(高清版)GB∕T 39463-2020 工业机器人电气设备及系统 通 用技术条件

工业机器人电气设备及系统通用技术条件国家标准化管理委员会国家市场监督管理总局发布国家标准化管理委员会IGB/T39463—2020 12规范性引用文件 1 1 24.1工作电源条件 24.2气候环境条件 34.3机械环境条件 5 55.1结构与外观 5 65.3颜色 65.4外壳防护 75.5电击防护 75.6保护联接(保护接地) 85.7功能接地 85.8线缆选择与连接 85.9绝缘电阻 85.10耐电压 95.11阻燃性 95.12方便性 95.13元器件质量 96电磁兼容性 6.1电磁兼容性——发射 6.2电磁兼容性——抗扰度 7电气技术文件 7.2文件及内容 7.3检验 8试验条件与检验规则 8.1试验条件 8.2检验规则 ⅢGB/T39463—2020本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业机械电气系统标准化技术委员会(SAC/TC231)归口。本标准起草单位：国家机床质量监督检验中心、固高科技(深圳)有限公司、成都卡诺普自动化控制限公司中央研究院、北京大豪科技股份有限公司、济宁科力光电产业有限责任公司、东莞市李群自动化春晖智能控制股份有限公司。1GB/T39463—2020工业机器人电气设备及系统通用技术条件1范围本标准规定了工业机器人的电气设备及系统的环境条件、设计与制造、电磁兼容性、电气技术文件及试验条件与检验规则。本标准适用于工业机器人的电气设备、电子设备和可编程序电子设备及系统(以下简称“电气设备及系统”)。工业机器人系统/单元的电气设备及系统可参照本标准。注：本标准所指的工业机器人电气设备及系统，一般包括控制设备(控制装置/控制器)、驱动装置(驱动器/驱动单2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温GB/T4205—2010人机界面标志标识的基本和安全规则操作规则GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)GB/T5169.11—2017电工电子产品着火危险试验第11部分：灼热丝/热丝基本试验方法成品的灼热丝可燃性试验方法(GWEPT)GB/T5169.16—2017电工电子产品着火危险试验第16部分：试验火焰50W水平与垂直火焰试验方法GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T16977—2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则GB/T19678.1—2018使用说明的编制构成、内容和表示方法第1部分：通则和详细要求GB/T24340—2009工业机械电气图用图形符号GB/T24341—2009工业机械电气设备电气图、图解和表的绘制GB/T29482.1—2013工业机械数字控制系统第1部分：通用技术条件ISO7000设备用图形符号注册符号(Graphicalsymbolsforuseonequipment—Registeredsymbols)3术语和定义GB/T5226.1—2019、GB/T12643—2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T5226.1—2019、GB/T12643—2013的一些术语和定义。2注2:操作机不包括末端执行器。[GB/T12643—2013,定义2.1]注1:工业机器人包括：注2:这包括某些集成的附加轴。由(多)机器人、(多)末端执行器和为使机器人完成其任务所需的任何机械、设备、装置、外部辅助轴[GB/T12643—2013,定义2.15][GB/T12643—2013,定义2.23]在下列交流输入电源条件下应正常工作：GB/T39463—2020贮存与运输的气候环境条件应满足：a)环境温度：-40℃~70℃;注：长期贮存温度一般为-25℃~55℃。b)相对湿度：10%～95%,无凝露；按GB/T29482.1—2013中4.1.1.2的规定执行。在下列气候环境条件下应能正常工作：a)环境温度：0℃~45℃;b)相对湿度：10%～95%,无凝露；应按以下基本要求进行试验：——均在空载条件下进行试验；设备及系统的影响及是否通过试验。分别按下列方法对电气设备及系统进行高温运行与低温运行试验：a)高温运行试验2)试验方法：见GB/T2423.2—2008的试验Bd。3)试验条件与试验仪器：●试验空气湿度：绝对湿度不超过20g/m³水汽(相当于35℃时50%的相对湿度)。●试验用高温箱：采用有强迫空气循环的温度箱以保持温度均匀，循环风速度应尽可能低(不大于0.5m/s)。容积与电气设备及系统(电机除外)体积比大于3:1。●三相交流稳压器：容量大于电气设备及系统的总容量。4)试验程序：34GB/T39463—2020●将电气设备及系统在室温下放入同处于室温的温度箱内(电机除外)并处于准备通电●将温度箱温度逐步升至试验温度，注意箱内温度变化率不应超过1℃/min(不超过5min时间的平均值)。●当温度箱内温度达到稳定后(一般不少于30min),电气设备及系统开始连续48h±1h的通电运行，每4h检查1次，其24h的电压变化设定见表1。