第1章亚龙YL-239A型自动生产线实训装置

全国机电一体化产品的装配与调试竞赛指定产品PAGE亚龙科技集团亚龙努力为更多人带去知识与技能档案编号位置编号 产品名称自动生产线实训装置产品型号YL-239产品编码资料类型说明书编写:校对:审核:批准:日期:亚龙科技集团有限公司亚龙YL-239A自动生产线实训装置实训指导书亚龙科技集团有限公司PAGEPAGE2打造中国实训装备第一品牌PAGE2为造就世界一流高技能人才服务前言亚龙YL-239A型自动生产线实训装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。本实训指导书主要阐述亚龙YL-239A型自动生产线实训装置的基本结构、工作原理、工作过程，期望读者能对照实物，搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理，能顺利完成考核要求。由于我们的经验不足，还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。亚龙科技集团目录第1章亚龙YL-239A型自动生产线实训装置 11.1外观 11.2概述 11.3装置特点 11.4实训项目 21.5配置 21.6配置清单 31.7技术参数 3第2章亚龙YL-239A型自动生产线实训装置机构说明 42.1系统工作的主要流程 42.2工作原理 52.3供料单元 52.4直线搬运单元 62.5加工单元 72.6成品分拣及存储单 82.7控制模块介绍 82.7.1PLC模块 82.7.2控制模块 92.7.3触摸屏控制 92.7.4电源及指示报警显示 102.8西门子S7-300I/O分配图 10第3章气动元件及传感器应用 113.1气动元件 113.2气缸电控阀使用 113.3传感器应用说明 133.3.1常用传感器的使用说明 133.3.2磁性开关的使用说明 13第4章伺服电机、步进电机及变频器 154.1永磁交流伺服系统概述 154.1.1交流伺服电机的工作原理 154.1.2交流伺服系统的位置控制模式 164.2松下MINASA4系列AC伺服电机•驱动器 174.2.1伺服电机及驱动器介绍 174.2.2参数设置方式操作说明 194.2.3部分参数说明 204.3步进电机及驱动器 214.3.1步进电动机简介 214.3.2步进电动机的驱动装置 224.3.3使用步进电机应注意的问题 254.4 MM420变频器 264.4.1安装和接线 264.4.2MM420变频器的BOP操作面板 294.4.3MM420变频器的参数 304.4.4MM420变频器的参数访问 31第五章用人机界面控制系统的运行 345.1认知TPC7062KS人机界面 345.1.1TPC7062KS人机界面的硬件连接 345.1.2触摸屏设备组态 355.2采用人机界面的工作任务 385.3人机界面组态 38PAGE10打造中国实训装备第一品牌为造就世界一流高技能人才服务第1章亚龙YL-239A型自动生产线实训装置1.1外观1.2概述该装置为机械、现代自动化控制、传感器应用技术等技术应用、研发方向的学生、研究生及老师，提供一个开放性、技术实操性强的实训平台。整套设备模拟实际工业自动化生产线的生产过程。该实训装置是在铝合金导轨式实训台上安装了控制单元、直线搬运单元、供料单元、加工单元、成品分拣及存储单元等工作单元，构成一个机电一体化设备的机械平台；电气部分包括可编程控制器、气动系统、伺服控制系统、以及各种检测传感器组成的检测系统；传动执行部分有丝杆传动、皮带传动；驱动部分包括气动、伺服电机驱动等。1.3装置特点1、整台装置采用小型化设计，整体合理紧凑，性价比高，非常适合学校在实训、教学中对工位数量的要求；2、丰富的实训内容：装置可满足学校教学、实训活动中对课程、项目不同的需求,可完成实训项目20多种；3、适合的教学、实训指导书：从浅入深、由易到难、循序渐进、层次分明,根据学校的教学进度，提供多个合理的实训项目和实训指导，是职业院校日常教学活动中的最佳助手。4、该实训装置PLC模块的I/O端子、伺服驱动器的接线端子，各单元的传感器的接线端子均连接线排上，能根据实际需要对其相应的选择单元进行灵活的相连，既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。1.4实训项目自动检测技术的应用实训气动技术的应用实训可编程控制器的编程实训伺服电机应用控制实训伺服驱动器的应用实训检测传感器的应用实训自动控制技术教学与实训机械系统安装和调试实训系统维护与故障检测实训1.5配置该装置配置了可编程控制器（西门子S7-226+EM221）、气动装置、传感器、气动机械手装置、供料装置、输送装置、分拣装置等实训机构。整个系统为模块化结构，提供开放式实训平台，实训可根据不同的实训要求进行组合。系统的控制部分采用可编程控制器（西门子S7-200），执行机构由气动电磁阀-气缸构成的气压驱动装置、丝杆传动机构，实现了整个系统连续自动运行。整个实训装置的单元之间信号控制线与驱动信号线都引到接线排上，让教学灵活多变。既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。1.6配置清单序号名称主要元件或型号、规格数量单位备注1装置底座910×920×21张2PLC可编程控制器西门子S7-226+EM2211套触摸屏昆仑通态TPC7062K1块4开关稳压电源YL-0031块5按钮模块选择开关1只，复位按钮黄色1只、启动按钮绿色1只、停止按钮红色1只，漏电开关1只1套6报警指示灯LTAL7-24（24VDC）1套7直线搬运单元伺服电机一套,磁性开关5只,紧凑型导杆气缸1只，导杆气缸1只,Y型气动机械夹1只,电磁阀组件1套，光纤传感器1只，电感式接近开关3只，丝杆导轨1套，机械组件1套；1套8供料单元标准气缸2只,井式供料机构1套,光电传器2只，光纤传感器2只，磁性开关4只，电磁阀组件1套；1套9加工单元立式冲压机构1套，导杆气缸1只，磁性开关5只，光电传器1只，电磁阀组件1套；1套分拣单元机械组件一套，三相减速电机1只，旋转编码器1只，变频器1只，标准气缸2只，磁性开关2只，电感式接近传感器1只，光电传感器1只，光纤传感器1只，电磁阀组件1套；1套10物料金属、塑料各六个1套11油水分离器1套12相关编程及通讯线缆1套配套工具1套13产品配套光盘程序及相关资料1套14实训指导书1套1.7技术参数1.