传感器与检测技术第9章 新型传感器及其应用

第9章新型传感器及其应用9.1图像传感器9.2生物传感器9.3智能传感器9.4机器人传感器教学目标

本章内容主要以新型传感器中较典型、能代表传感器领域开展方向,且已经投入实际使用的图像传感器、生物传感器、智能传感器和机器人传感器为代表的知识模块来构成。

主要学习内容包括上述传感器的根本测量原理、主要特点和应用等方面的知识。通过本章的学习,读者可对目前较为流行的新型传感器如图像传感器、生物传感器、智能传感器和机器人传感器的测量原理、主要特点有所了解,并且体会传感器开展的新领域、新趋势。 9.1图像传感器9.1.1CCD图像传感器1.CCD的根本结构CCD图像传感器利用光敏单元的光电转换功能将投射到光敏单元上的光学图像转换成电信号,即将光强的空间分布转换为与光强成比例的、大小不等的电荷包空间分布,然图9－1光敏元根本结构后利用移位存放器的移位功能将这些电荷包在时钟脉冲控制下实现读取与输出,形成一系列幅值不等的时序脉冲序列。光敏单元简称像素或像点,其根本结构如图9－1所示。图9－1光敏元根本结构由半导体的原理可知:P型硅里的多数载流子是带正电荷的空穴,少数载流子是带负电荷的电子,当金属电极上施加正电压时,其电场能够透过SiO2绝缘层对这些载流子进行

排斥或吸引,于是带正电的空穴被排斥到远离电极处,带负电的电子那么被吸引到紧靠SiO2层的外表上来,形成耗尽区。这种现象对电子而言形成了一个陷阱,电子一旦进入就不能复出,故又称电子“势阱〞。

如果有一束光线入射到MOS电容器上,光子穿过透明电极及氧化层,进入P型Si衬底,衬底中的电子将吸收光子的能量而进入耗尽区,形成电子空穴对,由此产生的光生电子被附近的势阱所吸收(或称俘获),而同时产生的空穴那么被电场排斥出耗尽区。此时势阱内所吸收的光生电子数量与入射到势阱附近的光强成正比。这样就把光的强弱变成电荷的数量,实现了光和电的转换。把一个势阱所收集的假设干光生电荷称为一个“电荷包〞,这样一个MOS光敏单元就称为一个像素。通常CCD器件是在半导体硅片上制有几百或几千个相互独立排列规那么的MOS光敏元,此被称为光敏元阵列。如果在金属电极上施加一正电压,那么在这半导体硅片上就形成

几百个或几千个相互独立的势阱。如果照射在这些光敏元上的是一幅明暗起伏的图像,那么与此同时,在这些光敏元上就会感生出一幅与光照强度相对应的光生电荷图像。这就是电

荷耦合器件光电效应的根本原理。

CCD图像传感器就是按一定规律排列的金属氧化物半导体(MOS)电容器组成的阵列,它由衬底、氧化层和金属电极构成,其结构示意图如图9－2所示。图9－2CCD结构示意图2.电荷转移原理

CCD的根本功能是完成光生电荷、电荷的转移和电荷的存储。下面来说明电荷是如何实现转移和输出的。图9－3Φ1

、Φ2

和Φ3

的脉冲时序图图9－4图像传感器的转移过程3.CCD图像传感器分类

CCD图像传感器按其像素空间排列可分为线阵CCD和面阵CCD两大类。线阵CCD主要用于一维尺寸的自动检测,如测量精确的位移量、空间尺寸等,也可以由线阵CCD通

过附加的机械扫描得到二维图像,用以实现对字符和图像的识别。面阵CCD主要用于实时摄像,如生产线上工件的装配控制、可视以及空间遥感遥测、航空摄影等。这里主要

介绍线阵CCD图像传感器。

线阵CCD图像传感器的结构可分为单沟道和双沟道两种,其结构如图9－5所示。图9－5线阵CCD图像传感器结构9.1.2CMOS图像传感器

CMOS图像传感器是近几年开展较快的新型图像传感器,它的名称来源于它的制造工艺,它采用的是与存储器及逻辑比同样的互补金属氧化物半导体(CMOS)工艺。CMOS的根本感光原理与CCD相同,不过其制作工艺和结构与CCD大不相同。

