《智能网联汽车自动驾驶地图增量更新第3部分：更新流程与成果传输应用要求》编制说明

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341智能网联汽车中国汽车工程学会2341自动驾驶地图增量更新中国汽车工程学会2341

第3部分：更新流程与成果传输应用要求

编制说明

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

（征求意见稿）

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

标准起草组

2023年11月26日

中国汽车工程学会2341(联系人:北京百度智图科技有限公司中国汽车工程学会2341于迅中国汽车工程学会2341

-1-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341智能网联汽车中国汽车工程学会2341自动驾驶地图增量更新中国汽车工程学会2341

第3部分:更新流程与成果传输应用要求

编制说明

中国汽车工程学会2341一、工作简况中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.1任务来源

《智能网联汽车自动驾驶地图增量更新第3部分:更新流程与成果传输应用

要求》是按照智能网联汽车标准化体系和自然资源部发布的《智能汽车基础地图标

准体系建设指南（2023版）》（2023年第10号公告）里的一项重要数据更新标准，

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

旨在保障智能网联汽车所用地图能得到及时快速的更新，提高数据质量，保障自动

驾驶、辅助驾驶的汽车功能实现和行车安全。该标准由中国智能网联汽车产业创新

联盟提出，由中国汽车工程学会批准立项、归口管理。

批准文件号“中汽学标[2023]022号”，文件名“中国汽车工程学会文件关于印

中国汽车工程学会2341发2023年第一批中国汽车工程学会标准中国汽车工程学会2341制修订项目计划的通知”，任务号为中国汽车工程学会23412023-

013。主编单位为北京百度智图科技有限公司，参编单位为清华大学、百度智行等国

内主要图商、科研院校和车商等三十余家企事业单位。

1.2编制背景与目标

中国汽车工程学会2341自动驾驶地图是L3及以上级别的自动驾驶汽车必备的基础数据，是车辆内置的中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

一个新型传感器，借助车辆内置的高精度定位设备和诸如视觉传感器、激光雷达和

毫米波雷达传感器等目标探测设备可以实现车道级定位与导航、实现超视距道路条

件提前感知、实现基于环境特征匹配的定位，实现主动安全避碰和能源节约，从而

在整个自动驾驶系统流程的感知、交互与决策阶段起到关键的基础保证作用。精度

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

高、信息全、更新快的自动驾驶地图的应用还可以大量减少车载传感器的数目，降

低整车成本，加快自动驾驶汽车的全面商用化。

传统标准地图服务对象是人，自动驾驶地图服务于机器，与车载传感器互相补

充可以为无人驾驶提供安全保障。然而道路和交通信息的变化每时每刻都在发生，

中国汽车工程学会2341特别是在中国这样一个发展中的国家，道路交通设施的建设日新月异，如果地图不中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