交流电源：220VAC±10%50Hz；2.温度：-10～40℃；环境湿度：≤90%（3.外形尺寸：长×宽×高=920×910×510mm4.整机功耗：≤1.0kW； 5.安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国家标准。第2章亚龙YL-239A型自动生产线实训装置机构说明2.1系统工作的主要流程2.2工作原理系统上电后在按钮盒上按复位按扭后，若系统不再初始位置，则系统进行复位动作；当系统复位到初始位置后，料仓检测传感器检测料仓有工件时，系统处于可运行状态。系统供料仓由两个井式料仓组成，两料仓交替向系统提供金属与塑料两种工件直至料仓无料停止，料台检测到工件后直线搬运单元机械手运行到料台处，将工件从料台夹起运行搬运到加工单元，到达加工单元处将工件放置在物料加工台上等待加工完成。料台加工传感器检测到工件时触发加工气缸对其进行加工作业，加工完成后输送信号让直线手动机构对其搬运，将加工完成的工件夹起输送到分拣单元分拣，放下工件后返回到原点进行下周期的工作，同时分拣单元进行分拣工作，把不同的料放到不同的料槽中。2.3供料单元图2-1供料模块供料单元的作用是储料和对已有的工件进行有序的分配，供料单元的构成如图2-1所示，运动部分主要包括两料仓和两料推料气缸。已经放置在纵向料仓中的工件检测传感器检测到位，被单杆气缸驱动的推料板向前推动，及时保证横向料槽中有到位的工件，为推料气缸进行推出料好准备。当工件被推到位后，推料气缸缩回，让一个工件从料仓中滑下，完成一次供料过程。2.4直线搬运单元图2-2直线搬运单元直线搬运总成：由直线执行器及搬运机械手组成，由三种气缸组成的机械手负责工件的抓取及摆放。直线执行器负责带动机械手精确移动，从而实现将工件在各单元之间的精确搬运。直线搬运单元的组成如图2-2所示，直线执行器采用松下伺服电机进行驱动，高精度滚珠丝杆进行传动，高精度滚珠导轨进行导向，实现高精度定位控制。采用松下光电传感器对直线执行器滑块进行两端限位和复位。在机械手的手指上安装有光纤传感器，用以检测机械手指上是否抓到了工件。2.5加工单元图2-3加工单元加工单元是将由直线输入单元搬运过来的工件，对其模拟冲压加工的过程。加工单元的结构组成如图2-3所示，该单元主要由一台模拟冲压机及相应的传感器组成，其功能是完成对工件的冲压加工工作。当搬运单元上的机械手将工件放入冲压机加工位后，传感器7检测到加工位有工件，就通知冲压机上的导杆气缸4动作，带动冲模对工件进行冲压。搬运单元上的机械手再将加工好的工件送入下一个单元。2.6成品分拣及存储单图2-4成品分拣及存储单元该单元主要由一台直线皮带输送机、一台成品分拣机构、一台两滑道成品储存器、旋转编码器及一台变频器组成。其功能是将成品的工件根据不同的材质分别放入相应该不的库槽中实现成品的分拣。结构组成如图2-4所示。2.7控制模块介绍本装置电气部分：由S7-300PLC为主控机，控制开关、稳压开关电源及报警指示灯组成：2.7.1PLC模块PLC主控机用于按程序控制各执行部件的动作，从而完成预先设定的工作程序。PLC与I/O扩展模块的结合，使主控机具有40点的输入和16点的输出，不但保证了本装置控制对I/O需求，也为教学过程中的扩展提供保障。由于系统使用伺服电机进行传送定位需要高速脉冲因此主机使用的是晶体型的主机。2.7.2控制模块控制开关总成：总电源控制及控制指令的控制，人们通过按钮开关将相应的控制指令发送给PLC，从而实现对整个装置的控制。配套了三个按钮开关（启动、停止及复位）、一个两位选择开关（备用）及一个220VAC漏电开关，可以在实训中可以重新定义这些开关，从而充分满足各种编程实训中对输入控制要求。而漏电开关则对总电源进行控制，并具有漏电保护功能如图2-5所示。图2-5控制开关总成外观图2.7.3触摸屏控制本装置配置了西门子触摸屏TP177来控制整个系统，可在触摸屏上进行启动、停止、复位、清零及给定变频器频率等操作，可显示加工的金属工件累计个数、塑料工件累计个数和分拣站的转速，并有运行、停止、复位和缺料等指示灯。整个画面如图2-6所示。图2-6触摸屏控制画面2.7.4电源及指示报警显示24VDC稳压开关电源：向各个24VDC用电部件提供稳定的电源。该电源的额定负载电源为：6A；报警指示灯总成：该指示灯由一个红色灯和一个绿色灯组成，可以表达五条。上电待机、正常运行、缺料报警等。可根据教学要求进行各种指示定义。2.8西门子S7-300I/O分配图序号名称说明地址序号名称说明地址1加工气缸上到位I0.01脉冲Q0.02加工气缸下到位I0.12黄警示灯Q0.13加工处物料有无检测I0.23方向Q0.24料仓1缺料I0.34绿警示灯Q0.35料台1料有无检测I0.45红警示灯Q0.46供料推料气缸2缩到位I0.56分拣推料1控制Q0.57I0.67分拣推料2控制Q0.68料仓2缺料I0.78加工控制Q0.79料台2料有无检测I1.09手抓夹紧控制Q1.010供料推料气缸1缩到位I1.110手臂伸缩控制Q1.111I1.211手臂上下控制Q1.212左限I1.312变频器运行Q1.313原点I1.413供料推料1伸缩控制Q1.414右限I1.514供料推料2伸缩控制Q1.515手抓料有无检测I1.61516手爪夹紧检测I1.71617手爪缩到位I2.018手爪伸到位I2.119手臂升到位I2.220手臂下到位I2.321选择按钮I2.422启动按钮I2.523停止按钮I2.624复位按钮I2.725分拣推料1气缸伸到位I3.026I3.127分拣推料2气缸伸到位I3.228I3.329入料口物料有无检测I3.430分拣金属检测I3.531分拣塑料检测I3.6第3章气动元件及传感器应用3.1气动元件本系统气动主要分为两部分：1、气动执行元件部分有双作用单出杆气缸、双作用单出双杆气缸、薄型气缸、气动手爪等。