CMOS图像传感器是一个较完整的图像系统,通常包含—个图像传感器核心、单一时钟、所有的时序逻辑、可编程功能和模/数转换器,其根本结构如图9-6所示。在CMOS传感器中,每个单元感应到的光信号都可由邻近的放大器及模/数转换器直接传送到内存。图9－6COMS图像传感器结构9.1.3图像传感器的应用举例

1.用CCD图像传感器测量小尺寸物体

测量小尺寸时,将被测物的未知长度Lx

投射到CCD器件上,根据总像素数目和被物像遮掩的像素数目,可计算出尺寸Lx

。用CCD图像传感器测量小尺寸物体的原理如图

9－7所示。图9－7CCD测量小尺寸物体2.用CCD图像传感器测量大尺寸物体

当被测物尺寸很大时,如连续轧制的钢板宽度测量,可采用两套光学成像系统和两个CCD器件,分别对被测物两端进行测量,然后算出物体尺寸。其原理如图9－8所示。

图9－8中,在被测连续轧制的钢板左右边缘下方设置光源,经过各自的透镜将边缘局部成像在各自的CCD器件上,两器件间的距离是固定的。

设两个CCD的像素数都是N0,两个CCD都监测不到的盲区的长度设为L3,为固定值。被测钢板的总宽度L=L1+L2+L3,其中L1和L2分别是由CCD1和CCD2测出的边缘

宽度。图9-8CCD测量大尺寸物体原理图 9.2生物传感器9.2.1生物传感器概述1.生物传感器的根本结构各种生物传感器具有以下共同的结构:①分子识别局部(敏感元件),包括一种或数种相关生物活性材料(生物膜);②转换局部(换能器),即能把生物活性表达的信号转换为电信号的物理或化学换能器。生物传感器根本结构示意图如图9－9所示。图9－9生物传感器根本结构示意图2.生物传感器的根本原理

生物传感器的工作原理就是将待测物质经扩散作用进入固定生物膜敏感层,经分子识别而发生生物学作用(物理、化学变化),产生物理、化学现象或产生新的化学物质,再经过相应的信号转换器变为可定量处理的电信号,然后经二次仪表放大并输出,以电极测定其电流值或电压值,从而换算出被测物质的量或浓度。生物传感器的根本原理如图9－10所示。图9－10生物传感器原理图根据信号转换方式,生物传感器有以下几种工作方式:

1)化学变化转换为电信号方式

以酶传感器为例,用酶来识别分子,先催化使之发生特异反响,使特定生成物的量有所增减,将这种反响后所产生物质的增与减转换为电信号的装置和固定化酶耦合,即组成酶传感器。常用转换装置有氧电极、过氧化氢。