能及时快速更新，质量不能得到保证，对有人驾驶而言，还可以由驾驶员主动控制

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

汽车，避免发生安全事故，而对自动驾驶汽车而言，增加了机器处理的难度，带来

不安全的隐患，严重时还将引起恶性交通事故。

目前行业内对自动驾驶地图的数据模型、交换格式、生产规程和质量规范等已

开展了相关标准研究。国际上先后有导航数据标准化协会发布的导航数据标准（NDS）、

中国汽车工程学会2341国际标准化组织的ISO20524-2智能交通系统中国汽车工程学会2341-地理数据文件GDF5.1中国汽车工程学会2341-第2部分

自动驾驶系统,协同式ITS和多模式运输用的地图数据等。国内有交通部主导的

“GB/T42056-2022电子公路图路线及沿线设施要素高精度表达规范”和“GB/T

42517-2023智能运输系统智能驾驶电子道路图数据模型与表达”、自然资源部主

导处于批准阶段的测绘行标“道路高精导航电子地图数据规范”和“道路高精导航

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

电子地图生产技术规范”，中国汽车工程学会正式发布的团体标准“自动驾驶地图

采集要素模型与交换格式”和“自动驾驶地图数据质量规范”等。

在地图更新方面，目前只有对普通标准导航地图的更新标准，如“GB/T30289.1-

2013基于网络传输的导航电子地图数据更新规范第1部分：应用于车载终端编译

中国汽车工程学会2341的增量更新模式”和“GB/T35646中国汽车工程学会2341-2017导航电子地图增量更新基本要求”，没有中国汽车工程学会2341

针对新形势下智能网联汽车用的自动驾驶地图如何进行增量更新的标准，有的技术

方法研究目前还仅仅局限在企业内部，没有形成公认的社会标准，难以达成数据生

产商和自动驾驶汽车厂商对地图增量更新问题的统一认知，严重影响自动驾驶地图

的规模化量产和智能网联汽车的大规模商业化。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

“自动驾驶地图增量更新”技术规范是整个自动驾驶地图与高精度定位标准体

系的一个基础组成部分，与数据模型、生产规程、质量规范等标准一起共同组成自

动驾驶地图标准体系，承担地图增量更新服务的角色。因此急需研制该标准，一旦

研制成功，推广应用，将为整个自动驾驶汽车产业提供用图的可靠基础保障。

中国汽车工程学会2341“智能网联汽车自动驾驶地图增量更新”是一个系列标准，包括三部分，重点中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

解决：

1）更新什么？有哪些通用要求?

2）用什么更新?有哪些情报资料要求？

3）怎样更新？有哪些流程要求和成果传输应用要求？

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

三部分独立成章，相互协调，便于使用和后期维护更新，如图所示：

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

第1部分

通用要求

第3部分

第2部分

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341更新流程和中国汽车工程学会2341

情报资料

成果传输应

要求

用要求

图1标准各部分关系

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本文件负责对自动驾驶地图增量更新流程和更新成果传输应用的技术要求加以

约束规范，以便形成图商、车商和公路运营商公认的自动驾驶地图内部生产的更新

流程和外部更新成果传输到应用端应用的技术标准，配合第1和第2部分形成完整

的自动驾驶地图增量更新标准，为智能网联汽车和智慧公路产业的健康发展提供高

中国汽车工程学会2341质量的用图保障。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.3标准起草与协作单位

主编单位为百度集团下属的北京百度智图科技有限公司，协作单位为道路高精

导航电子地图生产与应用的主要图商、车商和科研院所。

中国汽车工程学会2341立项时联合申请的单位有清华大学中国汽车工程学会2341、北京百度智行科技有限公司。中国汽车工程学会2341

立项后成立编写组时在中国汽车工程学会标准化工作平台上申请加入的单位

见下表。

序号参编单位

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1重庆长安汽车股份有限公司

2中移（上海）信息通信科技有限公司

3中国汽车工程研究院股份有限公司

中国汽车工程学会23414中国地图出版社有限公司中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会23415浙江省测绘科学技术研究院中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

6易图通科技（北京）有限公司

7武汉中海庭数据技术有限公司

8蔚来汽车股份有限公司

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

9腾讯大地通途（北京）科技有限公司

10沈阳美行科技股份有限公司

11上研智联智能出行科技（上海）有限公司

12上海淞泓智能汽车科技有限公司

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

13上海商汤智图科技有限公司

14上海集度汽车

15清华大学

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

16岚图汽车科技有限公司

17湖南湘江智能科技创新中心有限公司

18湖北亿咖通科技有限公司

19国汽智图（北京）科技有限公司

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

20广东星舆科技有限公司

21高德软件有限公司

22东风日产乘用车公司技术中心

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

23东风汽车有限公司技术中心

24比亚迪汽车工业有限公司

25北京智能车联产业创新中心有限公司

26北京四维图新科技股份有限公司

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

-6-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会234127北京市测绘设计研究院中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

