限，如图２－３所示。单击“配置编辑器”按钮，可以查看或编辑控制器特定主题的系统参数，如图２－４所示。单击“文件传送”按钮，可以使用文件传送窗口在计算机和控制器之间传输文件和文件夹，如图２－５所示。下一页返回２.３知识准备单击“在线监视器”按钮，远程监视与真实控制器连接的机器人，如图２－６所示。单击“用户管理”按钮，可修改用户权限、更换用户，如图２－７所示。２.３.２ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件与机器人的连接方式介绍(１)通常将ＰＣ以物理方式连接到控制器有两种方法，即连接到服务端口或连接到工厂的网络端口。①服务端口。服务端口指在供维修工程师以及程序员直接使用ＰＣ连接到控制器。服务端口配置了一个固定ＩＰ地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改。另外，应该有一个ＤＨＣＰ服务器自动分配ＩＰ地址给连接的ＰＣ。上一页下一页返回２.３知识准备②工厂网络端口。工厂网络端口用于将控制器连接到网络。网络设置可以使用任何ＩＰ地址配置，这通常是由网络管理员提供的。(２)当连接到控制器服务端口时，可以选择自动获取ＩＰ地址或指定固定ＩＰ地址。①自动生成ＩＰ地址。控制器服务端口的ＤＨＣＰ服务器会自动分配ＩＰ地址给ＰＣ。②固定ＩＰ地址。除自动获取ＩＰ地址外，也可以选择为连接至控制器的ＰＣ指定固定的ＩＰ地址。为固定ＩＰ使用表２－１中设置。上一页下一页返回２.３知识准备(３)连接步骤。①确保ＰＣ正确连接到控制器的服务端口，且控制器正在运行。②在Ｆｉｌｅ(文件)菜单中，选择Ｏｎｌｉｎｅ(在线)→ＯｎｅＣｌｉｃｋＣｏｎｎｅｃｔ(单击连接)命令。③出现“控制器”选项卡。④添加控制器。⑤单击请求写权限。(在不同模式下请求写作权，如表２－２所列)。２.３.３用户授权系统介绍１.概述控制器用户授权系统(ＵＡＳ)规定了不同用户对机器人的操作权限。该系统能避免控制器功能和数据的未授权使用。上一页下一页返回２.３知识准备用户授权由控制器管理，这意味着无论运行哪个系统，控制器都可保留ＵＡＳ设置。这也意味着ＵＡＳ设置可应用于所有与控制器通信的工具，如ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ或ＦｌｅｘＰｅｎｄａｎｔ。ＵＡＳ设置定义可访问控制器的用户和组以及他们授予访问的动作。２.用户ＵＡＳ用户是人员登录控制器所使用的账户。此外，可将这些用户添加到授权他们访问的组中。每个用户都有用户名和密码。要登录控制器，每个用户需要输入已定义的用户名和正确的密码。在用户授权系统中，用户可以是激活或锁定状态。若用户账号被锁定，则用户不能使用该账号登录控制器。ＵＡＳ管理员可以设置用户状态为激活或锁定。上一页下一页返回２.３知识准备３.用户组在用户授权系统中，根据不同的用户权限可以定义一系列登录控制器用户组。可以根据用户组的权限定义，向用户组中添加新的用户。比较好的做法是根据使用不同工作人员对机器人的不同操作情况进行分组，如可以创建管理员用户组、程序员用户组和操作员用户组。４.权限权限是对用户可执行的操作和可获得数据的许可。可以定义拥有不同权限的用户组，然后向相应的用户组内添加用户账号。权限可以是控制器权限或应用程序权限。根据要执行的操作，可能需要多个权限。控制器权限:控制器权限对机器人控制器有效，并适用于所有访问控制器的工具和设备。上一页下一页返回２.３知识准备２.３.４养成习惯性使用机器人系统备份的意义完成一个机器人系统后，将其系统进行备份。当机器人系统出现错乱或者安装新系统以后，可以通过备份系统快速地把机器人恢复到备份时的状态，这样就可以减少重复操作的时间。上一页返回２.４任务实现任务１使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件与机器人进行连接并获取权限操作１.建立ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件连接机器人ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ与机器人连接，使用网线一端连计算机的网口，另一端与机器人控制柜的专用网线端口进行连接。连接成功后，ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ可以对机器人进行监控、设置、编程和管理。计算机与机器人控制连接硬件，如图２－８和图２－９所示。下一页返回２.４任务实现计算机设置成自动获取ＩＰ即可。当机器人与ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ连接时，就可以通过一键连接的方法连接，如图２－１０所示。连接虚拟控制和连接真实的机器人系统，其ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ的功能是一样的。下面演示启动虚拟控制器的操作，如图２－１１、图２－１2

、图２－１3

、

图２－１４所示。２.ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ获取写权限ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ获取写权限分为两种情况，即机器人控制柜处于手动状态、机器人控制柜处于自动状态。ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ获取了写权限后，就可以对机器人进行在线的编写程序、修改或设定参数等操作。机器人控制柜处于自动状态下，获取写权限操作，如图２－１５、如图２－１6