2)热变化转换为电信号方式

固定在膜上的生物物质与相应的被测物作用时常伴有热的变化。例如大多数酶反响的热焓变化量在25~100kJ/mol的范围。这类生物传感器的工作原理是把反响的热效应借

热敏电阻转换为阻值的变化,后者通过有放大器的电桥输入到记录仪中。4)直接诱导式电信号方式

分子识别处的变化如果是电的变化,那么不需要电信号转换器件,但是必须有导出信号的电极。例如:在金属或半导体的外表固定了抗体分子,称为同定化抗体,此固定化抗体

和溶液中的抗原发生反响时,那么形成抗原体复合体,用适当的参比电极测量它和这种金属或半导体间的电位差,那么可发现反响前后的电位差是不同的。3.生物传感器的特点

生物传感器工作时,生物学反响过程中产生的信息是多元化的。生物传感器与传统的检测手段相比有如下特点:①生物传感器是由高度选择性的分子识别材料与灵敏度极高

的能量转换器结合而成的,因而它具有很好的选择性和极高的灵敏度;②在测试时,一般不需对样品进行前处理;③响应快、样品用量少,可以反复屡次使用;④体积小,可实现

连续的在线监测;⑤易于实现多组分的同时测定;⑥本钱远低于大型分析仪器,便于推广普及;⑦准确度和灵敏度高,一般相对误差不超过1%;⑧可进入生物体内。

4.生物传感器的分类

生物传感器的分类和命名方法较多且不尽统一,主要有两种分类法,按所用生物活性物质(或称按分子识别元件)分类法和器件分类法。

按所用生物活性物质不同可以将生物传感器分为五大类,如图9－11所示,即酶传感器、微生物传感器、免疫传感器、组织传感器和细胞器传感器。图9－11生物传感器按所用生物活性物质分类5.生物传感器的应用

生物传感器在国民经济的各个领域有着十分广泛的应用,特别是食品、制药、环境监测、临床医学监测、生命科学研究等。测定的对象为物质中化学和生物成分的含量,如各

种形式的糖类、尿酸、尿素、胆固醇、胆碱、卵磷脂等。目前,生物传感器的功能已开展到活体测定、多指标测定和联机在线测定,检测对象包括近百种常见的生化物质,在临床、

发酵、食品和环保等方面显示出广阔的应用前景。本节将介绍一些具有代表性的生物传感器。9.2.2酶传感器

酶是生物体内产生的、具有催化活性的一类蛋白质。酶不仅具有一般催化剂加快反响速度的作用,而且具有高度的选择性,即一种酶只能作用于一种或一类物质,产生一定的

产物,如淀粉酶只能催化淀粉水解。酶的这种选择性及其催化低浓度底物反响的能力在化学分析中非常有用,如酶的底物、催化剂、抑制剂以及酶本身的测定。酶传感器的根本原理是用电化学装置检测酶在催化反响中生成或消耗的物质(电极活性物质),将其变换成电信号输出。酶传感器的电极一般有电流型酶电极和电位型酶电极。

其中,电流型酶电极采用的是O2电极、燃料电池型电极和H2O2电极,是将酶催化反响产生的物质发生电极反响所产生的电流响应作为测量信号,得到电流值来计算被测物质;电

位型酶电极一般采用NH4+电极(NH3电极)、H+电极、CO2电极等,电位型酶电极是将酶催化反响所引起的物质量的变化转变为电位信号输出。下面以葡萄糖酶传感器为例说明酶传感器的工作原理。实际应用时,葡萄糖酶传感器安放在被测葡萄糖溶液中。由于酶的催化作用会产生过氧化氢(H2O2),其反响式为图9－12葡萄糖酶传感器的结构(9－2)反响过程中,以葡萄糖氧化酶(GOD)作为催化剂。在(92)式中,葡萄糖氧化时产生H2O2,它们通过选择性透气膜,在铂(Pt)电极上氧化,产生阳极电流,葡萄糖含量与电流成正比,这样,就测量出了葡萄糖溶液的浓度。例如,在Pt阳极上加0.6V的电压,那么H2O2在Pt电极上产生的氧化电流是(9－3)式中,e

为所形成电流的电子。图9－13微生物传感器的结构1.呼吸机能型微生物传感器

微生物呼吸机能存在好气性和厌气性两种。其中好气性微生物需要有氧气,因此可通过测量氧气来控制呼吸机能,并了解其生理状态;而厌气性微生物相反,它不需要氧气,氧气存在会阻碍微生物生长,而可以通过测量碳酸气消耗及其他生成物来探知生理状态。

由此可知,呼吸机能型微生物传感器是由微生物固定化膜和O2电极(或CO2电极)组成的。在应用氧电极时,把微生物放在纤维性蛋白质中固化处理,然后把固化膜附着在封闭式氧极的透氧膜上。下面以生物化学耗氧量传感器BOD为例说明呼吸机能型微生物传感器的工作原理。图9－14生物化学耗氧量传感器2.代谢机能型微生物传感器