28北京建筑大学

29北京华为数字技术有限公司

30北京航迹科技有限公司

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

31北京初速度科技有限公司

32北京车网科技发展有限公司

33国庆大有时空科技（安庆）有限公司

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.4主要起草人及其所做工作

编制任务下达后，北京百度智图科技有限公司牵头成立了编制组，并分工合作

开展各章节的编写。编制组成员包括总体技术负责人和长期从事导航电子地图、高

精地图研制、生产和质检的高级专业技术人员和专家教授等。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

序号姓名单位起草组职务

中国汽车工程学会23411于迅文中国汽车工程学会2341北京百度智图科技有限公司执笔人中国汽车工程学会2341

2李宏利北京百度智图科技有限公司执笔人

3程周北京百度智行科技有限公司执笔人

4杨殿阁清华大学执笔人

5江昆清华大学执笔人

6杨蒙蒙清华大学执笔人

7彭伟北京百度智行科技有限公司参编

中国汽车工程学会23418夏德国中国汽车工程学会2341北京百度智图科技有限公司参编中国汽车工程学会2341

9杜坤北京百度智图科技有限公司参编

10胡小庆北京百度智图科技有限公司参编

11申雅倩北京百度智图科技有限公司参编

12赵辉北京百度智图科技有限公司参编

13杨鹏北京百度智图科技有限公司参编

14张志越北京百度智图科技有限公司参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

15董永艳北京百度智图科技有限公司参编

16黄杰北京百度智行科技有限公司参编

17王健北京百度智行科技有限公司参编

18王井伟北京车网科技发展有限公司参编

19王艳华北京航迹科技有限公司参编

20盖季妤北京华为数字技术有限公司参编

21黄鹤北京建筑大学参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

22费昀北京四维图新科技股份有限公司参编

23张学良北京四维图新科技股份有限公司参编

24任贵超北京智能车联产业创新中心有限公司参编

25杨扩比亚迪汽车工业有限公司参编

26徐欣奕东风汽车有限公司技术中心参编

27张林森东风日产乘用车公司技术中心参编

28刘杰东风日产参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

29舒梦高德软件有限公司参编

30何云燕高德软件有限公司参编

31黄路遥广东星舆科技有限公司参编

32张珣国汽智图（北京）科技有限公司参编

33耿东伶湖北亿咖通科技有限公司参编

34谢国富湖南湘江智能科技创新中心有限公司参编

35姚广湖南湘江智能科技创新中心有限公司参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

36罗家豪湖南湘江智能科技创新中心有限公司参编

37杜磊湖南湘江智能科技创新中心有限公司参编

38付斌岚图汽车科技有限公司参编

39刘会凯岚图汽车科技有限公司参编

40刘永宏岚图汽车科技公司参编

41沙源宁波路特斯机器人有限公司参编

42黄梦延宁波路特斯机器人有限公司参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

43马琛上海商汤智图科技有限公司参编

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

44霍燕燕上海淞泓智能汽车科技有限公司参编

中国汽车工程学会234145粘凤菊舍弗勒智能驾驶科技中国汽车工程学会2341(长沙)有限公司参编中国汽车工程学会2341

46汪奎深圳市迪派乐智图科技有限公司参编

47宋亚力沈阳美行科技股份有限公司参编

48孙卫萍武汉路特斯科技有限公司参编

49陈欣武汉中海庭数据技术有限公司参编

50朱军武汉中海庭数据技术有限公司参编

51杨静湘江智能科技创新中心有限公司参编

中国汽车工程学会234152刘秋平中国汽车工程学会2341易图通科技（北京）有限公司参编中国汽车工程学会2341

53汤咏林易图通科技（北京）有限公司参编

54张红涛驭势（上海）汽车科技有限公司参编

55陈卓宁中国地图出版社有限公司参编

56张丽平上海集度汽车参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.5主要工作过程

1.5.1标准的立项过程

本标准依据中国汽车工程学会2023年标准征集计划，主编单位2022年8月份

开始策划标准草案，和清华大学、百度智行公司商量按系列标准的模式开展工作。

中国汽车工程学会23412022年11月份形成标准草案和立项申请书，中国汽车工程学会23412022年年底向智能网联汽车产业创新中国汽车工程学会2341

联盟“高精地图与定位技术工作组”提出立项申请，2023年2月3日中国汽车工程

学会发文定于2023年2月10日线上召开由中国智能网联汽车产业创新联盟提出的

《智能网联汽车自动驾驶地图增量更新》系列标准及《智能驾驶应用地图分级技术

规范》CSAE标准立项审查会。会上主编单位介绍了标准立项的产业背景与目的意义、

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

介绍了百度在高精地图更新上的经验和成绩，介绍了预研的较为详细的标准草案。

经过会议专家的评审和答辩，一致通过本系列标准立项评审。中国汽车工程学会以

“中汽学标[2023]022号”文的形式正式下达研制任务，本部分的任务编号为2023-

013，并在学会的官网上宣传报道了标准立项的消息，公开征集参编单位，自此标准

进入正式研制阶段。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.5.2标准征求意见稿起草过程

1）标准编制启动

2023年2月28日主编单位内部召开启动会，对三部分标准编制的主要原则和

中国汽车工程学会2341方法结合现有草案做了充分的讨论，并进行了内部分工，中国汽车工程学会2341杨殿阁教授总指挥，第一中国汽车工程学会2341

-9-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

部分主编为江昆老师，第二部分主编为李宏利总工，第三部分主编为于迅文高工，

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

编写组秘书为杨蒙蒙，其他组员每人负责和个人业务紧密相关的章节。

2023年3月17日上午在北京召开了“智能网联汽车自动驾驶地图增量更新”