2、气动控制元件部分有单控电磁换向阀、节流阀、磁性限位传感器等。3.2气缸电控阀使用气缸示意图如图3-1所示：图3-1气缸示意图注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。双电控换向阀示意图如图3-2所示：图3-2双电控换向阀示意图注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。单电控换向阀示意图如图3-3所示：图3-3单电控换向阀示意图注：单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。气动手爪控制如图3-4所示：图3-4手爪控制示意图当手爪由单向电控气阀控制时，如上图所示，电控换向阀线圈得电，手爪夹紧；电控换向阀线圈断电，手爪张开。当手爪由双向电控气阀控制时，手爪抓紧和松开分别由一个线圈控制，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。3.3传感器应用说明3.3.1常用传感器的使用说明电感式接近传感器由高频震荡、检波、放大、触发及输出电路等组成。震荡器在传感器检测面产生一个交变电磁场，当金属物料接近传感器检测面时，金属中产生的涡流吸收了震荡器的能量。使震荡减弱以至停滞。震荡器的震荡及停振这两种状态，转换为电信号通过整形放大器转换成二进制的开关信号，经功率放大后输出。光电传感器是一种红外调制型无损检测光电传感器。采用高效果红外发光二极管\光敏三极管作为光电转换元件。工作方式有同轴反射和对射型。在本实训装置中均采用同轴反射型光电传感器，它们具有体积小，使用简单，性能稳定，寿命长，响应速度快，抗冲击，耐震动，接受不受外界干扰等优点。3.3.2磁性开关的使用说明磁性开关是用来检测气缸活塞位置的，即检测活塞的运动行程的。它可分为有触点式和无触点式两种。本装置上用的磁性开关均为有触点式的。它是通过机械触点的动作进行开关的通（ON）断（OFF）。用磁性开关来检测活塞的位置，从设计、加工、安装、调试等方面，都比使用其他限位开关方式简单、省时。触点接触电阻小，一般为50～200mΩ，但可通过电流小，过载能力较差，只适合低压电路。响应快，动作时间为1.2ms。耐冲击，冲击加速度可达300,无漏电流存在。使用注意事项：1）安装时，不得让开关受过大的冲击力，如将开关打入、抛扔等；2）不要把控制信号线与电力线（如电动机供电线等）平行并排在一起，以防止磁性开关的控制电路由于干扰造成误动作；3）磁性开关的连接线不能直接接到电源上，必须串接负载，且负载绝不能短路，以免开关烧坏；4）带指示灯的有触点磁性开关，当电流超过最大允许电流时，发光二极管会损坏；若电流在规定范围以下，发光二极管会变暗或不亮。5）安装时，开关的导线不要随气缸运动，不仅仅是导线易断，而且应力加在开关内部，开关内部元件可能破坏；6）磁性开关不要用于有磁场的场合，这会造成开关的误动作，或者使内部磁环减磁；7）DC24V带指示灯的开关是有极性的，茶色线为“+”，蓝色线为“-”；本实训装置中所用到的均为DC24V带指示灯有触点开关；第4章伺服电机、步进电机及变频器4.1永磁交流伺服系统概述现代高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。4.1.1交流伺服电机的工作原理伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。结构组成如图4-1所示。图4-1

系统控制结构伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。

逆变部分（DC-AC）采用功率器件集成驱动电路，保护电路和功率开关于一体的智能功率模块（IPM），主要拓扑结构是采用了三相桥式电路，原理图见图7-16。利用了脉宽调制技术即PWM，（Pulse

Width

Modulation）通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率,改变每半周期内晶体管的通断时间比,也就是说通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压副值的大小以达到调节功率的目的。图4-2三相逆变电路4.1.2交流伺服系统的位置控制模式图4-1和图4-2说明如下两点：⑴伺服驱动器输出到伺服电机的三相电压波形基本是正弦波（高次谐波被绕组电感滤除），而不是像步进电机那样是三相脉冲序列，即使从位置控制器输入的是脉冲信号。⑵伺服系统用作定位控制时，位置指令输入到位置控制器，速度控制器输入端前面的电子开关切换到位置控制器输出端，同样，电流控制器输入端前面的电子开关切换到速度控制器输出端。因此，位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。由自动控制理论可知，这样的系统结构提高了系统的快速性、稳定性和抗干扰能力。在足够高的开环增益下，系统的稳态误差接近为零。这就是说，在稳态时，伺服电机以指令脉冲和反馈脉冲近似相等时的速度运行。反之，在达到稳态前，系统将在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。若指令脉冲突然消失（例如紧急停车时，PLC立即停止向伺服驱动器发出驱动脉冲），伺服电机仍会运行到反馈脉冲数等于指令脉冲消失前的脉冲数才停止。4.2松下MINASA4系列AC伺服电机•驱动器4.2.1伺服电机及驱动器介绍1、介绍在亚龙YL-239A自动生产线实训装置的直线搬运单元上中，采用了松下MHMD022P1U永磁同步交流伺服电机，及MADDT1207053全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。