合作式智能运输系统应用集第1部分：车辆辅助驾驶应用集

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合作式智能运输系统应用集

第1部分：车辆辅助驾驶应用集

1范围

本文件规定了合作式智能运输系统中车辆辅助驾驶应用集，包括典型应用的应用分类、应用定义、

典型场景描述、基本性能要求和数据交互基本内容。

本文件适用于车辆辅助驾驶应用场景开发和验证。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

合作式智能运输系统cooperativeintelligenttransportationsystem

通过人、车、路的信息交互，实现车辆和基础设施之间、车辆与车辆、车辆与人之间的智能协同

与配合的一种智能运输系统体系。

[来源：GB/T31024.1—2014，定义2.1]

3.2

场景drivingscenarios

在一定时间和空间范围内，车辆行驶时所处的相关地理位置、自然环境、道路、交通流和时间等

要素的情况。

3.3

车载单元on-boardunit

安装在车辆上的具备信息采集、处理、存储、输入和输出接口，具有专用短程无线通信模块的功

能实体。

[来源：GB/T31024.1—2014，定义2.3]

3.4

路侧单元roadsideunit

安装在道路两侧或门架上，通过专用短程无线通信接收来自OBU的信息和向OBU发送信息的功能实

体。

[来源：GB/T31024.1—2014，定义2.4]