系列标准编制的启动会。会议形式采取线上与线下相结合的方式。线下会议室在在

清华大学汽车研究所301会议室，线上各参编单位以腾讯视频会议方式（会议号：

中国汽车工程学会2341179-102-008）参加。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

会议由清华大学车辆与运载学院江昆老师主持。线下参会的单位有清华大学、

北京百度智图科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京智能车联产业创新

中心有限公司、北京初速度科技有限公司、蔚来汽车、易图通科技（北京）有限公

司、北京四维图新科技股份有限公司、北京商汤科技有限公司、北京华为数字技术

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

有限公司、北京航迹科技有限公司等11家单位。线上参会的有东风乘用车有限公司

等19家单位，各单位分别做了自我介绍。

清华大学的杨殿阁教授与会做了系列标准的总体性指导意见发言，各部分的主

编江昆、李宏利、于迅文分别对该部分的任务来源、立项过程、主要技术内容和实

中国汽车工程学会2341施方案等进行了重点介绍，并宣布成立标准起草组。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

为保证标准编写有序进行和标准署名的公平性，主编单位草拟了编写组工作简

章，组织参编单位代表进行了讨论，大家同意工作简章的内容，主要精神是：

（1）主编单位负责标准草案的提出和各个版本的汇总修改完善，组织组内外

中国汽车工程学会2341技术活动的开展和会议的组织实施，设主编一名和秘书一名处理日常工中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

作。

（2）参编单位负责标准各个版本的部分内容的贡献和全文修改建议的提出及

标准的验证，积极参加编写组的各次技术活动，一般参加两名。

中国汽车工程学会2341（3）署名排序应与标准内容贡献大小一致，对标准内容无实际贡献的单位不中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

予署名。

（4）主编单位召集会议应提前一周通知成员单位，成员单位因故不到会需请

假，不到会三次以上不予署名。

中国汽车工程学会2341（5）编写组各阶段的工作成果只在编写组内部和参编企业内部使用，不得向中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

编写组外部泄露。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

会议讨论了标准编写中的任务分工和时间进度，认同主编单位整体负责各个版

本的标准形成，参编单位负责全文修改建议的提出和使用的验证。大家认为自动驾

驶地图增量更新的技术规范是智能网联汽车行业迫切需要的标准，是图商、车商和

路方的共同需要，应该加快研制进度，2023年9月底完成征求意见稿报送学会标准

中国汽车工程学会2341化管理部门向社会公开征集意见，中国汽车工程学会23412023年12月底完成意见征集和送审稿形成，中国汽车工程学会23412024

年3月底完成送审稿的评审和首次报批稿的形成，2024年6月底完成全部报批手

续。

2）标准编写组内部讨论稿形成

中国汽车工程学会2341标准编制启动会后，主编单位以邮件的方式向编写组成员单位发送了中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341三个部分

的组内讨论稿（3.21版本）。编写组26家成员单位陆续向主编单位提供了针对讨

论稿的修改建议二百多条，主编单位根据标准草案修改建议组织了内部编写组的两

次讨论修改，形成了第二次编写组讨论会的征求意见稿的组内讨论稿，于6月26

日下午13:30召开标准研讨会，会议采用腾讯云会议的方式举行（会议号：463-

中国汽车工程学会2341644-675）。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

会议达成的共识是各参编单位充分肯定了标准的组内征求意见稿，提出了许多

有建设性的修改建议。会后主编单位修改后再次发参编单位征集意见。本部分共征

得130条修改建议，采纳了94条，采纳率72%。修改成果用于第三次编写组会

中国汽车工程学会2341议，讨论形成正式的报协会的面向社会的征求意见稿。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3）标准征求意见稿形成

