DB31-T310022-2024+长大桥梁无人机巡检作业技术规程

联合发布ICS93.080.99CCS联合发布ICS93.080.99CCSP66长江三角洲区域地方标准DB34/T310022—2024DB31/T310022—2024DB32/T310022—2024DB33/T310022—2024CodeofpracticeforUAVinspectiontechnologyoflongspanbridges20242024011420240501目 次前言 III1范引文件 1语定义 1本求 1环境 2人员 2设设施 2无机备护养 2无机池护养 3云相维保养 3人安全 3设安全 3作程 3行备 4巡方制定 4准工作 4行业 4飞要求 4设故处置 4突事处置 4据集 5据理 5一要求 5数类型 5数处方法 5巡成果 6附录A（料）桥结构位检线定 7梁巡路制定 7墩巡路制定 7桥其结部检路线 7附录B（料）像标定法 8标结物素法 8相内参像定法 8附录C（料）桥结构检容要求 9附录D（料）病智能别 11病类智识别 11病参智识别 11前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。（长大桥梁无人机巡检作业技术规程范围本文件适用于长大桥梁使用无人机巡检作业。（CJJ99城市桥梁养护技术标准JTG5120公路桥涵养护规范JTG/T5214在用公路桥梁现场检测技术规程JTGH10公路养护技术规范JTG/TH21公路桥梁技术状况评定标准3术语和定义3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1长大桥梁longspanbridge总长大于1000m或单孔跨径大于150m的桥梁。3.2自动巡检automaticpatrol由飞行控制系统控制无人机并开展桥梁自主巡检作业。3.3手动巡检manualpatrol由操作人员人工控制无人机开展桥梁巡检作业。3.4粗飞方法coarseflyingmethod使用大视场对桥梁结构表面开展粗略普查的巡检作业方法。3.5精飞方法precisionflyingmethod使用小视场对桥梁结构表面开展精细化检测的巡检作业方法。4基本要求环境1km≥2m×2。95％RH。≤7m/s。3km。[-20℃，50℃]。人员30min2.5kg；≥2m；≥1km。0.05°，0.05°]；≥2000（200（≥10）1080P；≥32G。40％～65％2～3≥5m，12h（）（上（）≥10m。＜5m5工作流程无人机巡检作业工作流程可参见图1。飞行准备飞行准备飞行作业数据采集数据处理图1无人机巡检作业工作流程≥32。3m3m≥2m2min。≥3。≤0.5m/s。≤8——接收卫星信号数量＞8组，宜采用自动巡检；接收卫星信号数量≤8组，宜采用手动巡检；——采用自动巡检方式时应在地面站控制系统中规划巡检任务及路线，保证无人机起飞后按照巡检任务规划及路线自动巡检。50A；——精飞方法适用于病害精细化检测。其图像像素点分辨率不宜低于0.1mm/pixel。像素标定法可参见附录B；——定期检查、特殊检查宜采用精飞方法采集桥梁病害数据，日常巡查、经常检查宜采用粗飞方法采集桥梁病害数据。要求如下：CJJ99JTG5120JTGH10JTG/T5214、JTG/TH21——无人机巡检对象为水面、地面以上的桥梁结构部位，无人机搭载相机采集病害数据宜满足以下条件：处理数据名称-年月日时间作为命名，如寿春桥-第200跨钢板梁-病害检测效果图1-2021-08-2010：30：45，巡检数据存储年限不低于6年，并指定专门的数据保管责任人。图片数据格式宜为jpg视频数据格式宜为MP48.4D。内容如下：——检测内容与方法：包括所检查的内容、范围及无人机检测方案（硬件设备型号、巡检路线规划、数据处理方法等）；——构件编号及病害描述规则：对应构件、病害位置描述的编号规则；——桥梁病害检查结果；——结论及建议。