代谢机能型微生物传感器的根本原理是微生物使有机物资化而产生各种代谢生成物。这些代谢生成物中,含有遇电极产生电化学反响的物质(即电极活性物质),因此,微生物传感器的微生物敏感膜与离子选择性电极(或燃料电池型电极)相结合就构成了代谢机能型微生物传感器。以甲酸传感器为例说明代谢机能型微生物传感器的工作原理。

甲酸传感器结构示意图如图9－15所示。图9－15甲酸传感器结构示意图9.2.4免疫传感器

免疫传感器是利用抗体能识别抗原并与抗原结合功能的生物传感器。它利用固定化抗体(或抗原)膜与相应的抗原(或抗体)的特异反响,此反响的结果使生物敏感膜的电位发生变化。免疫传感器根据所采用转换器种类的不同,可将其分为电化学免疫传感器、光纤免疫传感器、场效应晶体管免疫传感器、压电晶体免疫传感器和外表等离子体共振免疫传感器等。

免疫传感器的根本原理是免疫反响。从生理学可知,抗原是能够刺冲动物机体产生免疫反响的物质,但从广义的生物学观点看,但凡能够引起免疫反响性能的物质,都可称为抗原。抗原有两种性能:刺激机体产生免疫应答反响;与相应免疫反响产物发生特异性结图9－16免疫传感器的结构合反响。抗原一旦被淋巴球响应就形成抗体,而微生物病毒等也是抗原。抗体是由抗原刺激机体产生

的具有特异免疫功能的球蛋白,又称免疫球蛋白。免疫传感器是利用抗体对相应的抗原的识别和结合的双重功能,将抗体或抗原与转换器组合而成的检测装置。如图9－16所示。抗原与抗体一经固定于膜上,就形成了具有识别免疫反响强烈的分子功能性膜。

在图9－16中,2、3两室间有固定化抗原膜,1、3两室间没有固定化抗原膜。1、2室注入0.9%的生理盐水,当3室内导入食盐水时,1、2室内电极间无电位差。假设3室内注入含有抗体的盐水时,由于抗体和固定化抗原膜上的抗原相结合,使膜外表吸附了特异的抗体,而抗体是有电荷的蛋白质,从而使固定化抗原膜带电状态发生变化,于是1、2室内的电极间有电位差产生。电位差信号放大可检测超微量的抗体。图9－16免疫传感器的结构 9.3智能传感器9.3.1智能传感器的结构智能传感器视其传感元件的不同具有不同的名称和用途,而且其硬件的组合方式也不尽相同,但其结构模块大致相似,智能传感器的根本结构如图9－17所示。图9－17非集成化智能传感器结构由图9－17可以看出,智能传感器一般由以下几个局部组成:①一个或多个敏感器件;②信号调理电路;③微处理器或微控制器;④非易失性可控写存储器;⑤双向数据通信的接口;⑥高效的电源模块。

一种智能压力传感器的结构如图9－18所示。图9－18智能压力传感器的结构1.非集成化智能传感器

非集成化智能传感器就是将传统的经典传感器、信号调理电路、微处理器以及相关的输入输出接口电路、存储器等进行简单组合集成而得到的测量系统。在这种方式下,传感

器与微处理器可以分为两个独立局部,传感器及变送器将待测物理量转换为相应的电信号,送给信号调理电路进行滤波、放大,再经过模/数转换后送到微处理器。微处理器是智能传感器的核心,不但可以对传感器测量数据进行计算、存储、处理,还可以通过反响回路对传感器进行调节。微处理器可以根据其内存中驻留的软件实现对测量过程的各种控制、逻辑推理、数据处理等功能,使传感器获得智能,从而提高了系统性能。图9－21为非集成化智能传感器。图9－19集成一体化的智能传感器9.3.2智能传感器的功能与特点

1.智能传感器的主要功能

几年来,自动化领域由于智能传感器的引入取得快速开展。智能传感器代表了传感器的开展方向,这种智能传感器带有标准数字总线接口,能够自己管理自己,能将所检测到

的信号经过变换处理后,以数字量的形式通过现场总线与上位计算机或其他智能系统进行通信与信息传递。和传统的传感器相比,智能传感器具备以下一些功能:

