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文档简介
工业机器人孪生系统构建主盘与工具孪生模型搭建工具夹持方法工具夹持方法握爪概念：NXMCD中可使用握爪功能实现末端执行器配置，握爪可以将组件开发为手指夹持器或吸盘，以移动刚体。工具夹持方法握爪关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述1手指握爪/吸盘选择手指握爪功能或吸盘功能2选择对象选择刚体以将抓手手指或吸盘连接到其上3检测区域定义列表选择要用于定义检测区域的参数集：原点和长度：使用原点和每个轴上与原点的偏移量创建检测区域中点和长度：使用中点和每个轴上与中点的偏移量创建检测区域中心点、半径和高度：使用中心点、高度值和半径值创建检测区域4启用对齐重新定位未精确定位以进行抓取的刚体，例如传送系统上的刚体5类型线性：允许使用刚体和向量设置抓手手指旋转式：允许使用刚体、锚点和矢量来设置抓手手指以约束运动。工具夹持方法握爪关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述6选择手指身体选择一个体以指定为抓手手指
7指定锚点当Type设置为Rotary时出现。可让指定抓手手指围绕其旋转的锚点8指定向量指定一个向量来定义运动方向9添加新手指将定义的夹持器手指添加到夹持器，之后可以定义另一个夹持器手指10设置为在夹爪列表中选择的夹爪设置参数工具夹持方法平口手爪握爪定义如图所示：工具夹持方法吸盘工具握爪定义如图所示：Thanks!感
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