步进电机232驱动板ADVR01使用说明

1/19目录1. 概述 31.1. 产品特点 31.2. 安装尺寸 31.3. 参数说明 31.3.1. 整体参数 31.3.2. 步进电机驱动参数 31.3.3. RS232接口参数 41.3.4. 零位传感器参数 41.4. 接线 41.4.1. 接口说明 41.4.2. 电源接口 51.4.3. 步进电机接口 51.4.4. RS232接口 61.4.5. RS232级联接口 61.4.6. 零位传感器接口 71.4.7. 地址跳线设置 72. 指令功能说明 72.1. 使能 72.2. 设置电流 72.3. 设置速度 72.4. 设置加速距离 72.5. 移动固定距离 82.6. 回零位 92.7. 停止移动 112.8. 查询状态 122.9. 设置电流减半功能 122.10. 参数保存 123. RS232接口说明 123.1. 通信规范 123.2. 通信协议 133.2.1. 使能 133.2.2. 设置电流 143.2.3. 设置速度 143.2.4. 设置加速距离 153.2.5. 移动固定距离 153.2.6. 回零位 163.2.7. 停止移动 163.2.8. 查询状态 173.2.9. 设置电流减半功能 173.2.10. 参数保存 173.2.11. 指令表格 184. 常见故障与排除 19

概述产品特点本产品是针对2相4线步进电机设计的驱动控制一体化接口板64细分1200转/分钟，实现高精度与高速度的完美结合1.5A电流型斩波驱动，有效提高步进电机高速性能可编辑的加速曲线，适应各种步进电机应用场合可选的锁定时电流减半功能，降低步进电机发热宽输入电压范围，15~30V设置参数保存功能RS232通信接口最大16块驱动控制板级联安装尺寸安装尺寸参数说明整体参数输入电压：直流15~30V输入电流：<3A（视负载情况变化）工作温度：0~50℃相对湿度：0~85%步进电机驱动参数驱动电流：0.3~1.5A最大驱动电压：输入电压-1V最大转速：1200rpm（对应1.8°步角或200步/周的步进电机不失步的情况）

RS232接口参数波特率：9600kbps奇偶效验：无数据位：8停止位：1零位传感器参数输出电压：5V低电平：<1.5V高电平：>3.5V上拉电流：50μA零位传感器低电平有效，表示电机回到零位接线接口说明接口说明DC电源插座级联电源接口零位传感器接口步进电机接口RS232接口地址跳线RS232级联接口

电源接口驱动控制板使用15~30V直流电源，供电可选用以下3种方式的任意一种：DC电源插座中插入电源适配器插头（内正外负）。在步进电机接口中接入电源，参见1.4.3。在电源级联接口接入电源，如下图所示：级联供电步进电机接口步进电机连接步进电机引脚识别：可用万用表测量步进电机的4个引脚，2个导通的为一组Aa，另2个导通为另一组Bb。Aa与Bb正反只影响电机方向。接错不会损坏驱动板或电机。

RS232接口RS232接口2：输出口，TXD，接RS232母头2脚3：输入口，RXD，接RS232母头3脚5：公共地，GND，接RS232母头5脚说明：RS232母头可直接连接至PC机串口。RS232级联接口RS232级联若有多块驱动控制板只需将RS232级联接口如图相互连接，并设置地址跳线。然后只须将其中任意一块驱动控制板的RS232接口与主机连接即可。

零位传感器接口零位传感器连接V：5V电源输出D：零位信号输入（可接开漏，低电平有效）G：公共地地址跳线设置通过拨动地址跳线可改变驱动控制板RS232通信地址，全部拨至“OFF”为地址“0”。具体设置方法参考“3.1通信规范”中的“通信地址”说明。指令功能说明使能使能或关闭电机驱动。使能后驱动器输出电流，关闭后驱动器无电流输出。开机默认为关闭电机驱动。设置电流设置驱动器的最大输出电流，设定值范围在0.3A~1.5A之间、分辨率0.1A。默认最大输出电流为0.6A。设置速度设置步进电机最大运行速度。设定值范围在18.75rpm~1200rpm之间、分辨率18.75rpm。默认最大运行速度为300rpm。（对应1.8°步角或200步/周的步进电机）设置加速距离设置步进电机加速距离。设定值范围在0~81周之间。默认加速距离1周，即电机转1周后达到最大速度。（对应1.8°步角或200步/周的步进电机）

移动固定距离使步进电机移动固定距离。距离范围在0~81周之间（对应1.8°步角或200步/周的步进电机），可选择正反转。距离为0代表连续运行直到收到停止移动指令。收到该指令后电机便按照设定的加速距离与最大速度开始运行。运行过程如下图所示：移动固定距离当移动距离小于2倍的加速距离时电机运行过程如下图所示：移动距离过小

回零位使步进电机回到零位（零位传感器为低电平处）。收到指令后，电机若已经在零位则先移出零位，然后再回到零位（目的在于找寻零位切变的位置使定位跟准确）。根据出零方向以及是否为缓冲停止分为反向无缓冲回零、反向带缓冲回零、同向无缓冲回零和同向带缓冲回零4种模式。运行过程如下图所示：反向无缓冲回零反向带缓冲回零同向无缓冲回零同向带缓冲回零说明：反向指的是出零位的方向与设定的回零位的方向相反。同向指的是出零位的方向与设定的回零位的方向相同。无缓冲指的是电机回到零位后立即停止。带缓冲指的是电机回到零位后再经过一段加速距离后再停止（目的是避免速度切变产生的冲击）。搜索零位切变点指的是电机在回到零位后先以极低速度反向运行出零位然后再以极低速度同向回到零位。目的是让定位更加准确。