工作电压标称值1.1×标称值标称值0.85×标称值时间/h4848●满48h后将电气设备及系统断电，将温度箱内温度超过1℃/min(不超过5min时间的平均值)。●温度箱内温度的恢复要有足够长的时间(1h以上),期间对可能产生的冷凝水应通过通风除湿等处理。当温度稳定后，对电气设备及系统目测并通电运行，电气设备及系统应运行正常。b)低温运行试验2)试验方法：见GB/T2423.1—2008的试验Ad。3)试验条件与试验仪器：●试验空气湿度：绝对湿度不超过20g/m³水汽(相当于35℃时50%的相对湿度)。(不大于0.5m/s)。容积与电气设备及系统(电机除外)体积比大于3:1。4)试验程序：●将电气设备及系统在室温下放入同处于室温的温度箱内并处于准备通电状态。●将温度箱温度逐步降至0℃±2℃。注意箱内温度变化率不超过1℃/min(不超过5min时间的平均值)并无凝露产生。●当箱内温度达到稳定后(一般不少于30min),电气设备及系统开始连续16h的通电运行检查程序且应运行正常。●运行16h±1h后将电气设备及系统断电，将温度箱内温度逐步升至室温，箱内温度变化率不超过1℃/min(不超过5min时间的平均值)。●温度箱内温度的恢复要有足够长的时间(1h以上),期间对可能产生的冷凝水应通过通风除湿等处理。当温度稳定后，对电气设备及系统目测并通电运行，电气设备及系统应运行正常。应符合GB/T29482.1—2013中4.1.3.1的规定。5GB/T39463—2020按GB/T29482.1—2013中4.1.3.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中4.1.4.1的规定。按GB/T29482.1—2013中4.1.4.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中4.2.1.1的规定。按GB/T29482.1—2013中4.2.1.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中4.2.2.1的规定。按GB/T29482.1—2013中4.2.2.2的规定执行。5设计与制造的应牢靠固定。d)外形尺寸应符合设计规定。“起动按键”等安装位置的左边或下边(见GB/T4205—2010的第4章)。6GB/T39463—2020视检。4)工作半径(臂长)。6)外形尺寸及质量(重量)。8)制造单位名称。b)标志与参照代号包括以下内容：其功能的标志(标识)。一般采用操作指示图形符号(形象化符号)作为标志，操作指示图形符号应符合ISO7000的有关规定。为便于使用与识别，允许采用操作指示图●机器人本体上应具有标示坐标轴(直线运动轴、回转运动轴)的轴名称(轴名)及轴运动方向的标志，坐标轴按GB/T16977—2019的规定命名。口)等均应具有标志(标识),标志(标识)不应安装(或粘贴)在元器件上面，而是在元器件的附近明显处。●内部单元及连接导线(线缆)间、与外部连接导线的两端均应有标识(或标志),例如电2)安全标志：颜色(包括标志的颜色、控制元件的颜色、指示元件的颜色及导线的颜色)的要求应符合7GB/T39463—20205.4外壳防护置放电气设备及系统的电柜外壳防护等级应达到IP54(见GB/T4208—2017,即IP的第一位特征数字5:防尘，虽不能完全防止尘埃进入，但进入的灰尘量不应影响控制装置的正常运行，不应影响安有特殊要求的电柜外壳防护等级应达到IP65及以上。内置在电柜内的机箱(内置机箱)的外壳防护等级应至少具有IP2X(即防止直径不小于12.5mm的固体异物进入外壳内)。注1:为使电柜满足IP54等级要求，在设计时保证电柜的密封性能尤为重要。具体设计及工艺措施包括将电柜门边框采用密封条或密封圈(达到防尘、防水/防潮的目的),其材料选用经受侵蚀性液体、油、雾或气体的化学影响。电柜内部散热的解决方法：a)采用工业用空调器(小型)或热交换器；b)不宜采用普通散热结构的设计；c)采用专用散热结构的设计。注2:普通散热结构设计是使用风扇散热的一种传统的简单结构设计，会造成电柜内部与外部之间空气快速交流，容易引起灰尘、冷却液和油雾在电子电路内部快速沉积而造成可靠性下降，由于工业应用现场环境各种污染复杂，即便安装了风扇过滤网，但常因疏于清洗和更换，在使用过程中堵塞风道或过滤网破损从而增加系统故障率。专门散热结构设计是将功率型发热元件集中在散热器上，对散热器及大功率电阻等发热元件采用独立风道进行强迫风冷(需要时),其他电路及元器件采用无风扇的自然空气冷却的一种结构设计，这种方法可提高电气设备及系统的可靠性。外壳防护检验(即防水防尘试验),按GB/T4208—2017的规定执行。5.5电击防护应采取以下措施使电气设备及系统具备电击防护(基本防护及故障防护)的能力，保护人员免受a)采用保护特低电压(PELV)进行防护，在干燥环境(带电部分与人无大面积接触)的标称电压：AC≤25V(均方根值)或DC≤60V(无纹波);在其他情况下：AC≤6V(均方根值)或DC≤15V(无纹波),见GB/T5226.1—2019的6.4。b)电柜所设置的电源隔离开关(断路器)应加锁(或与开关门联锁)。c)电柜外壳应配置专门的锁紧装置或只能用钥匙或专用工具才能打开电柜。电柜内带电的元器件防止直接触电的防护等级应不低于IP2X。