工业机器人技术及应用 课件 任务14、15 机器人仿真系统、机器人仿真工作站的建立

机器人仿真系统学习任务LEARNINGTASKS01机器人仿真技术RobotStudio软件功能02RobotStudio软件的安装0305RobotStudio软件界面04关于RobotStudio的授权01机器人仿真系统01机器人仿真系统机器人仿真系统关于RobotStudio的授权机器人仿真系统RobotStudio

软件界面

机器人仿真技术RobotStudio

软件的安装RobotStudio

软件的功能01机器人仿真系统

在产品制造的同时对机器人系统进行编程，可提早开始产品生产，缩短上市时间。离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量。为实现真正的离线编程,RobotStudio采用ABBVirtualRobotTM技术。ABB在十多年前就已经发明了VirtualRobotTM技术RobotStudio是市场上离线编程的领先产品。通过新的编程方法，ABB正在世界范围内建立机器人编程标准。（一）机器人仿真技术01

机器人仿真系统在RobotStudio中可以实现以下的主要功能：（1）CAD导入

（2）自动路径生成（3）自动分析伸展能力（4）碰撞检

测（5）在线作业（6）模拟仿真（7）应用功能包（8）二次开发（二）RobotStudio软件功能01

机器人仿真系统1、

下载RobotStudio

下载RobotStudio的过程如图所示，步骤如下：（1）请登录网址：。（2）单击进入页面“下载RobotStudio软件”。（3）单击进入下载。（三）RobotStudio软件的安装

01

机器人仿真系统

2、安装RobotStudio

安装RobotStudio的过程如下图所示，步骤如下：（1）下载完成后，对压缩包进行解压缩。（2）解压缩后打开文件夹。（3）双击打开。。01机器人仿真系统（4）在下拉菜单中选择“中文(简体)”。01（5）

安装RobotStudio的过程步骤如下：

①单击“下一步”，然后单击“我接受”，再单击“下一步”。

②单击“自定义”，然后单击“下一步”进行安装。

③选中自己所需要的功能（一般情况全选），单击“下一步”，

进行安装。机器人仿真系统01机器人仿真系统在第一次正确安装RobotStudio以后（如右图所示），软件提供30天的全功能高级版免费试用。30天以后，如果还未进行授权操作的话，则只能使用基本版的功能。(1)选择“基本”功能选项卡。(2)在这里可查看授权的有效日期。01机器人仿真系统

(3)激活授权的操作如果已经从ABB获得RobotStduio的授权许可证，可以通过以下的方式激活RobotStudio软件。单机许可证只能激活一台计算机的RobotStudio软件，而网络许可证可在一个局域网内建立一台网络许可证服务器，给局域网内的RobotStudio客户端进行授权许可，客户端的数量由网络许可证所允许的数量决定。在授权激活后，如果计算机系统出现问题并重新安装RobotStudio，将会造成授权失效。01机器人仿真系统“文件”功能选项卡，包含创建新工作站、创造新机器人系统、连接到控制器、将工作站另存为查看器的选项和RobotStudio选项，如下图所示。01机器人仿真系统

“基本”功能选项卡，包含搭建工作站、创建系统、编程路径和摆放物体所需的控件，如图1所示。“建模”功能选项卡，包含创建和分组工作站组件、创建实体、测量以及其他CAD操作所需的控件，如图2所示。

图1

图2

（五）RobotsStudio软件界面

软件界面01机器人仿真系统

“仿真”功能选项卡，包含创建、控制、监控和记录仿真所需的控件，如图1所示。“控制器”功能选项卡，包含用于虚拟控制器(VC)的同步、配置和分配给它的任务控制措施。它还包含用于管理真实控制器的控制功能，如图2所示。

图1

图2

01机器人仿真系统

“RAPID”功能选项卡，包括RAPID编辑器的功能、RAPID文件的管理以及用RAPID编程的其他控件，如图1所示。“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件，如图2所示。

图1

图2

THANKS!机器人仿真工作站的建立学习任务LEARNINGTASKS01RobotStudio软件建立机器人仿真工作站导入机器人02添加、安装机器人工具

05完成工作站的

建立04摆放机器人周边

模型0306

机器人系统的建立01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站01RobotStudio软件建立机器人仿真工作站机器人仿真工作站的建立过程摆放机器人周边模型机器人仿真工作站的建立过程添加、安装机器人工具完成工作站的建立导入机器人RobotStudio软件建立机器人仿真工作站机器人系统的建立01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

机器人工作站的的创建可以用下面两种方法，方法一：如右图所示，双击“空工作站”，方法二：如右图所示，点击“创建”即可完成新工作站的创建。（一）RobotStudio软件建立机器人仿真工作站01RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

在创建完工作站以后，就要导入工业机器人，本任务以IRB1200为例。下面是导入机器人的具体步骤：在“基本”选项卡中找到ABB模型库，选择IRB1200后点击弹框中的“确定”即可完成机器人的导入，如右图所示。

（二）导入机器人01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

可想而知工业机器人作为机械手来使用，肯定要拥有自己的动作执行载体介质。下面是添加、安装机器人末端执行器的具体步骤：1、添加机器人工具，如右图所示，在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”-“设备”，选择“MyTool”。（三）添加、安装机器人工具01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

2、在“MyTool”上按住左键，向上拖到“IRB1200_5_90_STD_02”后松开左键。如右图所示。单击“是(Y)”。01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站3、工具已安装到机器人法兰盘，如下图所示。01RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

摆放周边模型的操作，其步骤如下：

1、在“基本”功能选项卡中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“properllerTable”模型进行导入，如右图所示。（四）摆放机器人周边模型01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

2、选中“IRB1200_5_90_STD_02”，单击“显示机器人工作区域”，如右图所示。

3、图中白色区域为机器人可到达范围。工作对象应调整到机器人的最佳工作范围，这样才可以提高节拍和方便轨迹规划。下面将小桌子移到机器人的工作区域，如下图所示。01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

4、在Freehand工具栏中，选定“大地坐标”和单击“移动”按钮，如右图所示。5、拖动箭头到达图中所示的大地坐标位置，如下图所示。01RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

1、取消图中白色区域，如右图所示。2、在Freehand工具栏中，取消“大地坐标”和单击“移动”按钮，如下图所示。

（五）完成工作站的建立01RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

3、完成工业机器人工作站的建立，如下图所示。

01RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

在完成了布置以后，要为机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有电气的特性来完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，步骤如下：1、在“基本”功能选项卡中，单击“机器人系统”的“从布局...”，如右图所示。

（六）

机器人系统的建立01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

2、设定好系统名字与保存的位置后，选中6.08.00.00单击“下一个”，如右图所示。3、单击“下一个”，如下图所示。

01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站4、单击“选项”，如右图所示。5、在类别中选中“DefaultLanguage”在选项中选择“Chinese”，如下图所示。

01

RobotStudio软件建立机器人仿真工作站

6、在类别中选中“Industrial

Networks”在选项中选择“70