(1)复合敏感功能。智能传感器应该具有一种或多种敏感能力,如能够同时测量声、光、电、热、力、化学等多个物理或化学量,给出比较全面反映物质运动规律的信息;同时测量介质的温度、流速、压力和密度;同时测量物体某一点的三维振动加速度、速度、位移等。

(2)自动采集数据并对数据进行预处理。智能传感器能够自动选择量程完成对信号的采集,并能够对采集的原始数据进行各种处理,如各种数字滤波、FFT变换、HHT变换等时频域处理,从而进行功能计算及逻辑判断。

(3)自补偿、自校零、自校正功能。为保证测量精度,智能传感器必须具备上电自诊断、设定条件自诊断以及自动补偿功能,如能够根据外界环境的变化自动进行温度漂移补偿、非线性补偿、零位补偿、间接量计算等;同时能够利用计量特性数据进行自校正、自校零、自标定等功能。(6)自学习功能。一定程度的人工智能是硬件与软件的结合体,可实现学习功能,更能表达仪表在控制系统中的作用。可以根据不同的测量要求,选择适宜的方案,并能对信

息进行综合处理,对系统状态进行预测。如AlphaGo“阿尔法围棋〞就属于具有自我学习和进化能力的人工智能系统。2.智能传感器的特点

与传统传感器相比,智能传感器具有以下特点:

(1)精度高、测量范围宽。智能传感器保证它的高精度的功能有很多,如通过自动校零功能来去除零点误差;与标准基准实时比照以自动进行整体系统标定;自动进行整体系

统的非线性系统误差的校正;通过对采集的大量数据进行统计处理以消除偶然误差的影响等,从而保证了智能传感器的高精度。智能传感器的量程比可达100∶1,最高达400∶1,

可用一个智能传感器应付很宽的测量范围,特别适用于要求量程比大的控制场合。

(2)高可靠性和高稳定性。智能传感器能自动补偿因工作条件与环境参数发生变化后引起的系统特性的漂移,如环境温度变化而产生的零点和灵敏度的漂移;在当被测参数发

生变化后能自动改换里程,能实时自动进行系统的自我检验、分析、判断判断数据的合理性,并给出异常情况的应急处理(报警或故障提示)。因此,保证了智能传感器的高可靠性和高稳定性。2.应用人工智能材料实现信息处理的智能化

利用人工智能材料的自适应、自诊断、自修复、自完善、自调节和自学习特点,制造智能传感器。人工智能材料能感知环境条件变化(普通传感器的功能)、自我判断(处理器功

能)及发出指令和自我采取行动(执行器功能),因此,利用人工智能材料就能实现智能传感器所要求的对环境检测和反响信息调节与转换的功能。人工智能材料种类繁多,如半导体陶瓷、记忆合金、氧化物薄膜等,按电子结构和化学键分为金属、陶瓷、聚合物和复合材料等几大类;按功能特性又分为半导体、压电体、铁弹体、铁磁体、铁电体、导电体、光导

体、电光体和电致流变体等;按形状分为块材、薄膜和芯片智能材料。9.3.4智能传感器的应用举例

1.混合集成压力智能式传感器

美国霍尼韦尔公司研制的DSTJ3000就是一种混合集成压力智能式传感器。该传感器是在同一块半导体基片上用离子注入法配置扩散了差压ΔP、静压P和温度三种传感元

件,有效解决了静压、差压以及温度之间交叉灵敏度对测量的影响问题。其内部除了传感器调理电路外,还带有微处理器、存储器及I/O接口,具有双向通信能力和完善的自诊断

功能,输出有两种形式:一种是标准的4~20mA模拟信号输出,另一种是数字信号输出。

DSTJ3000智能传感器的组成包括变送器、现场通信器、传感器、脉冲调制器等,其内部结构如图9-20所示。图9－20DSTJ3000智能传感器框图

2.集成智能式湿度传感器

HM1500和HM1520是法国Humirel公司于2002年推出的两种电压输出式集成湿敏传感器。它们的共同特点是将侧面接触式湿敏电容与湿度信号调理器集成在一个模块中封装而成,由于集成度高,因此不需要外围元件,使用非常方便。