d)在电源切断后带有残余电压的可带电部分，应在电源切断5s之内放电到60V或以下，否则需有警告标志(说明必要的延时),以免对维护人员造成危害。注：带有残余电压的元器件的储存电荷≤60μC时可不予考虑。8GB/T39463—2020接接触(保安特低电压PELV电路除外)。f)电源的偶然中断与恢复不得导致安全事故(见GB/T5226.1—2019的5.4～5.5)。g)示教盒设置急停器件外，其他控制站均应设置急停器件。急停器件的要求见GB/T5226.1—2019的10.7。2019的16.2)。5.6保护联接(保护接地)应符合GB/T29482.1—2013中7.4.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.4.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中5.5.1的规定。按GB/T29482.1—2013中5.5.2的规定执行。电气设备及系统的线缆选择应符合GB/T5226.1—2019中第12章的规定，连接和布线应符合GB/T5226.1—2019中13.1的规定。视检。应符合GB/T29482.1—2013中7.5.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.5.2的规定执行。9GB/T39463—2020应符合GB/T29482.1—2013中7.6.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.6.2的规定执行。电气设备及系统应具有异常温度升高的防火保护措施。非金属材料的阻燃性应满足下列要求：a)构成电气设备及系统的最外层壳体部分的非金属材料应具有一定的阻燃性，以防止火焰蔓延，并应符合V-0,V-1和V-2的火焰蔓延率的要求(见GB/T5169.16—2017);用于装饰目的(如标签)或功能目的(如衬垫)且不构成外壳的主要部分的非金属材料，不需要特殊的阻燃添加剂及对火焰蔓延率无要求。b)支撑带电元件的非金属材料(如PCB、变压器线圈架等),应具备一定的阻燃性，以防止或减小火焰的蔓延。应符合V-0,V-1的火焰蔓延率(见GB/T5169.16—2017)或对热灯丝的试验，温度750℃,持续30s时候熄灭(见GB/T5169.11—2017)。c)非金属部件应具备V-2级的火焰蔓延率(见GB/T5169.16—2017)或更好的性能。非金属材料的阻燃性按GB/T5169.11—2017及GB/T5169.16—2017进行试验。应符合GB/T5226.1—2019中11.1～11.2的规定。应选用配置符合相关标准、质量可靠稳定且具备资质认证的厂商的元器件、组件、印制电路板GB/T39463—20206电磁兼容性电磁兼容性发射的辐射干扰和传导干扰应符合GB/T29482.1—2013中7.9.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.9.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中7.10.1.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.10.1.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中7.10.2.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.10.2.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中7.10.3.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.10.3.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中7.10.4.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.10.4.2的规定执行。6.2.5射频电磁场辐射抗扰度应符合GB/T29482.1—2013中7.10.5.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.10.5.2的规定执行。6.2.6射频场感应的传导骚扰抗扰度应符合GB/T29482.1—2013中7.10.6.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.10.6.2的规定执行。应符合GB/T29482.1—2013中7.10.7.1的规定。按GB/T29482.1—2013中7.10.7.2的规定执行。7电气技术文件GB/T39463—2020和说明书的形式提供。这些文件及资料应使用中文或供方和用户共同商定的语言编写。提供的文件及资料可随电气设备及系统的复杂程度而异。电气图形符号选用见GB/T24340—2009,电气技术文件编制见GB/T24341—2009,说明书的编写见GB/T19678.1—2018。7.2文件及内容随电气设备及系统提供的文件及内容应包括：a)基本文件及内容包括：1)电气技术文件清单。2)电路图，电路图应能便于了解电路的功能、便于维修和便于故障