为了尽快形成标准征求意见稿，编写组于2023年10月19日再次召开了编写

组第三次全体讨论会，会议采用腾讯视频会议方式（会议号：684-532-292）召开，

中国汽车工程学会234130家参编单位参加了会议。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

会上主编介绍了针对24家代表邮件反馈修改建议的采纳情况，本部分共征得

120条修改建议，采纳了100条，采纳率83%。带领大家逐章逐句地讨论了本部分

标准全文。与会代表又提出许多实质性的修改建议，包括时空基准方面引用

CSAE/T185-2021、术语部分标准化检查、缓存地图半径扩大到500km满足一天行

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

程需要等，形成正式的征求意见稿V7.0版本。拟报汽车学会征求意见。

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

二、标准编制原则和主要内容

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1标准编制原则

本部分文件按系列标准第1部分的总体要求，第2部分情报资料要求，规定了

智能网联汽车自动驾驶地图增量更新第3部分更新流程与成果传输应用要求，详细

定义了智能网联汽车自动驾驶地图增量更新的基本框架、道路变化检测、地图更新

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

流程、地图专有云发布端更新成果数据管理、应用端的更新成果数据管理，地图更

新成果的传输与应用。

本部分文件适用于智能网联汽车自动驾驶地图数据的增量更新及成果传输应用

相关服务工作。因此本标准的编写要仅仅围绕各图商企业自动驾驶地图增量更新的

中国汽车工程学会2341生产实际和车商企业数据应用的需求展开，严格执行标准化工作管理的要求和国标中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

GB/T1.1-2020标准化工作导则的要求。

2.1.1规范化、标准化原则

本部分文件起草的格式和内容安排上严格执行《GB/T1.1—2020标准化工作导

中国汽车工程学会2341则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的各方面规则和要求，符合国家有关中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

法律、法规及相关政策，符合国家在语言文字方面的规定，做到标准化、规范化。

管理上严格执行中国汽车工程学会有关标准化工作的各项管理办法。

2.1.2协调性、一致性原则

中国汽车工程学会2341本部分文件按国内标准，行业标准、中国汽车工程学会2341团体标准的顺序采用已有定义的术语，内中国汽车工程学会2341

容和要求上原则上参考GB20263导航电子地图安全处理技术基本要求、GB/T

22239—2019信息安全技术网络安全等级保护基本要求、GB/T35646—2017导航

电子地图增量更新基本要求、T/CSAE267—2022智能网联汽车自动驾驶地图数据

质量规范使本标准与其他标准保持协调一致。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1.3适用性、开放性原则

本部分文件内容符合国家智能汽车发展战略和智能网联汽车产业对自动驾驶地

图的需求，符合自然资源部关于智能汽车基础地图标准体系的要求，给出的自动驾

驶汽车更新流程的要求和成果传输应用的内容符合图商的高精地图生产实际，且预

中国汽车工程学会2341留了开放补充的空间，有利于生产企业的应用。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

-12-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1.4先进性、实用性原则

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本部分文件在技术要求上秉承先进性、科学性原则，尽量采用国内外已有的更

新流程的标准和成果传输应用的标准，并将其结合中国道路高精导航电子地图生产

的实际具体实现。例如数据的存储格式推荐采用国际上导航数据标准化协会发布的

导航数据标准NDS自动驾驶地图物理存储格式。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.2标准主要技术内容

本标准共分为10章，规定了自动驾驶地图增量更新用的更新流程与成果传输

应用的要求，内容包括：

前言；

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1）范围；

2）规范性引用文件；

3）术语和定义；

中国汽车工程学会23414）缩略语；中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

5）地图更新的基本框架，规定情报资料收集、地图专有云数据更新、更新成果

传输应用要求和应用端主体要求。

6）道路变化检测，包括变化检测的基准，变化检测的实施场所，变化检测的类

中国汽车工程学会2341型。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

7）地图更新流程，包括地图更新基本流程，数据存储，资料汇合融合，资料拼

接与校准，数据更新与检查，要素的更新处理，产品库的生产与成果发布。

8）地图专有云发布端的更新成果数据管理，包括数据存储，数据组织，云端

的地图版本管理，云端的存储规则。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

9）应用端的更新成果数据管理，包括应用端数据存储，应用端数据组织，应用

端数的存储规则。

10）地图更新成果的传输与应用，包括数据更新成果的传输方式，数据成果

更新成果的下发策略，数据成果下发交互要求。

中国汽车工程学会2341系统回答了自动驾驶地图增量更新中国汽车工程学会2341过程在接收到情报资料后，道路变化处理检中国汽车工程学会2341

-13-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

测的要求，数据更新处理的流程和内容，地图专有云发布端的更新成果数据管理和

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应用端的更新成果管理的存储的要求和技术要求，以及更新成果如何通过网络或载

体汇交到地图专有云进行地图更新。

2.3关键技术问题说明

2.3.1地图更新的基本框架要求

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在本系列标准第一部分流程框架基础上，重点强调应用端主体是智能网联汽车