图4-3伺服电机结构概图MHMD022P1U的含义：MHMD表示电机类型为大惯量，02表示电机的额定功率为200W，2表示电压规格为200V，图4-3伺服电机结构概图MADDT1207053的含义：MADDT表示松下A4系列A型驱动器，T1表示最大瞬时输出电流为10A，2表示电源电压规格为单相200V，07表示电流监测器额定电流为7.5A，003表示脉冲控制专用。驱动器的外观和面板如图4-4所示。图4-4伺服驱动器的面板图2、接线：MADHT1507E伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中：XA：电源输入接口，AC220V电源连接到L1、L3主电源端子，同时连接到控制电源端子L1C、L2C上。XB：电机接口和外置再生放电电阻器接口。U、V、W端子用于连接电机。必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服电机的旋转方向不像感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的U、V、W、E接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应，否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必须接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放电电阻，亚龙YL-239A自动生产线实训装置没有使用外接放电电阻。X6：连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。X4：I/O控制信号端口，其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关，不同模式下的接线请参考《Minas-A4_使用手册》。亚龙YL-239A自动生产线实训装置直线搬运单元中，伺服电机用于定位控制，选用位置控制模式。所采用的是简化接线方式，如图4-5为位置控制接线图所示。图4-5伺服驱动器位置控制接线图3、伺服驱动器的参数设置与调整松下的伺服驱动器有七种控制运行方式，即位置控制、速度控制、转矩控制、位置/速度控制、位置/转矩、速度/转矩、全闭环控制。位置方式就是输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关；速度方式有两种，一是通过输入直流-10V至—+10V指令电压调速，二是选用驱动器内设置的内部速度来调速；转矩方式是通过输入直流-10V至—+10V指令电压调节电机的输出转矩，这种方式下运行必须要进行速度限制，有如下两种方法：1）设置驱动器内的参数来限制，2）输入模拟量电压限速。4.2.2参数设置方式操作说明表4-1伺服驱动器面板按钮的说明按键说明激活条件功能在模式显示时有效在以下5种模式之间切换：1）监视器模式；2)参数设置模式；3）EEPROM写入模式；4）自动调整模式；5）辅助功能模式。一直有效用来在模式显示和执行显示之间切换仅对小数点闪烁的哪一位数据位有效改变个模式里的显示内容、更改参数、选择参数或执行选中的操作把移动的小数点移动到更高位数面板操作说明：1．参数设置，先按“Set”键，再按“Mode”键选择到“Pr000”后，按向上、下或向左的方向键选择通用参数的项目，按“Set”键进入。然后按向上、下或向左的方向键调整参数，调整完后，按“S2．参数保存，按“M”键选择到“EE-SET”后按“Set”键确认，出现“EEP-”，然后按向上键3秒钟，出现“FINISH”或“reset”，然后重新上电即保存。3．手动JOG运行，按“Mode”键选择到“AF-ACL”，然后按向上、下键选择到“AF-JOG”按“Set”键一次，显示“JOG-”，然后按向上键3秒显示“ready”，再按向左键3秒出现“sur-on”锁紧轴，按向上、下键，点击正反转。注意先将S-ON断开。4.2.3部分参数说明在亚龙YL-239A自动生产线实训装置上，伺服驱动装置工作于位置控制模式，S7-226的Q0.0输出脉冲作为伺服驱动器的位置指令，脉冲的数量决定伺服电机的旋转位移，即机械手的直线位移，脉冲的频率决定了伺服电机的旋转速度，即机械手的运动速度，S7-226的Q0.2输出点作为伺服驱动器的方向指令。对于控制要求较为简单，伺服驱动器可采用自动增益调整模式。根据上述要求，伺服驱动器参数设置如下表4-2。表4-2伺服参数设置表格序号参数设置数值功能和含义参数编号参数名称1Pr01LED初始状态1显示电机转速2Pr02控制模式0位置控制（相关代码P）3Pr04行程限位禁止输入无效设置2当左或右限位动作，则会发生Err38行程限位禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。4Pr20惯量比1678该值自动调整得到，具体请参AC5Pr21实时自动增益设置1实时自动调整为常规模式，运行时负载惯量的变化情况很小。6Pr22实时自动增益的机械刚性选择1此参数值设得很大，响应越快。7Pr41指令脉冲旋转方向设置1指令脉冲+指令方向。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。8Pr42指令脉冲输入方式39Pr48指令脉冲分倍频第1分子0Pr48=0或Pr49=0，Pr4B即可设置电机每转一圈所需脉冲数10Pr49指令脉冲分倍频第2分子011Pr4A指令脉冲分倍频分子倍率012Pr4B指令脉冲分倍频分母10000注：其它参数的说明及设置请参看松下A4系列伺服电机、驱动器使用说明书。