3.5

主车hostvehicle

装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。

3.6

远车remotevehicle

可装有车载单元且运行应用程序，与主车配合的车辆。

1

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3.7

系统延迟systemdelay

从远车或路侧单元开始数据组包，到主车接收该数据组包并完成解析的时间段。

注：本文件中特指应用层端到端的延迟时间。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

ABS：防抱制动系统（AntilockBrakingSystem）

AVW：异常车辆提醒（AbnormalVehicleWarning）

BSD/LCW：盲区监测/变道预警（BlindSpotDetection/LaneChangeWarning）

CAW：施工期预警（ConstructionAreaWarning）

CLW：车辆失控预警（ControlLostWarning）

DNPW：逆向超车预警（DoNotPassWarning）

EBW：紧急制动预警（EmergencyBrakeWarning）

EVP：紧急车辆提醒（EmergencyVehicleWarning）

ESP：车身电子稳定系统（ElectronicStabilityProgram）

FCW：前向碰撞预警（ForwardCollisionWarning）

GLOSA：绿波车速引导（GreenLightOptimalSpeedAdvisory）

HLW:道路危险状况提示（HazardousLocationWarning）

HV：主车（HostVehicle）

HWW:恶劣天气预警（HorribleWeatherWarning）

ICW：交叉路口碰撞预警（IntersectionCollisionWarning）

ID：身份标识（Identification）

IVS：车内标牌（In-VehicleSignage）

LDW：车道偏离预警（LaneDepartureWarning）

LTA：左转辅助（LeftTurnAssistant）

OBU:车载单元（On-BoardUnit）

RLVW：闯红灯预警（RedLightViolationWarning）

RSU：路侧单元（RoadSideUnit）

RV：远车（RemoteVehicle）

SLW：限速预警（SpeedLimitWarning）

TCS：牵引力控制系统（TractionControlSystem）

TDSW：隧道安全驾驶提醒（TunnelDrivingSafetyWarning）

TJW：前方拥堵提醒（TrafficJamWarning）

VRU：弱势交通参与者（VulnerableRoadUser）

VRUCW：弱势交通参与者碰撞预警（VulnerableRoadUserCollisionWarning）

V2I：车载单元与路侧单元通讯（VehicletoInfrastructure）

V2P：车载单元与行人设备通讯（VehicletoPedestrians）

V2V：车载单元之间通讯（VehicletoVehicle）

V2X：车载单元与其他设备通讯（VehicletoEverything）

5应用分类

2

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车辆辅助驾驶应用分类见表1。

表1车辆辅助驾驶应用分类表

序号应用名称通信技术适用道路类型应用类别

1前向碰撞预警V2V全部

2盲区检测/变道预警V2V全部

3逆向超车预警V2V全部（除高速公路）

4紧急制动预警V2V全部

5异常车辆提醒V2V全部

6车辆失控预警V2V全部

7交叉路口碰撞预警V2V/V2I城市道路

8左转辅助V2V/V2I城市道路安全类

9道路危险状况提示V2I全部

10限速预警V2I城市道路

11闯红灯预警V2I城市道路

12弱势交通参与者碰撞预警V2P/V2I城市道路

13隧道安全驾驶提醒V2I全部

14施工区预警V2I全部

15恶劣天气预警V2I全部

16紧急车辆提醒V2I/V2V全部

17绿波车速引导V2I城市道路

效率类

18车内标牌V2I全部

19前方拥堵提醒V2I全部

6车辆辅助驾驶应用集

6.1前向碰撞预警

6.1.1应用定义

HV在车道上行驶，与在前方同一车道的RV存在追尾碰撞危险时，FCW应用将对HV驾驶员进行预

警。

6.1.2典型场景描述

6.1.2.1RV在HV同一车道前方停止

HV正常行驶,RV在HV同一车道的前方停止。HV行驶过程中在即将与RV发生碰撞危险时，FCW应用对

HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员与RV存在碰撞危险。示意见图1。

图1RV在HV同一车道前方停止场景示意

3

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6.1.2.2RV在HV同一车道前方慢速或减速行驶

HV正常行驶，RV位于HV同一车道前方慢速或减速行驶。HV行驶过程中在即将与RV发生碰撞危险时，

FCW应用对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员与位于正前方车RV存在碰撞危险。示意见图2。

图2RV在同一车道慢速或减速行驶场景示意

6.1.2.3HV视线受阻时RV在同一车道前方停止

HV正常行驶，RV-1位于HV同一车道的前方停止，HV的视线被前方车辆RV-2遮挡。RV-2为了避开RV-

1进行变道行驶，HV因视线遮挡即将与RV-1发生碰撞危险时，FCW应用对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶

员与位于正前方车RV-1存在碰撞危险。示意见图3。

图3HV视线受阻时RV在同一车道前方停止示意

6.1.3基本性能要求

FCW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～120Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)数据典型更新频率为10Hz；

d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于1.5m。

6.1.4数据交互基本内容

FCW应用数据交互基本内容见表2。

表2FCW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

车头方向角deg

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

速度m/s

纵向加速度m/s2

4

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表2FCW应用数据交互基本内容（续）

数据单位

三轴加速度m/s2

横摆角速度deg/s

6.2盲区监测/变道预警

6.2.1应用定义

当HV准备实施变道操作（例如开启转向灯等），且盲区预警区域存在目标车辆时，BSD/LCW应用应

对HV驾驶员进行预警；当HV没有实施变道操作，但盲区预警区域存在目标车辆时，BSD/LCW应用应对HV

驾驶员进行预警。

6.2.2典型场景描述

6.2.2.1RV在HV盲区预警区域内

HV在本车道内行驶，RV-1在HV相邻车道内同向行驶，当RV-1位于HV的盲区预警区域，BSD应用应持

续提醒HV驾驶员其预警区域内存在车辆。若检测到HV驾驶员有向RV-2所在车道变道的意图（例如打转

向灯），则LCW应用应对HV驾驶员发出预警。示意见图4。

图4RV在HV的盲区预警区域内示意

6.2.2.2RV即将进入HV盲区预警区域

HV在本车道内行驶，RV在相邻车道上与HV同向行驶，且即将进入HV的盲区预警区域，BSD应用应提

醒HV车辆驾驶员即将有车辆进入其BSD预警区域。当检测到HV驾驶员有向RV所在车道变道的意图（例如

打转向灯），则LCW应对HV驾驶员发出预警。示意见图5。

图5RV即将进入HV盲区预警区域示意

6.2.3基本性能要求

BSD/LCW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～120Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)数据典型更新频率为10Hz；

5

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d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于0.5m。

6.2.4数据交互基本内容

BSD/LCW应用数据交互基本内容见表3。

表3BSD/LCW应用基本数据交互内容

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

车头方向角deg

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

速度m/s

纵向加速度m/s2

横摆角速度deg/s

三轴加速度m/s2

转向信号—

6.3逆向超车预警

6.3.1应用定义

HV行驶在道路上，准备借用逆向车道超车。当HV与逆向车道中行驶的RV存在碰撞危险时，DNPW应

用对HV驾驶员进行预警。

6.3.2典型场景描述

HV在RV-1后方跟随行驶，RV-2从相邻逆向车道相向行驶而来。HV准备借用逆向车道超车，视线可

能被RV-1遮挡。当HV发出借道超车意图（例如转向灯开启），并准备进入逆向车道时，DNPW应用判断

HV与RV-2存在碰撞风险应对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员与对向来车RV-2存在碰撞危险。示意见图6。

