国内外自动驾驶汽车的测评现状2课件讲解

《车载智能技术》

智能网联汽车测评技术-国内外自动驾驶汽车的测评现状2主讲人：刘冰洁江西交通职业技术学院×××一、测评体系设计原则自动驾驶产业最迫切的需求是有一个公认的、综合平台能够提供上路准许试验验证、安全可靠试验验证、互联互通试验验证、产品研发试验验证等服务。目前国内启动了智能网联汽车示范验证基地项目，但仍然缺乏专门为自动驾驶汽车整车测试评价的机构和测评环境。作为公安部交通管理部门，提出以下自动驾驶汽车运行安全性测评体系架构。一、测评体系设计原则对自动驾驶汽车的测试评价与对普通汽车的测试评价有所不同，测评体系的设计应遵循以下几个原则：022）适应性原则自动驾驶测试属于不确定场景条件测试，对测评框架的设计应具备较强的适应性和可调整性。0301043）全面性原则应能够从不同方面不同层次对自动驾驶系统的全部属性进行剖析，设计测试用例和测评指标。4）可操作性原则所有的科研成果应能通过实际的验证，测试体系的建立应为测试场景和测试场地的建设提供参考。1）科学性原则测试评价需要依据自动驾驶技术的原理，提出适用于我国道路交通环境和具体国情的测评体系，测试范围明确，逻辑明晰，测试方法科学。原则二、测试场景设计自动驾驶汽车在中国难上路的原因是交通环境复杂，意外状况频繁且不可预测。为了确保对自动驾驶系统功能和运行安全性的全面考察，将自动驾驶测试场景的设计分为三大类：1）基于自动驾驶实现机理层面，分别对自动驾驶汽车的感知、决策、控制和效果4个环节设计测试场景，开展针对性测试2）基于自动驾驶汽车本身安全驾驶性能层面，可分为驾驶适应性测试、驾驶技能测试和驾驶安全意识测试等；3）基于实际道路交通形态层面，结合中国道路交通的特点，研究交通事故和事件的种类，分析交通事件的成因，通过模拟交通事故和事件的元素，再现场景，进行测试。二、测试场景设计同时，对于测试场景的设计，测试场地的建设是必要条件。可分为封闭性测试场测试、半封闭性测试场测试，开放性测试场测试几大类，设计适应与不同测试场地的测试用例。例如，封闭性测试场测试时，可分为虚拟场景测试和实物场景测试，其中，虚拟场景可包含视频信号模拟、雷达信号模拟和卫星定位信号模拟等几个方面。测试用例的设计要保证其多样化，以保障其符合自动驾驶系统的复杂性和特殊性，确保对自动驾驶系统功能的全面覆盖。三、自动驾驶汽车运行安全性测试要求1）基础理论根据自动驾驶汽车的自动化程度进行分类，针对车辆的类型和特点进入模拟测试环境进行理论测试，包括对法律法规的明确程度，对交通信号的识别以及安全行车与文明驾驶常识的认知等。要使自动驾驶汽车能够上公共道路安全行驶，首先是要验证其对道路安全法律法规的明确程度，例如对灯光和喇叭的正确使用、交叉路口通行规则、车道变更规则、跟车与限制超车规则、铁路道口及渡口通行规则，避让行人和非机动车等；其次是要验证自动驾驶汽车对交通信号的识别的准确度，交通信号包括道路交通信号灯、道路交通标志标线、交通警察手势等；最后是要保证自动驾驶汽车上公共道路运行后，不给现有其他机动车带来不必要的麻烦，要验证其是否具备对安全驾驶的常识，包括避让特种车辆和道路养护作业车辆、停车规范，高速公路安全行驶和高速公路故障车处置等。三、自动驾驶汽车运行安全性测试要求2）技能测评目前，为了确保公共道路的安全性，在自动驾驶上公共道路测试前，还需要建立大量与实际场景相关联的测试系统和测试场景来支持这些功能的运行，来考察自动驾驶汽车功能的正确性和性能的可靠性。此部分测评应重点考核自动驾驶汽车对综合交通场景的认知能力，主要包括城市道路环境、城郊道路环境、高速快速通行道路。可提供较长的组合道路测试环境，自动驾驶汽车在检测的过程中应该能识别障碍物、混合交通信号、行驶信息、并可以完成自主鸣笛加减速、正确识别交通基础设施和交通现象等。三、自动驾驶汽车运行安全性测试要求3）交互测评自动驾驶汽车是以交互为主的试验验证体系，边界复杂多变。广义上，车联网就是车与一切事物联系的网络（V2X），通过车辆自组网及多种异构网络之间的互联，实现车与车、车与其运行的道路设施、车与云端管理系统以及车与人之间的互通互联，从而实现交通管理的智能化和车辆智能化，并能为驾驶员提供动态信息服务的网络系统。交互测评的重点是考核车辆对交通环境的感知及应对能力，是面向车-车、车-路、车-人、人-车-路等耦合系统的测试。因此需要建立一个适应人-车-路的全新测试评价体系。三、自动驾驶汽车运行安全性测试要求4）综合评判与监管综合以上测试内容执行完成之后，被测的自动驾驶系统应对测评进行反馈。搭建自动驾驶汽车运行安全性测试实施平台与监管系统，采集实时的测试数据与环境数据，回访分析自动驾驶的系统行为，评价指标计算，生成综合评判报告，判定是否满足颁发上公共道