导航与高精地图制作 课件 任务3-1高精地图认知

导航与高精地图制作高精地图的认知主讲教师：Navigationandhigh-precisionmapproductionNavigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作2016年5月7日15点，在佛罗里达州高速公路上，一辆特斯拉ModelS在开启了自动驾驶的模式下与一辆垂直方向开来的挂车发生相撞，导致驾驶员死亡。调查显示，在强烈日照下，驾驶员和传感器都没有发现前面出现一辆拐弯的拖挂车，从而导致车辆直接相撞。由此可见，单纯的使用雷达、摄像头、Lidar这类传感器感知是有一定的局限性，探测的范围是有限的，一旦感知错误，没有发现目标或者发现不及时，悲剧就有可能发生了。那么假如在车上安装的传感器所能感知的范围之外，也就是常说的超视距范围外，如果有一张辅助的高精度地图能否避免这类事故？Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作123高精地图的定义

高精地图的特点高精地图的作用4高精地图与导航地图的区别Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图是高精度电子地图的简称，也称为高分辨率地图（HDMap，HighDefinitionMap），是指绝对精度和相对精度均在1米以内的高精度、地图元素更加详细、属性更加丰富的电子地图，是面向自动驾驶汽车的一种新的地图数据范式。高精地图的定义Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图的特点（1）高精度高精地图绝对精度：<1m

相对精度：10-20cmNavigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（2）高动态为了应对各类突发状况，自动驾驶车辆需要高精地图的数据具有较好的实时性。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（3）多维度描绘了准确的道路形状，包含有详细的车道模型、道路部件信息，还包含与交通安全相关的一些道路属性信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作自动驾驶汽车自动驾驶是否需要高精地图呢？Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图的作用Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（1）环境感知辅助扩大自动驾驶车辆的感知范围①超视距感知；②弥补车载传感器在特殊情况条件下的感知缺陷。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（1）环境感知辅助为车辆的自动驾驶提供道路先验信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（2）高精度定位辅助高精地图对路网有精确的三维表征（比如路面的几何结构、道路标示线的位置、周边道路环境的点云模型等），并存储为结构化数据；这些结构化数据都有地理编码，自动驾驶系统通过车载GPS/IMU、Lidar或摄像头获得的环境信息与高精地图上的信息做对比分析，便可得到车辆在地图上的精确位置；Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作（3）路径规划与决策高精地图提供先验信息给自动驾驶系统以便其做出合理的行为规划决策，比如前方具有低速限制、人行横道或道路施工区域，高精地图能让车辆提前预知，并预先减速。Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作普通导航地图与高精度地图的区别是什么呢？普通导航地图高精度地图Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作高精地图与导航地图的区别1高精地图是什么？Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作考一考：看