特殊情况：带缓冲的回零过程中，当电机在加速过程中已经到达零位，则电机会加速一段距离然后再减速到零，确保缓冲距离等于加速距离。运行过程如下图：带缓冲回零特殊情况停止移动在电机移动或者回零过程中停止电机移动。停止移动模式有立即停止和缓冲停止两种：立即停止指的是驱动控制板接收到停止移动指令后立即停止电机移动，运行过程如下图所示：立即停止

缓冲停止指的是驱动控制板接收到停止移动指令后将电机根据设定的加速距离减速后停止，运行过程如下图所示：缓冲停止查询状态查询驱动控制板当前状态。一共返回工作、空闲和在零位3种状态：工作：电机正在移动或回零的过程中。空闲：电机不在“工作”且零位信号高电平在零位：电机不在“工作”且零位信号低电平设置电流减半功能设置驱动控制板在电机锁定时是否减半驱动电流。电流减半功能会在步进电机锁定后2秒减半驱动电流以减小电机发热。默认开启。参数保存将设置的驱动电流、加速距离、最大速度和电流减半功能固化到驱动控制板。参数保存后驱动控制板会在下次上电时自动读取，无须重新设置。RS232接口说明通信规范本接口为标志RS232从设备接口，可直接与PC相连。使用波特率为9600kbps，8位数据位，1位终止位，无奇偶校验位。通信内容分为命令与应答，其全部为ASCII码格式（区分大小写）。命令：PC向驱动控制板发送指令。命令格式为“地址+命令符+(参数1,参数2,……)”，例如“0P(0,00012800)”。应答：驱动控制板在接收到指令后10ms内向PC返回指令执行状态。应答格式为“地址+命令符+(执行状态)”，例如“0P(_end)”。通信地址：如图地址跳线从左至右1、2、3、4分别为A0、A1、A2、A3。拨至“OFF”代表0，拨至“ON”代表1。地址跳线地址对应关系如下表：A0A1A2A3地址000001000101002110030010410105011061110700018100190101A1101B0011C1011D0111E1111F地址关系通信协议使能命令：地址E(1字节参数)应答：地址E(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’1字节参数：’0’表示关闭电机驱动，’1’表示使能电机驱动。执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。超出参数范围。驱动控制板正在执行移动或回零指令。举例：使能电机驱动命令：0E(1)应答：0E(_end)设置电流命令：地址I(2字节参数)应答：地址I(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’2字节参数：电流设定值=参数X0.1A，参数范围’03’~’15’。执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。超出参数范围。驱动控制板正在执行移动或回零指令。举例：设置电流为0.6A命令：0I(06)应答：0I(_end)设置速度命令：地址V(2字节参数)应答：地址V(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’2字节参数：最大速度=参数X18.75rpm，参数范围’01’~’64’。（对应1.8°步角或200步/周的步进电机）执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。超出参数范围。驱动控制板正在执行移动或回零指令。举例：设置最大速度为300rpm命令：0V(16)应答：0V(_end)设置加速距离命令：地址A(8字节参数)应答：地址A(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’8字节参数：单位为1/64步，参数范围’00000000’~’16777215’。执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。超出参数范围。驱动控制板正在执行移动或回零指令。举例：设置加速距离为1周或200步（对应1.8°步角或200步/周的步进电机）命令：0A(00012800)应答：0A(_end)移动固定距离命令：地址P(1位方向参数,8位距离参数)应答：地址A(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’1位方向参数：’0’：向前，即Bb电流超前Aa电流90度，’1’：向后，即Bb电流滞后Aa电流90度。8位距离参数：单位为1/64步，参数范围’00000000’~’16777215’。’00000000’表示连续运行直到收到停止指令。执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。超出参数范围。驱动控制板正在执行移动或回零指令。举例：向前转10周或2000步（对应1.8°步角或200步/周的步进电机）命令：0P(0,00128000)应答：0P(_end)回零位命令：地址H(1位方向参数,1位模式参数)应答：地址H(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’1位方向参数：’0’：向前，即Bb电流超前Aa电流90度，’1’：向后，即Bb电流滞后Aa电流90度。1位模式参数：’0’：反向无缓冲回零，’1’：反向带缓冲回零，’2’：同向无缓冲回零，’3’：同向带缓冲回零。执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。超出参数范围。驱动控制板正在执行移动或回零指令。举例：向后反向无缓冲回零命令：0H(1,0)应答：0H(_end)停止移动命令：地址T(1字节参数)应答：地址T(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’1字节参数：’0’：立即停止，’1’：缓冲停止。执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。超出参数范围。举例：立即停止命令：0T(0)应答：0T(_end)查询状态命令：地址C(0)应答：地址C(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’执行状态：_stp：空闲_run：工作_hom：在零位执行出错原因：命令格式错误。举例：查询状态，返回空闲状态命令：0C(0)应答：0C(_stp)设置电流减半功能命令：地址D(1字节参数)应答：地址D(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’1字节参数：’0’：打开电流减半功能，’1’：关闭电流减半功能。执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。超出参数范围。举例：打开电流减半功能命令：0D(0)应答：0D(_end)参数保存命令：地址S(0)应答：地址S(执行状态)参数说明：地址：地址范围’0’~’F’执行状态：_end：执行成功_err：执行出错执行出错原因：命令格式错误。驱动控制板正在执行移动或回零指令。举例：保存参数设置命令：0S(0)应答：0S(_end)指令表格指令示例说明使能0E(1)使能电机驱动设置电流0I(06)设置电流为0.6A设置速度0V(16)设置最大速度为300rpm设置加速距离0A(00012800)设置加速距离为1周或200步移动固定距离0P(0,00128000)向前转10周或2000步回零位0H(1,0)向后反向无缓冲回零停止移动0T(0)立即停止查询状态0C(0)查询状态设置电流减半功能0D(0