HM1500/1520内部包含内HS1101型湿敏电容(位于传感器的顶部)构成的桥式振荡器、低通滤波器和放大器,能输出与相对湿度呈线性关系的直流电压信号,输出阻抗为70Ω,适配带DAC的单片机。HM1500测量范围是0~100%RH,输出电压范围是1~4V,相对湿度为55%时的标称输出电压为2.48V,测量精度为±3%RH,灵敏度为25mV/RH,温度系数为0.1%RH/℃,响应时间为10s。HM1520采用管状结构,不受水凝结的影响,长期稳定性指标为0.5%RH/年。图9－21HM1500/1520集成湿敏传感器图9－22

HM1500的U0RH响应曲线

9.4机器人传感器9.4.1机器人传感器的分类机器人传感器是机器人与外界进行信息交换的主要窗口,机器人根据布置在机器人身上的不同传感器对周围环境状态进行瞬间测量,将结果通过接口送入计算机进行分析处理,控制系统那么通过分析结果按预先编写的程序对执行元件下达相应的动作命令。按照机器人传感器所传感的物理量的位置,可以将机器人传感器分为内部检测传感器和外部检测传感器两大类。内部检测传感器以机器人本身的坐标轴来确定其位置,是安装在机器人内部的,用来感知运动学(即动力学)参数。通过内部检测传感器,机器人可以了解自己的工作状态,调整和控制自己按照一定的位置、速度、加速度、压力和轨迹等进行工作。

外部检测传感器用于获取机器人周围环境或者目标物状态特征的信息,是机器人与周围进行交互工作的信息通道。外部检测传感器的功能是让机器人能认识工作环境,很好地执行如检查产品质量、取物、控制操作、应付环境和修改程序等工作,使机器人对环境有自校正和自适应能力。外部检测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。9.4.2机器人传感器的特点和要求

1.机器人传感器的特点

机器人传感器的特点是:传感器包括获取信息和处理信息两局部,并密切结合;传感器检测的信息直接用于控制,以决定机器人的行动;与工业控制或一般检测用传感器不同的是,机器人传感器既能检测信息,又有紧随环境状态进行大幅度变化的功能,因此信息收集能力强;传感器对敏感材料的柔性和功能有特定要求。由此可见机器人传感器不仅包括传感器本身,而且必须包含传感器信息处理局部。2.机器人对传感器的要求

智能机器人对传感器的一般要求如下:

(1)精度高、可靠性高、稳定性好。智能机器人在感知系统的帮助下,能自主完成人类指定的工作。如果传感器的精度差,会影响机器人的作业质量;如果传感器不稳定或可靠

性不高,就很容易导致智能机器人出现故障,轻者导致工作不能正常进行,重者还会造成严重的事故。因此,传感器的可靠性和稳定性是智能机器人对其最根本的要求。

(2)抗干扰能力强。智能机器人的传感器往往工作在未知的、恶劣的环境中,因此要求传感器具有抗电磁干扰、振动、灰尘和油污等恶劣环境的能力。9.4.3内部检测传感器

1.机器人运动传感器

运动传感器主要包括位置传感器和速度传感器,用于检测机器人内部关节的位置和运行速度。常用的如光电编码器,由于机器人的执行机构一般是电动机驱动,通过计算电动

机转的圈数,可以得出电动机带动部件的大致位置,控制软件再根据读出数据进行位置计算。还有利用陀螺原理制作的陀螺仪传感器,主要可以测得移动机器人的移动加速度、转过的角度等信息。

1)位置传感器

位置检测和位移检测是机器人最根本的感觉要求。常用的机器人位移传感器有电阻式、电容式、电感式位移传感器,光电式位移传感器,霍尔元件位移传感器、光栅式、磁栅式位移传感器以及机械式位移传感器等。