图6HV逆向借道超车示意

6.3.3基本性能要求

DNPW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～80Km/h；

b)通信距离不小于400m；

c)数据典型更新频率为10Hz；

d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于0.5m。

6

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6.3.4数据交互基本内容

DNPW应用数据交互基本内容见表4。

表4DNPW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

车头方向角deg

速度m/s

三轴加速度m/s2

横摆角速度deg/s

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

转向信号—

6.4紧急制动预警

6.4.1应用定义

HV行驶在道路上，与前方同向行驶的RV保持足够的安全跟车距离。前方RV进行紧急制动时将该消

息进行广播。HV接收到RV的紧急制动事件后，EBW应用判断RV事件与HV相关应对HV驾驶员进行预警，告

知前方存在紧急制动车辆。

注：紧急制动特指车辆减速度超过4m/s2。

6.4.2典型场景描述

6.4.2.1相邻车辆紧急制动

HV行驶在道路上，前方相邻的RV发生紧急制动事件。EBW应用判断RV紧急制动事件与HV相关应对HV

驾驶员发出预警，提醒驾驶员前方存在碰撞危险。示意见图7。

图7相邻车辆紧急制动预警场景示意

6.4.2.2非相邻车辆紧急制动

HV行驶在道路上，非相邻RV-1发生紧急制动事件，HV的视线被RV-2所遮挡。EBW应用判断RV-1紧急

制动事件与HV相关，应HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员前方RV-1刹车制动操作存在碰撞危险。示意见

图8。

7

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图8非相邻车辆紧急制动预警场景示意

6.4.3基本性能要求

EBW应用应满足以下要求：：

a)主车车速范围为0Km/h～120Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)数据典型更新频率为10Hz；

d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于1.5m。

6.4.4数据交互基本内容

EBW应用数据交互基本内容见表5。

表5EBW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

车头方向角deg

速度m/s

三轴加速度m/s2

横摆角速度deg/s

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

制动灯状态—

车辆事件标志位—

6.5异常车辆提醒

6.5.1应用定义

HV在道路上正常行驶，通过RV广播的信息中识别出前方车辆状态异常且影响本车行驶路线时，AVW

应用应提醒HV驾驶员注意。

6.5.2典型场景描述

6.5.2.1异常车辆开启信号灯

HV在道路上正常行驶，RV在HV行进方向。RV开启异常信号灯，对外广播的消息中携带“异常状态”

信息。HV的AVW应用根据自身运行情况应及时提醒HV驾驶员前方有异常车辆。示意见图9。

8

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图9异常车辆开启信号灯场景示意

6.5.2.2异常车辆未开启信号灯

HV在道路上正常行驶，RV在HV行进方向。RV发生事故、气囊弹出等异常情况，在对外广播的消息

中携带自身位置、速度、朝向，及异常状态信息，但未开启危险报警闪光灯。HV根据信息判断RV为异

常车辆，AVW应用应提醒HV驾驶员前方有异常车辆。示意见图10。

图10异常车辆未开启信号灯场景示意

6.5.3基本性能要求

AVW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～120Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)数据典型更新频率为10Hz；

d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于1.5m。

6.5.4数据交互基本内容

AVW应用数据交互基本内容见表6。

表6AVW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

车头方向角deg

速度m/s

三轴加速度m/s2

横摆角速度deg/s

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

制动灯状态—

异常状态信息—

9

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6.6车辆失控预警

6.6.1应用定义

当RV处于紧急失控状态时，RV对外广播本车此时的失控状态信息，HV根据收到的消息内容识别出

其属于车辆失控状态且影响HV行驶路线，CLW应用应对HV驾驶员进行预警。

注：紧急失控状态特指车辆ABS、TCS、ESP等至少有一项被触发。

6.6.2典型场景描述

6.6.2.1HV和RV同向行驶

HV和RV同向行驶，HV在RV后方或两车并排。RV出现紧急失控情况，RV通过V2X将此紧急失控状态广

播出去。HV收到RV的紧急失控信息并判断将影响HV时，CLW应用应对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员前