、

图２－１７所示。上一页下一页返回２.４任务实现机器人控制柜处于手动状态下，获取写权限操作，如图２－１８、图２－１9

、图２－20

、图２－21

、图２－２２所示。任务２使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件进行备份与恢复操作１.使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件进行备份操作使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ进行备份操作，如图２－２３、图２－２4、

图２－２５所示。２.使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件进行恢复操作使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ进行恢复操作，如图２－２６、图２－２7、

图２－２８所示。上一页下一页返回２.４任务实现任务３使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件在线编辑ＲＡＰＩＤ程序的操作使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件在线编辑ＲＡＰＩＤ程序，能更高效、更快捷地编写程序。一般编辑复杂的程序都需要使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ。下面使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ给Ｍｏｄｕｌｅ１添加或修改指令。１.修改Ｐｔａｈ＿１０中的第一条指令，更改为ＭｏｖｅＪ首先需要建立起ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ与机器人的连接，请参考项目２任务１中的详细说明。修改指令的操作，如图２－２９、图２－30

、图２－３１所示。上一页下一页返回２.４任务实现２.添加延时指令并将时间设置为２ｍｓ添加延时函数指令操作，如图２－３２所示。３.检查、保存程序检查、保存程序操作，如图２－３３、图２－３4、图２－３５所示。任务４使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件在线编辑Ｉ/Ｏ信息操作１.创建一个Ｉ/Ｏ单元ＤＳＱＣ６５２Ｉ/Ｏ单元ＤＳＱＣ６５２参数见表２－３。上一页下一页返回２.４任务实现首先需要建立起ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ与机器人连接，请参考项目２任务１中的详细说明；然后进行编辑Ｉ/Ｏ信息操作，如图２－３６、图２－３7

、图２－３8

、图２－３９所示。２.建立数字输出信号进行数字建立输出信号信息操作，如图２－４０、图２－４1、图２－４2、图２－４３所示。数字输出信号的参数见表２－４。任务５使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件在线传送文件在线传送文件如图２－４４所示。上一页下一页返回２.４任务实现任务６使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件在线监控机器人和示教器状态可以通过ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件的在线功能进行机器人和示教器的监控，具体操作如图２－４５所示。任务７使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件在线设定示教器用户操作权限管理并登入设定用户设定示教器用户操作权限管理并登录设定用户操作，如图２－４６、图２－４7

、图２－４8

、图２－４9、图２－50

、图２－51

、图２－52

、图２－53

、图２－54

、图２－55

、图２－56

、图２－57、图２－５８所示。上一页返回图２－１“添加控制器”按钮返回图２－２“备份”按钮返回图２－３“请求写权限”按钮返回图２－４“配置编辑器”按钮返回图２－５“文件传送”按钮返回图２－６“在线监视器”按钮返回图２－７“用户管理”按钮返回表２－１ＩＰ地址返回表２－２控制器模式返回图２－８ＩＲＣ５Ｃｏｍｐａｃｔ控制柜返回图２－９ＩＲＣ５控制柜返回图２－１０选择“一键添加”命令返回图２－１１“ＫＲＴ９５１００４”文件地址返回图２－１２选择“启动虚拟控制器”命令返回图２－１３选择“ＫＲＴ９５１００４”选项返回图２－１４添加虚拟控制器成功返回图２－１５切换到“自动状态”返回图２－１６单击“请求写权限”图标按钮返回图２－１７获取写权限成功返回图２－１８切换到“手动状态”返回图２－１９单击“请求写权限”图标按钮返回图２－２０单击“同意”按钮返回图２－２１单击“收回写权限”图标按钮返回图２－２２单击“撤回”按钮返回图２－２２单击“撤回”按钮图２－２３选择“创建备份”命令返回图２－２４设置备份文件名和路径返回图２－２５备份完成返回图２－２６选择“从备份中恢复”命令返回图２－２７选择需要恢复的备份文件返回图２－２８已完成恢复返回图２－２９打开“Ｍｏｄｕｌｅ１”文件返回图２－３０修改指令返回图２－３１指令修改完成返回图２－３２添加延时指令返回图２－３３检查程序返回图２－３４单击“收回写权限”图标按钮返回图２－３５示教器内程序显示返回表２－３Ｉ/Ｏ单元ＤＳＱＣ６５２参数返回图２－３６选择“Ｉ/ＯＳｙｓｔｅｍ”命令返回图２－３７选择“新建ＤｅｖｉｃｅＮｅｔＤｅｖｉｃｅ”命令返回图２－３８修改ｄｄ６５２参数返回图２－３９选择“重启动(热启动)”命令返回图２－４０选择“Ｉ/ＯＳｙｓｔｅｍ”命令返回图２－４１选择“新建Ｓｉｇｎａｌ”命令返回图２－４２配置输出口返回图２－４３选择“重启动(热启动)”命令返回表２－４数字输出信号的参数返回图