导航与高精地图制作 课件 任务3-2高精地图生产流程

导航与高精地图制作高精地图生产流程主讲教师：Navigationandhigh-precisionmapproductionNavigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作12高精地图的图层高精地图制作流程Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作电子地图对实际空间的表达是通过不同图层进行描述，然后将图层叠加的过程。在一张电子地图里，道路、建筑物、边界等会分别位于不同图层，每一个图层可以理解为一张透明薄膜，多图层被绘制叠加后才能真正为之所用。高精地图的图层Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图的图层Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图的图层高精地图自下而上可以分成两个大图层：静态数据层和动态数据层静态数据层准静态数据层静态数据层动态数据层准动态数据层动态数据层Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作1.静态数据层静态数据层对道路进行了车道级的精细刻画，相比传统的导航电子地图，增加了道路附属设施、车位等辅助设施的描述。它是高精地图数据的基础，构成了高精地图内容的骨架，是当前制图的重点。静态数据层又可细分为道路网、车道网、道路附属物等。车道及道路网道路周边设施路面标线Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（1）道路网道路网以传统二维导航电子地图中基础道路数据为基础，添加三维信息等用于更精确地描述高精度道路的几何形态和关系。道路基准线路口基准线连接点Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（2）车道网车道网用于精确描述车道的几何位置信息和相互关系，其构成要素主要包括车道基准线、车道连接点等。车道基准线车道连接点Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（3）道路网道路附属物主要指用于辅助安全智能驾驶的各类实际地物设施，可分为路面标线类和道路设施类。路面纵向标线路面横向标线停车位标线路灯信号灯交通标志Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作交通运行数据层交通管理数据层高动态运动层通2.动态数据层动态数据层一般分为交通运行数据层、交通管理数据层及高动态运动层。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图生产流程Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（1）数据采集数据采集是使用采集设备对外部环境、道路的数据进行采集。当前主流图商主要采用先进的高精地图采集车来采集道路数据。高精地图采集车是由多种先进测量传感器精密集成的移动采集系统，一般会包含激光雷达、惯性测量单元、摄像头等设备，根据采集场景不同搭载不同型号的传感器设备。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（1）数据采集百度高精地图采集车采取的是激光雷达和摄像头二者相结合的制图方案，采集车装有平装的64线激光雷达、16线激光雷达、GPS、IMU、长焦摄像头以及短焦摄像头等，其中64线激光雷达主要用于道路路面采集，由于平装使其扫描高度比较低，因此还需要一个斜向上装的16线激光雷达，用于检测较高处的红绿灯、标牌等信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（2）数据处理数据处理是对收集到的数据进行整理、分类和清洗以获得没有任何语义信息或注释的初始地图模版的过程。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（3）元素识别点云图像处理后得到一个高精度图像，基于图像进行深度学习可以精准提炼出道路相关元素，并对其进行分类。通过点云分类结果和点云的强度值自动跟踪提取车道标线、路面标志、交通标志、护栏、路牙、杆状物、上方障碍物等路面、路侧、路上的交通设施和对自动驾驶有影响的附着物。不同道路元素的识别Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（4）人工验证即人工纠错排查，包括识别车道线是否正确、对信号灯、标志牌进行逻辑处理、路口虚拟道路逻辑线的生成等。车道线、路沿信号灯、标牌虚拟道路、逻辑关系Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作HDMAP云端高精度地图数据图像信息比对、更正抽样检测Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作5.地图发布在经过数据采集、数据处理、元素识别和人工验证之后，地图即可发布。1高精地图包括哪些数据图