方或旁边存在潜在威胁的失控车辆。示意见图11。

a)HV在RV后方同向行驶

b）HV与RV并排同向行驶

图11HV和RV同向行驶时的车辆失控场景示意

6.6.2.2HV和RV相向行驶

HV和RV相向行驶。HV和RV应具备V2X通信能力。RV出现紧急失控情况，RV通过V2X将此紧急失控状

态进行广播。HV收到RV的紧急失控信息并判断影响HV行驶路线时，CLW应用应对HV驾驶员发出预警，提

醒驾驶员前方存在潜在威胁的失控车辆。示意见图12。

图12HV和RV相向行驶时的车辆失控场景示意

6.6.3基本性能要求

CLW应用应满足以下要求：

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a)主车车速范围为0Km/h～120Km/h（HV和RV同向行驶场景）；

b)主车车速范围为0Km/h～80Km/h（HV和RV相向行驶场景）；

c)通信距离不小于300m；

d)数据典型更新频率为10Hz；

e)系统延迟不大于100ms；

f)定位误差不大于1.5m。

6.6.4数据交互基本内容

CLW应用数据交互基本内容见表7。

表7CLW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

速度m/s

三轴加速度m/s2

横摆角速度deg/s

ABS状态—

ESP状态—

TCS状态—

其他失控状态—

车头方向角deg

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

6.7交叉路口碰撞预警

6.7.1应用定义

HV通过交叉路口，与驶向同一路口的RV存在碰撞危险时，ICW应用应对HV驾驶员进行预警。

6.7.2典型场景描述

6.7.2.1HV在有交通信号灯控制的交叉路口起步

HV从有信号灯控制的路口起步,视线被停在路口的RV-2所遮挡，存在与违反交通规则闯灯通过的

RV-1存在碰撞危险，ICW应用应对HV驾驶员发出预警。示意见图13。

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图13HV在有信号灯控制的交叉路口碰撞预警场景示意

6.7.2.2HV与RV-1同时驶向没有交通信号灯控制的交叉路口

HV驶向无信号灯控制的交叉路口，视线被出现在路口的RV-2所遮挡，RV-1从HV左侧或右侧驶向路

口，与HV存在碰撞危险，ICW应用应对HV驾驶员发出预警。示意见图14。

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图14HV与RV-1同时驶向没有交通信号灯控制的交叉路口碰撞预警场景示意

6.7.3基本性能要求

ICW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～60Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)数据典型更新频率为10Hz；

d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于1.5m。

6.7.4数据交互基本内容

ICW应用数据交互基本内容见表8。

表8ICW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

车头方向角deg

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

速度m/s

三轴加速度m/s2

横摆角速度deg/s

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6.8左转辅助

6.8.1应用定义

HV在交叉路口左转，与对向驶来的RV存在碰撞危险时，LTA应用将对HV驾驶员进行预警。

6.8.2典型场景描述

HV和RV同时从相反的方向驶向交叉路口，HV在待左转区域时与对向来车RV存在碰撞危险时，LTA应

用对HV驾驶员发出预警。示意见图15。

图15HV在交叉路口左转辅助场景示意

6.8.3基本性能要求

LTA应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～60Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)数据更新频率为10Hz；

d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于1.5m。

6.8.4数据交互基本内容

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LTA应用数据交互基本内容见表9。

表9LTA应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

车头方向角deg

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

速度m/s

三轴加速度m/s2

横摆角速度deg/s

转向灯状态—

6.9道路危险状况提示

6.9.1应用定义

HV行驶临近潜在道路危险状况路段时存在发生事故风险，RSU会广播相关提示信息。当车辆接收到

RSU信息后，HLW应用会对HV驾驶员进行危险状况提醒。

注：道路危险状况包括桥下存在较深积水、路面有深坑、道路湿滑、前方急转弯等。

6.9.2典型场景描述

道路存在危险状况时，附近RSU会对外广播道路危险状况提示信息。行驶临近该路段的HV在接收到

RSU广播的提示信息后，根据自身情况判断存在安全风险，对驾驶员进行提醒，以便及时采取避让措施，

避免发生事故。示意见图16。

图16道路危险状况提醒场景示意

6.9.3基本性能要求

HLW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～120Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)静态数据（如前方急转弯、前方深坑等）典型更新频率为1Hz；

d)半静态数据（如积水、湿滑等）典型更新频率为2Hz；

e)动态数据典型更新频率为10Hz；

f)系统延迟不大于100ms；

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g)定位误差不大于1.5m。

6.9.4数据交互基本内容

HLW应用数据交互基本内容见表10。

表10HLW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

道路危险位置：经纬度deg

速度m/s

道路危险状况类型—

道路危险状况描述—

6.10限速预警

6.10.1应用定义

HV行驶过程中，超出所行驶道路的法定限速要求时，SLW应用对HV驾驶员进行预警，提醒驾驶员减

速行驶。

6.10.2典型场景描述

当HV行驶时，接收到RSU周期性发送限速信息后，当车速超过速度限制时，SLW应用对HV驾驶员发

出预警，提醒驾驶员车辆已超速。示意见图17。

图17限速预警场景示意

6.10.3基本性能要求

SLW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～120Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)数据典型更新频率为1Hz；