和车路协同路侧设备，既是自动驾驶地图的使用者，也是道路变化信息的发现和采

集者。

2.3.2地图更新的变化检测要求

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规定了自动驾驶地图增量更新中的道路变化检测是地图更新实施的首要步骤，

情报资料与所用自动驾驶地图的内容差分比较应在同一时空基准下进行。变化检测

实施的场所，分别定义车端检测、路端检测、云端检测的要求。变化检测的处理的

类型定义了新增要素检测、删除要素检测、空间位置变化检测、关联关系的变化检

中国汽车工程学会2341测。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.3.3地图更新流程要求

自动驾驶地图更新的总体要求遵循GB/T35646—2017的规定，在地图专有云平

台上完成更新和发布。地图专有云平台分两部分，生产平台使用私有云结构，发布

中国汽车工程学会2341平台使用公有云结构。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

资料汇总整合是将车端、路端以及图商专业采集或者采购的地理信息数据进行

存储，组织和处理的过程。根据资料的精度差异和时间差异进行分组存放和处理，

对多种变化资料进行排重处理，在变化资料出现重复时，优先保留精度更高、保留

更新时间最新的资料。

中国汽车工程学会2341资料拼接与校正以精度高的采集资料为准，进行资料的融合拼接，一般为了保中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

障数据的精度一致性和高精准性，以专业采集车的采集资料为准。

为保证地图时效，在更新过程中记录更新履历，通过更新履历生成置信度属性。

更新履历一般用于驱动地图周期性更新维护，置信度属性一般为自动驾驶地图应用

参考，并辅助触发地图的更新。地图的低置信度需要控制在一定的比例内，当低置

中国汽车工程学会2341信度的占比过高，会造成地图的整体可用性降低，需要驱动高精度资料进行更新。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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更新履历至少包含以下几类信息：

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a)资料源：如行车轨迹、图像、激光点云、文字资料、矢量数据等；

b)资料时间：情报资料的采集时间或获取时间；

c)资料获取的频次：同一对象的观测次数；

d)其它可能影响时效变化的状态：如道路施工等。

中国汽车工程学会2341产品库到发布库需根据GB20263中国汽车工程学会2341的要求，对几何位置和属性数据进行安全技术中国汽车工程学会2341

处理。

2.3.4地图专有云发布端的更新成果数据管理

地图专有云更新成果发布端统一存储和发布更新的成果，所有的数据处理和更

新均需要在该环境下完成。

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自动驾驶地图在发布云端应按照版本分类存储全量包数据和增量包数据。

2.3.5应用端的更新成果数据管理

应用端数据需要存储在规定的区域，应用端用的存储空间应进行分区。

2.3.6地图更新成果的传输与应用

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自动驾驶地图更新成果的数据传输方式需要满足以下技术要求：

a)无线网络空中下载OTA方式

1)自动驾驶地图专有云服务平台与用户终端（车端、路端等）之间的通讯

应支持用户端的自主请求和云端的主动推送两种数据传输模式；

中国汽车工程学会23412)云端和用户端应能支持双向身份验证，身份标识具有唯一性，验证合格中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

后才允许更新数据成果从云端向用户端传输服务；

3)数据传输过程中应满足数据冲突校验处理、数据断点续传、应保证无线

网络的带宽满足业务高峰期需要和其他安全性保证措施；

4)云端服务平台的网络安全等级应满足GB/T22239—2019的第三级安全

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要求。

b)有线网络在线传输方式

将用户端通过网线连入自动驾驶地图专有云服务平台进行更新数据成果的

传输，应满足a)中的1）至3）的要求。适用于车厂指定售后维修场所进行的

数据维护更新操作。

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c)离线载体传输方式

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将存储有更新数据包的载体如SD卡、U盘、光盘等，直接在车载终端上加

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载，读取车载终端指/特定的存储介质上的更新数据包，此方案一般作为车机系

统升级或更新过程出现异常无法恢复情况时，在车厂指定售后维修场所进行的

数据维护更新操作。

主要的依据是根据国内主要图商的高精地图生产现状给出，也参考了国内

中国汽车工程学会2341网络安全方面的国家标准和国际联盟传感器接口规范中国汽车工程学会2341SENSORIS标准的要求。中国汽车工程学会2341

2.4标准主要内容的依据说明

2.4.1标准名称和分类号

本标准任务下达时的名称为“智能网联汽车自动驾驶地图增量更新第3部

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