2)速度传感器

速度传感器是机器人的内部传感器之一,用于测量机器人的关节速度。机器人使用的速度传感器有模拟式和数字式两种。

2.机器人力觉传感器

力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知,主要包括腕力觉、关节力觉和支座力觉等。

智能机器人在自我保护时,需要检测关节利连杆之间的内力,防止手臂承载过大或与周围障碍物碰撞而引起的损坏。因此,智能机器人的关节内经常需要进行力觉控制,这就需要力或力矩传感器。力觉控制能够提高机器人的运动精度。机器人控制器通过力觉传感器获取机器人手臂受力后产生的形变并进行补偿,使机器人的末端操作器能够准确地到达预定位置。随着智能机器人应用领域的扩大,对机器人的力觉要求也越来越高。常用的机器人力传感器和力矩传感器有电阻应变式力传感器、压电式力传感器、电容式力传感器、电感式力传感器以及各种外力传感器等,力觉传感器的共同特点是,首先通

过弹性敏感元件将被测力(或力矩)转换成某种位移量或变形量,然后通过各自的敏感介质把位移量转换成能够输出的电量。

20世纪70年代中期美国斯坦福大学研制的六维力和力矩传感器如图9－23所示。图9－23机器人用六维力和力矩传感器图9－24腕力传感器的结构9.4.4外界检测传感器

外界检测传感器用于感知外部工作环境和外界事物对机器人的刺激。机器人用外界检测传感器的分类见表9－4。在机器人上安装的外界检测传感器,是用来检测作业对象及环境或机器人与它们的关系的。1.触觉传感器

机器人触觉实际上是对人类触觉的某些模仿,承担着执行操作过程中所需要的微观判断的任务,在实时控制机器人进行操作步骤细微变动时十分有用。触觉实质上是接触、冲

击、压迫等机械刺激感觉的综合,利用触觉可以使机器人感知物体的形状、软硬等物理性质,便于机器人完成抓取动作。机器人触觉可分为:接触觉(手指与被测物是否接触,接触图形的检测)、压觉(垂真于机器人和对象物接触面上的力感觉)、力觉(机器人动作时各自由度的力感觉)、滑觉(物体向着垂直于手指把握面的方向移动或变形)等几种。1)接触觉传感器

接触觉是通过与对象物体彼此接触而产生的,所以最好使用手指外表高密度分布触觉传感器阵列,它柔软易于变形,可增大接触面积,并且有一定的强度,便于抓握。接触觉传

感器可检测机器人是否接触目标或环境,用于寻找物体或感知碰撞。常用的接触觉传感器有光电式、压阻式、压电式和电阻应变片式等。典型的接触觉传感器的结构如图9－25所示。图9－25接触觉传感器的典型结构2)压觉传感器

压觉传感器用来检测机器人手指的握持面上承受的压力大小和分布。传感器的设计是通过把分散敏感元件排列成矩阵式格子来实现的。压觉传感器常用的敏感材料有导电橡

胶、感应高分子、应变计、光电器件和霍尔元件等,具有小型轻便、响应快、阵列密度高、在线性好、可靠性高等特点。压觉传感器本身相对于力的变化根本上不发生位置变化或几

何形状的变化。硅电容压觉传感器阵列结构示意如图9－26所示。图9－26硅电容压觉传感器阵列结构示意图3)力觉传感器

力觉传感器用于检测和控制机器人臂及手腕的力与力矩。由于力觉是多维力的感觉,因此用于力觉的触觉传感器,为了能检测到多维力的成分,需要把多个检测元件立体地安装在不同位置上。用于力觉传感器的主要有应变式、压电式、电容式、光电式和电磁式等。

由于应变式的价格廉价,可靠性好,且易于制造,故被广泛采用。机器人力觉传感器主要包括关节力传感器、腕力传感器和基座力传感器等。4)滑觉传感器

人手在握持物体时,能够感知物体在手中的滑动情况,从而调整抓握力的大小。机器人要抓住属性未知的物体,也应具有感知物体滑动的能力,从而根据滑动信息决定增加