内容如下：——操作人员、飞行辅助人员现场操作无人机采集数据的工作照；——病害智能识别结果图等。——外业采集的有效原始病害图片、视频等；——病害智能识别结果图等。附录A（资料性）桥梁结构部位巡检路线制定梁底巡检采用之字形回形路线，航向重叠度和旁向重叠度应≥50％，如图A.1所示。图A.1梁底巡检路线制定墩柱巡检路线采用之字形回形路线，航向重叠度和旁向重叠度应≥50％，如图A.2所示。墩柱巡检路线采用之字形回形路线，航向重叠度和旁向重叠度应≥50％，如图A.2所示。图A.2墩柱巡检路线制定A.3桥梁其他结构部位巡检路线可参照梁底和墩柱巡检路线制定。附录B（）（B.1）𝑚𝛿=𝑀 (B.1)𝑚式中：𝛿——像素标定值，mm；𝑀——标准结构物物理长度尺寸，mm；𝑚——标准结构物长度方向所占像素个数。根据相机的内外参数，计算单个像素代表的实际物理尺寸，见公式（B.2）。𝑓𝛿=𝜀∗ℎ (B.2)𝑓式中：式中：𝛿——像素标定值，mm；𝜀（）/宽），mm/pixel；ℎmm；𝑓mm。C.2C.2C.2。表C.2桥面系巡检内容及要求附录C（资料性）桥梁结构巡检内容及要求C.1C.1。表C.1上部结构巡检内容及要求巡检结构内容方式方法病害检测信息塔柱裂缝自动/手动精飞数量、类型、位置、走势、长、宽剥落、掉漆、锈蚀数量、类型、位置、面积裂缝、剥落、掉漆、锈蚀粗飞类型、位置斜拉索、吊索护套破损、脱落自动/手动精飞数量、类型、位置、面积粗飞类型、位置主拱圈裂缝手动精飞数量、类型、位置、走势、长、宽剥落、掉漆、锈蚀数量、类型、位置、面积裂缝、剥落、掉漆、锈蚀粗飞类型、位置主缆主缆防护损坏自动/手动精飞数量、类型、位置、面积粗飞病害类型、位置主梁裂缝手动精飞数量、类型、位置、走势、长、宽孔洞、锈蚀数量、类型、位置、面积空洞、孔洞、锈蚀粗飞类型、位置支座开裂手动精飞数量、类型、位置、走势、长、宽锈蚀数量、类型、位置、面积开裂、锈蚀粗飞类型、位置巡检结构内容方式方法病害检测信息桥面铺装裂缝自动/手动精飞数量、类型、位置、走势、长、宽破损、坑洞、凹凸不平数量、类型、位置、面积裂缝、破损、坑洞、凹凸不平粗飞类型、位置伸缩缝错台、堵塞、渗水、破损自动/手动精飞数量、类型、位置、面积粗飞类型、位置C.3。表C.3下部结构巡检内容及要求巡检结构内容方式方法病害检测信息桥墩裂缝手动精飞数量、类型、位置、走势、长、宽蜂窝、麻面、剥落、露筋、空洞、孔洞、钢筋锈蚀数量、类型、位置、面积钢筋锈蚀粗飞类型、位置桥台裂缝手动精飞数量、类型、位置、走势、长、宽蜂窝、麻面、剥落、露筋、空洞、孔洞、钢筋锈蚀数量、类型、位置、面积钢筋锈蚀粗飞类型、位置锚室裂缝手动精飞数量、类型、位置、走势、长、宽剥落、露筋、锈蚀、空洞数量、类型、位置、面积裂缝、剥落、露筋、锈蚀、空洞粗飞类型、位置C.4。表C.4附属设施巡检内容及要求表C.4附属设施巡检内容及要求巡检结构内容方式方法病害检测信息栏杆、护栏缺失、破损自动/手动精飞数量、类型、位置、面积粗飞类型、位置照明、标志脱落、缺失、锈蚀、损坏自动/手动精飞数量、类型、位置、面积粗飞类型、位置防排水系统破损、缺件、管体脱落、漏水手动精飞数量、类型、位置、面积粗飞类型、位置附录D（）MAP≥D.1。MAP<0.5人工智能算法模型选择MAP<0.5人工智能算法模型选择桥梁病害数据采集制作数据集模型训练模型测试无人机采集待识别病害图像新的模型病害检测结果图像图D.1病害类型智能识别流程300D.2。D.2（D.1）式中：𝑎——单个像素实际面积，mm2。

𝑆=×𝑎 (D.1)𝑆<𝑠𝑡𝑠𝑡𝑠𝑡𝑠𝑡（D.2）L=𝑙0×𝛿 (D.2)式中：L——裂缝实际长度，mm；𝑙0——裂缝骨架线像素个数；𝛿——像素标定值，mm。L𝑙𝑡𝑙𝑡为最短裂缝长度阈值，宜根据待检测结构部位裂缝的特征进行取值，裂缝较短时，𝑙𝑡应取较小值，裂缝较长时，𝑙𝑡应取较大值。