d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于1.5m。

6.10.4数据交互基本内容

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SLW应用数据交互基本内容见表11。

表11SLW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

速度限制m/s

限速区域m

6.11闯红灯预警

6.11.1应用定义

车辆在经过有信号控制的交叉路口时，接收到RSU播报的信号灯等信息，当HV存在不遵守信号灯规

定或指示行驶的风险时,SVW应用对HV驾驶员进行预警。

6.11.2典型场景描述

车辆在道路上行驶，当前方遇有视线障碍致使HV驾驶员无法对当前红灯或未来一定时间内即将变

红的信号灯做出正确判断。RLW应用通过当前所处的位置计算预测车头经过停车线时信号灯的状态向驾

驶员预警。示意见图18。

注：视线障碍包括受到大型车辆遮挡、恶劣雨雾天气等因素的影响。

图18闯红灯预警场景示意

6.11.3基本性能要求

RLW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～60Km/h；

b)通信距离不小于300m；

c)红绿灯数据典型更新频率为2Hz；

d)地图数据典型更新频率为1Hz；

e)系统延迟不大于100ms；

f)定位误差不大于1.5m。

6.11.4数据交互基本内容

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SVW应用数据交互基本内容见表12。

表12SVW应用数据交互基本内容

数据单位

时刻ms

车辆位置（经纬度）deg

路口ID—

入口ID—

车道宽度m

停车线位置—

车道属性—

车道信号灯相位—

当前灯态—

红变绿剩余时间/绿变红剩余时间s

红绿灯配时是否自适应控制—

6.12弱势交通参与者碰撞预警

6.12.1应用定义

HV在行驶中，与弱势交通参与者存在碰撞危险时，VRUCW应用对HV驾驶员进行预警，也可对VRU进

行预警。

注：本文件中VRU指广义弱势交通参与者，包括行人、自行车、电动自行车。

6.12.2典型场景描述

6.12.2.1弱势交通参与者从HV侧前方出现

HV和RV分别在两个车道正常行驶，VRU从侧前方出现，由于HV驾驶员的视线被RV遮挡存在碰撞风险。

VRUCW应用根据VRU广播信息或RSU检测信息对HV驾驶员发出预警，同时可根据VRU通信情况，对VRU发出

碰撞风险预警。示意见图19。

图19VRU从HV侧前方出行场景示意

6.12.2.2HV倒车预警

HV倒车时，VRU从HV侧后方出现,由于HV驾驶员的视线被两侧车辆遮挡无法及时发现VRU，VRUCW应

用应根据VRU广播信息或RSU检测信息对HV驾驶员发出预警，同时可根据VRU通信情况，对VRU发出碰撞

风险预警。示意见图20。

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图20HV倒车预警场景示意

6.12.2.3弯道VRU预警

HV转弯行驶时，VRU在转弯处出现，由于HV驾驶员的视线被转角处建筑、植物等遮挡产生视觉盲区，

HV驾驶员不能及时发现VRU。VRUCW应用应根据VRU广播信息或RSU检测信息对HV驾驶员发出预警，同时

可根据VRU通信情况，对VRU发出碰撞风险预警。示意见图21。

图21弯道VRU预警场景示意

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6.12.3基本性能要求

VRUCW应用应满足以下要求：

a)主车车速范围为0Km/h～60Km/h；

b)通信距离不小于150m；

c)数据典型更新频率为5Hz；

d)系统延迟不大于100ms；

e)定位误差不大于0.5m。

6.12.4数据交互基本内容

VRUCW应用车辆数据交互基本内容见表13，VRU数据交互基本内容见表14，RSU数据交互基本内容见

15。

表13VRUCW应用数据交互基本内容-车辆数据

数据单位

时刻ms

车辆位置：经纬度deg

车头方向角deg

车体长度尺寸m

车体宽度尺寸m

速度m/s

纵向加速度m/s2

横摆角速度deg/s

驾驶行为类型—

主车类型—

历史路径—

路径预测—

其他车辆信息—

表14VRUCW应用数据交互基本内容-VRU数据

数据单位

时刻ms

位置：经纬度deg

行进方向deg

速度m/s

VUR类型—

消息总数—