4.3步进电机及驱动器4.3.1步进电动机简介步进电动机是将电脉冲信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊执行电动机。每输入一个电脉冲信号，电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的，所以称为步进电动机。（1）步进电动机的工作原理下面以一台最简单的三相反应式步进电动机为例，简介步进电机的工作原理。图4-6是一台三相反应式步进电动机的原理图。定子铁心为凸极式，共有三对（六个）磁极，每两个空间相对的磁极上绕有一相控制绕组。转子用软磁性材料中制成,也是凸极结构，只有四个齿，齿宽等于定子的极宽。图4-6三相反应式步进电动机的原理图当A相控制绕组通电，其余两相均不通电，电机内建立以定子A相极为轴线的磁场。由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，使转子齿1、3的轴线与定子A相极轴线对齐，如图4-6（a）所示。若A相控制绕组断电、B相控制绕组通电时，转子在反应转矩的作用下，逆时针转过30°，使转子齿2、4的轴线与定子B相极轴线对齐，即转子走了一步，如图4-6（b）所示。若在断开B相，使C相控制绕组通电，转子逆时针方向又转过30°，使转子齿1、3的轴线与定子C相极轴线对齐，如图4-6（c）所示。如此按A—B—C—A的顺序轮流通电，转子就会一步一步地按逆时针方向转动。其转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率，旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。若按A—C—B—A的顺序通电，则电动机按顺时针方向转动。上述通电方式称为三相单三拍。“三相”是指三相步进电动机；“单三拍”是指每次只有一相控制绕组通电；控制绕组每改变一次通电状态称为一拍，“三拍”是指改变三次通电状态为一个循环。把每一拍转子转过的角度称为步距角。三相单三拍运行时，步距角为30°。显然，这个角度太大，不能付诸实用。如果把控制绕组的通电方式改为A→AB→B→BC→C→CA→A，即一相通电接着二相通电间隔地轮流进行，完成一个循环需要经过六次改变通电状态，称为三相单、双六拍通电方式。当A、B两相绕组同时通电时，转子齿的位置应同时考虑到两对定子极的作用，只有A相极和B相极对转子齿所产生的磁拉力相平衡的中间位置，才是转子的平衡位置。这样，单、双六拍通电方式下转子平衡位置增加了一倍，步距角为15°。进一步减少步距角的措施是采用定子磁极带有小齿，转子齿数很多的结构，分析表明，这样结构的步进电动机，其步距角可以做得很小。一般地说，实际的步进电机产品，都采用这种方法实现步距角的细分。例如输送单元所选用的Kinco三相步进电机3S57Q-04079，它的步距角是在整步方式下为1.8°，半步方式下为0.9°。（2）步进电机的使用，一是要注意正确的安装，二是正确的接线。安装步进电机，必须严格按照产品说明的要求进行。步进电机是一精密装置，安装时注意不要敲打它的轴端，更千万不要拆卸电机。不同的步进电机的接线有所不同，3S57Q-04079接线图如图4-7所示，三个相绕组的六根引出线，必须按头尾相连的原则连接成三角形。改变绕组的通电顺序就能改变步进电机的转动方向。图4-73S57Q-04079的接线图4-8Kinco3M458外观4.3.2步进电动机的驱动装置步进电动机需要专门的驱动装置（驱动器）供电，驱动器和步进电动机是一个有机的整体，步进电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。一般来说，每一台步进电机大都有其对应的驱动器，例如，Kinco三相步进电机3S57Q-04079与之配套的驱动器是Kinco3M458三相步进电机驱动器。图4-8和图4-9分别是它的外观图和典型接线图。图中，驱动器可采用直流24V～40V电源供电。亚龙YL-239A自动生产线实训装置中，该电源由输送单元专用的开关稳压电源（DC24V8A）供给。输出电流和输入信号规格为：①输出相电流为3.0A～5.8A，输出相电流通过拨动开关设定；驱动器采用自然风冷的冷却方式；②控制信号输入电流为6～20mA，控制信号的输入电路采用光耦隔离。输送单元PLC输出公共端Vcc使用的是DC24V电压，所使用的限流电阻R1为2KΩ。图4-9Kinco3M458的典型接线图由图可见，步进电机驱动器的功能是接收来自控制器（PLC）的一定数量和频率脉冲信号以及电机旋转方向的信号，为步进电动机输出三相功率脉冲信号。步进电机驱动器的组成包括脉冲分配器和脉冲放大器两部分，主要解决向步进电机的各相绕组分配输出脉冲和功率放大两个问题。脉冲分配器是一个数字逻辑单元，它接收来自控制器的脉冲信号和转向信号，把脉冲信号按一定的逻辑关系分配到每一相脉冲放大器上，使步进电机按选定的运行方式工作。由于步进电机各相绕组是按一定的通电顺序并不断循环来实现步进功能的，因此脉冲分配器也称为环形分配器。实现这种分配功能的方法有多种，例如，可以由双稳态触发器和门电路组成，也可由可编程逻辑器件组成。脉冲放大器是进行脉冲功率放大。因为从脉冲分配器能够输出的电流很小（毫安级），而步进电机工作时需要的电流较大，因此需要进行功率放大。此外，输出的脉冲波形、幅度、波形前沿陡度等因素对步进电机运行性能有重要的影响。3M458驱动器采取如下一些措施，大大改善了步进电机运行性能：•••内部驱动直流电压达40V，能提供更好的高速性能。•具有电机静态锁紧状态下的自动半流功能，可大大降低电机的发热。而为调试方便，驱动器还有一对脱机信号输入线FREE+和FREE-（见图4-9），当这一信号为ON时，驱动器将断开输入到步进电机的电源回路。亚龙YL-239A自动生产线实训装置没有使用这一信号，目的是使步进电机在上电后，即使静止时也保持自动半流的锁紧状态。•3M458驱动器采用交流伺服驱动原理，把直流电压通过脉宽调制技术变为三路阶梯式正弦波形电流，如图4-10所示。