工业机器人视觉技术及行业应用 课件 6-5坐标系统、点位、信号与变量_第1页
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坐标系统、点位、信号与变量一、坐标系统二、点位三、信号与变量1/7一坐标系统本案例中使用了两个工具坐标：2/7名称功能图示ToolVac吸盘工具坐标系，设备开始生产时使用ToolCone校准尖锥工具坐标系，校准输送链基坐标系时使用一坐标系统本案例中使用了两个工件坐标：3/7名称功能图示WobjCNV1输送链基坐标系，拾取工件时使用WobjBox用于码放工件的工件坐标系

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二点位本案例中有四个点位需手动示教：4/7名称功能图示Area0101工业机器人拾取点位Area0201放置圆形工件初始点位（距离物料盘底60mm），圆形工件物料盘靠近振料盘一端二点位本案例中有四个点位需手动示教：5/7名称功能图示Area0301放置六边形工件初始点位Area0401放置正方形工件初始点位三信号与变量本案例中涉及到的信号只有ToRVac，信号置位时，工业机器人末端吸盘工具吸真空，吸取工件；信号复位时，工业机器人末端吸盘工具释放工件。变量含义如下：变量名称数据类型含义CamdevCamNamecameradev相机名称CamtargImageInfocameratarget相机采集到的图像参数NumCounterCircnum记录通过相机下方的圆形工件的数量NumCounterHexanum记录通过相机下方的六边形工件的数量NumCounterRectnum记录通过相机下方的正方形工件的数量NumOffsetX1num码放圆形工件时X方向的偏移参数NumOffsetY1num码放圆形工件时Y方向的偏移参数NumOffsetX2num码放六边形工件时X方向的偏移参数NumOffsetY2num码放六边形工件时Y方向的偏移参数NumOffsetX3num码放正方形工件时X方向的偏移参数NumOffsetY3num码放

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