图4-10相位差120°的三相阶梯式正弦电流阶梯式正弦波形电流按固定时序分别流过三路绕组，其每个阶梯对应电机转动一步。通过改变驱动器输出正弦电流的频率来改变电机转速，而输出的阶梯数确定了每步转过的角度，当角度越小的时候，那么其阶梯数就越多，即细分就越大，从理论上说此角度可以设得足够的小，所以细分数可以是很大。3M458最高可达10000步/转的驱动细分功能，细分可以通过拨动开关设定。细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。在3M458驱动器的侧面连接端子中间有一个红色的八位DIP功能设定开关，可以用来设定驱动器的工作方式和工作参数，包括细分设置、静态电流设置和运行电流设置。图4-11是该DIP开关功能划分说明，表4-3(a)和(b)分别为细分设置表和电流设定表。图4-113M458DIP开关功能划分说明表4-3(a)细分设置表DIP1DIP2DIP3细分ONONON400步/转ONONOFF500步/转ONOFFON600步/转ONOFFOFF1000步/转OFFONON2000步/转OFFONOFF4000步/转OFFOFFON5000步/转OFFOFFOFF10000步/转表4-3(b)输出电流设置表DIP5DIP6DIP7DIP8输出电流OFFOFFOFFOFF3.0AOFFOFFOFFON4.0AOFFOFFONON4.6AOFFONONON5.2AONONONON5.8A步进电机传动组件的基本技术数据如下：3S57Q-04056步进电机步距角为1.8度，即在无细分的条件下200个脉冲电机转一圈（通过驱动器设置细分精度最高可以达到10000个脉冲电机转一圈）。4.3.3使用步进电机应注意的问题控制步进电动机运行时，应注意考虑在防止步进电机运行中失步的问题。步进电动机失步包括丢步和越步。丢步时，转子前进的步数小于脉冲数，越步时，转子前进的步数多于脉冲数。丢步严重时，将使转子停留在一个位置上或围绕一个位置振动；越步严重时，设备将发生过冲。使机械手返回原点的操作，常常会出现越步情况。当机械手装置回到原点时，原点开关动作，使指令输入OFF。但如果到达原点前速度过高，惯性转矩将大于步进电机的保持转矩而使步进电机越步。因此回原点的操作应确保足够低速为宜；当步进电机驱动机械手装配高速运行时紧急停止，出现越步情况不可避免，因此急停复位后应采取先低速返回原点重新校准，再恢复原有操作的方法。（注：所谓保持扭矩是指电机各相绕组通额定电流，且处于静态锁定状态时，电机所能输出的最大转距，它是步进电机最主要参数之一）由于电机绕组本身是感性负载，输入频率越高，励磁电流就越小。频率高，磁通量变化加剧，涡流损失加大。因此，输入频率增高，输出力矩降低。最高工作频率的输出力矩只能达到低频转矩的40—50%。进行高速定位控制时，如果指定频率过高，会出现丢步现象。此外，如果机械部件调整不当，会使机械负载增大。步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复振动。MM420变频器4.4.1安装和接线西门子MM420（MICROMASTER420）是用于控制三相交流电动机速度的变频器系列。该系列有多种型号。亚龙YL-239A自动生产线实训装置选用的MM420订货号为6SE6420-2UC17-5AA1，外形如图4-12所示。该变频器额定参数为：•电源电压：200V～240V•额定输出功率：0.75KW•额定输入电流：4.7图4-12变频器外形图图4-12变频器外形图•外形尺寸：A型•操作面板：基本操作板（BOP）1、MM420变频器的安装和拆卸在工程使用中，MM420变频器通常安装在配电箱内的DIN导轨上，安装和拆卸的步骤如图4-13所示。图4-13MM•安装的步骤：①用导轨的上闩销把变频器固定到导轨的安装位置上。②向导轨上按压变频器，直到导轨的下闩销嵌入到位。•从导轨上拆卸变频器的步骤：①为了松开变频器的释放机构，将螺丝刀插入释放机构中。②向下施加压力，导轨的下闩销就会松开。③将变频器从导轨上取下。2、MM420变频器的接线打开变频器的盖子后，就可以连接电源和电动机的接线端子。接线端子在变频器机壳下盖板内，机壳盖板的拆卸步骤如图4-14所示。图4-14机壳盖板的拆卸步骤拆卸盖板后可以看到变频器的接线端子如图4-15所示.图图4-15变频器主电路、控制电路的接线见图4-16图4图4-164.4.2MM420变频器的BOP操作面板图4-17是基本操作面板（BOP）的外形。利用BOP可以改变变频器的各个参数。图4-17BOP操作面板BOP具有7图4-17BOP操作面板基本操作面板（BOP）备有8个按钮，表4-4列出了这些按钮的功能。表4-4基本操作面板（BOP）上的按钮及其功能显示/按钮功能功能的说明状态显示LCD显示变频器当前的设定值启动变频器按此键起动变频器。缺省值运行时此键是被封锁的。为了使此键的操作有效，应设定P0700=1停止变频器OFF1：按此键，变频器将按选定的斜坡下降速率减速停车，缺省值运行时此键被封锁；为了允许此键操作，应设定P0700=1。OFF2：按此键两次（或一次，但时间较长）电动机将在惯性作用下自由停车。此功能总是“使能”的。改变电动机的转动方向按此键可以改变电动机的转动方向，电动机的反向时，用负号表示或用闪烁的小数点表示。缺省值运行时此键是被封锁的，为了使此键的操作有效应设定P0700=1电动机点动在变频器无输出的情况下按此键，将使电动机起动，并按预设定的点动频率运行。释放此键时，变频器停车。如果变频器/电动机正在运行，按此键将不起作用。功能此键用于浏览辅助信息。变频器运行过程中，在显示任何一个参数时按下此键并保持不动2秒钟，将显示以下参数值（在变频器运行中从任何一个参数开始）：1.直流回路电压（用d表示–单位：V）2.输出电流A3.输出频率（Hz）4.输出电压（用o表示–单位V）5.由P0005选定的数值（如果P0005选择显示上述参数中的任何一个（3，4或5），这里将不再显示）。连续多次按下此键将轮流显示以上参数。跳转功能在显示任何一个参数（rXXXX或PXXXX）时短时间按下此键，将立即跳转到r0000,如果需要的话，您可以接着修改其它的参数。跳转到r0000后，按此键将返回原来的显示点。访问参数按此键即可访问参数。增加数值按此键即可增加面板上显示的参数数值。减少数值按此键即可减少面板上显示的参数数值。4.4.3MM420变频器的参数1、参数号和参数名称参数号是指该参数的编号。参数号用0000到9999的4位数字表示。在参数号的前面冠以一个小写字母“r”时，表示该参数是“只读”的参数。其它所有参数号的前面都冠以一个大写字母“P”。这些参数的设定值可以直接在标题栏的“最小值”和“最大值”范围内进行修改。[下标]表示该参数是一个带下标的参数，并且指定了下标的有效序号。通过下标，可以对同一参数的用途进行扩展，或对不同的控制对象，自动改变所显示的或所设定的参数。2、参数设置方法用BOP可以修改和设定系统参数，使变频器具有期望的特性，例如，斜坡时间，最小和最大频率等。选择的参数号和设定的参数值在五位数字的LCD上显示。更改参数的数值的步骤可大致归纳为①查找所选定的参数号；②进入参数值访问级，修改参数值；③确认并存储修改好的参数值。表4-5说明如何改变参数P0004的数值。按照图中说明的类似方法，可以用‘BOP’设定常用的参数。参数P0004（参数过滤器）的作用是根据所选定的一组功能，对参数进行过滤（或筛选），并集中对过滤出的一组参数进行访问，从而可以更方便地进行调试。P0004可能的设定值如表4-5所示，缺省的设定值=0。表4-5参数P0004的设定值设定值所指定参数组意义设定值所指定参数组意义0全部参数12驱动装置的特征2变频器参数13电动机的控制3电动机参数20通讯7命令，二进制I/O21报警/警告/监控8模-数转换和数-模转换22工艺参量控制器（例如PID）10设定值通道/RFG（斜坡函数发生器）假设参数P0004设定值=0，需要把设定值改为3。改变设定值步骤如表4-6所示。表4-6改变参数P0004设定数值的步骤序号操作内容显示的结果1按访问参数2按直到显示出P00043按进入参数数值访问级4按或达到所需要的数值5按确认并存储参数的数值6使用者只能看到命令参数4.4.4MM420变频器的参数访问MM420变频器有数千个参数，为了能快速访问指定的参数，MM420采用把参数分类，屏蔽（过滤）不需要访问的类别的方法实现。实现这种过滤功能的有如下几个参数：⑴上面所述的参数P0004就是实现这种参数过滤功能的重要参数。当完成了P0004的设定以后再进行参数查找时，在LCD上只能看到P0004设定值所指定类别的参数。⑵参数P0010是调试参数过滤器，对与调试相关的参数进行过滤，只筛选出那些与特定功能组有关的参数。P0010的可能设定值为：0（准备），1（快速调试），2（变频器），29（下载），30（工厂的缺省设定值）；缺省设定值为0。⑶参数P0003用于定义用户访问参数组的等级，设置范围为1～4，其中：“1”标准级：可以访问最经常使用的参数。“2”扩展级：允许扩展访问参数的范围，例如变频器的I/O功能。“3”专家级：只供专家使用。“4”维修级：只供授权的维修人员使用—具有密码保护。该参数缺省设置为等级1（标准级），对于大多数简单的应用对象，采用标准级就可以满足要求了。用户可以修改设置值，但建议不要设置为等级4（维修级），用BOP或AOP操作板看不到第4访问级的参数。例1用BOP进行变频器的“快速调试”快速调试包括电动机参数和斜坡函数的参数设定。并且，电动机参数的修改，仅当快速调试时有效。在进行“快速调试”以前，必须完成变频器的机械和电气安装。当选择P0010=1时，进行快速调试。表4-7是对应亚龙YL-239A自动生产线实训装置上选用的电动机（型）的电动机参数设置表。表4-7设置电动机参数表参数号出厂值设置值说明P000311设用户访问级为标准级P001001快速调试P010000设置使用地区，0=欧洲，功率以KW表示，频率为50HzP0304400380电动机额定电压（V）P03051.900.18电动机额定电流（A）P03070.750.03电动机额定功率（KW）P03105050电动机额定频率（Hz）P031113951300电动机额定转速（r/min）P390001结束快速调试快速调试的进行与参数P3900的设定有关，当其被设定为1时，快速调试结束后，要完成必要的电动机计算，并使其他所有的参数（P0010=1不包括在内）复位为工厂的缺省设置。当P3900=1并完成快速调试后，变频器已作好了运行准备。例2：将变频器复位为工厂的缺省设定值如果用户在参数调试过程中遇到问题，并且希望重新开始调试，通常采用首先把变频器的全部参数复位为工厂的缺省设定值，再重新调试的方法。为此，应按照下面的数值设定参数：①设定P0010=30，②设定P0970=1。按下P键，便开始参数的复位。变频器将自动地把它的所有参数都复位为它们各自的缺省设置值。复位为工厂缺省设置值的时间大约要60秒钟。表4-8亚龙YL-239A自动生产线实训装置参数设置参数号出厂值设置值说明P0010030恢复出厂设置P097001P000313设用户访问级为标准级P001001快速调试P010000设置使用地区，0=欧洲，功率以KW表示，频率为50HzP0304400380电动机额定电压（V）P03051.900.18电动机额定电流（A）P03070.750.03电动机额定功率（KW）P03105050电动机额定频率（Hz）P031113951300电动机额定转速（r/min）P70022命令源选择“由端子排输入”P701116DIN1功能设定为固定频率设定值（直接选择+ON）P100023频率给定输入方式设定为固定频率设定值P1001020固定频率1P108000最低频率P10825050最高频率P112010.001斜坡上升时间P112110.001斜坡下降时间P390001结束快速调试第五章用人机界面控制系统的运行5.1认知TPC7062KS人机界面亚龙YL-239A自动生产线实训装置采用了昆仑通态研发的人机界面TPC7062KS。它是一款在实时多任务嵌入式操作系统WindowsCE环境中运行，MCGS嵌入式组态软件组态。该产品设计采用了7英寸高亮度TFT液晶显示屏（分辨率800×480），四线电阻式触摸屏（分辨率4096×4096），色彩达64K彩色。CPU主板：ARM结构嵌入式低功耗CPU为核心，主频400MHz，64M存储空间。5.1.1TPC7062KS人机界面的硬件连接TPC7062KS人机界面的电源进线、各种通讯接口均在其背面进行，见图5-1。其中USB1口用来连接鼠标和U盘等，USB2口用作工程项目下载，COM（RS232）用来连接PLC。下载线和通讯线见图5-2。图5-1 TPC7062KS的接口图5-2 下载通讯线1、TPC7062KS触摸屏与个人计算机的连接在亚龙YL-239A自动生产线实训装置上，TPC7062KS触摸屏是通过USB2口与个人计算机连接的，连接以前，个人计算机应先安装MCGS组态软件。当需要在MCGS组态软件上把资料下载到HMI时，只要在下载配置里，选择“连接运行”，单击“工程下载”即可进行下载。如图5-3所示。如果工程项目要在电脑模拟测试，则选择“模拟运行”，然后下载工程。图5-３工程下载方法2、TPC7062KS触摸屏与S7-200PLC的连接在亚龙YL-239A自动生产线实训装置中，触摸屏通过COM口直接与PLC（PORT1）的编程口连接。所使用的通讯线采用西门子PC-PPI电缆，PC-PPI电缆把RS232转为RS485。PC-PPI电缆9针母头插在屏侧，9针公头插在PLC侧。为了实现正常通讯，除了正确进行硬件连接，尚须对触摸屏的串行口0属性进行设置，这将在设备窗口组态中实现，设置方法将在后面的工作任务中详细说明。5.1.2触摸屏设备组态为了通过触摸屏设备操作机器或系统，必须给触摸屏设备组态用户界面，该过程称为“组态阶段”。系统组态就是通过PLC以“变量”方式进行操作单元与机械设备或过程之间的通信。变量值写入PLC上的存储区域（地址），由操作单元从该区域读取。运行MCGS嵌入版组态环境软件，在出现的界面上，点击菜单中“文件”→“新建工程”，弹出图5-4所示界面。MCGS嵌入版用“工作台”窗口来管理构成用户应用系统的五个部分，工作台上的五个标签：主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库和运行策略，对应于五个不同的窗口页面，每一个页面负责管理用户应用系统的一个部分，用鼠标单击不同的标签可选取不同窗口页面，对应用系统的相应部分进行组态操作。图5-4工作台1、主控窗口MCGS嵌入版的主控窗口是组态工程的主窗口，是所有设备窗口和用户窗口的父窗口，它相当于一个大的容器，可以放置一个设备窗口和多个用户窗口，负责这些窗口的管理和调度，并调度用户策略的运行。同时，主控窗口又是组态工程结构的主框架，可在主控窗口内设置系统运行流程及特征参数，方便用户的操作。2、设备窗口设备窗口是MCGS嵌入版系统与作为测控对象的外部设备建立联系的后台作业环境，负责驱动外部设备，控制外部设备的工作状态。系统通过设备与数据之间的通道，把外部设备的运行数据采集进来，送入实时数据库，供系统其它部分调用，并且把实时数据库中的数据输出到外部设备，实现对外部设备的操作与控制。3、用户窗口用户窗口本身是一个“容器”，用来放置各种图形对象（图元、图符和动画构件），不同的图形对象对应不同的功能。通过对用户窗口内多个图形对象的组态，生成漂亮的图形界面，为实现动画显示效果做准备。4、实时数据库在MCGS嵌入版中，用数据对象来描述系统中的实时数据，用对象变量代替传统意义上的值变量，把数据库技术管理的所有数据对象的集合称为实时数据库。实时数据库是MCGS嵌入版系统的核心，是应用系统的数据处理中心。系统各个部分均以实时数据库为公用区交换数据，实现各个部分协调动作。设备窗口通过设备构件驱动外部设备，将采集的数据送入实时数据库；由用户窗口组成的图形对象，与实时数据库中的数据对象建立连接关系，以动画形式实现数据的可视化；运行策略通过策略构件，对数据进行操作和处理。如图5-5所示：图5-5实时数据库数据流图5、运行策略对于复杂的工程，监控系统必须设计成多分支、多层循环嵌套式结构，按照预定的条件，对系统的运行流程及设备的运行状态进行有针对性选择和精确的控制。为此，MCGS嵌入版引入运行策略的概念，用以解决上述问题。所谓“运行策略”，是用户为实现对系统运行流程自由控制所组态生成的一系列功能块的总称。MCGS嵌入版为用户提供了进行策略组态的专用窗口和工具箱。运行策略的建立，使系统能够按照设定的顺序和条件，操作实时数据库，控制用户窗口的打开、关闭以及设备构件的工作状态，从而实现对系统工作过程精确控制及有序调度管理的目的。5.2采用人机界面的工作任务为了进一步说明人机界面组态的具体方法和步骤，下面给出一个实训工作任务，由人机界面提供主令信号并显示系统工作状态的工作任务：设备的工作目标、上电和气源接通后的初始位置，具体的要求，均与原工作任务相同，不同之处为装配的个数有人机界面给出，启停操作和工作状态指示，不通过按钮指示灯盒操作指示，而是在触摸屏上实现。5.3人机界面组态亚龙YL-239A自动生产线实训装置画面效果图如图5-6所示：图5-6触摸屏画面画面中包含了如下方面的内容：■状态指示：通信状态、运行、停止；■切换旋钮：单机全线切换；■按钮：启动、停止；■数据输入：加工件数设置■数据输出显示：加工完成件数下面列出了触摸屏组态画面各元件对应PLC地址，如下表：表5-1触摸屏组态画面各元件对应PLC地址启动按钮M5.0停止按钮M5.1复位按钮M5.2清零按钮M5.3初始状态M0.4运行标志M0.5复位标志M0.6塑料工件累计VW500金属工件累计VW5021、创建工程点击新建工程，在TPC类型中如果找不到““TPC7062KS”的话，则请选择“TPC7062K”。2、定义数据对象根据前面给出的表1，定义数据对象，所有的数