FANUC工业机器人离线与应用项目3 工业机器人运动控制

工业机器人离线编程与应用工业机器人运动控制学习情境工业机器人需配合焊枪、机械手等工具才可加工或搬运工件，机器人坐标系实际上就是建立工具和加工对象在空间上的联系，简化点动操作难度并有利于现场设备维护。汽车生产企业常使用工业机器人焊接车辆框架，准确完成焊枪中心点位置示教，避免出现焊偏及撞枪等问题，并合理示教焊接顺序保障焊枪空间过渡轨迹平滑、安全。工业机器人坐标系介绍ROBOGUIDE仿真软件的作用、版本等基本信息PART01坐标系类别为何需要多种坐标系？坐标系位置指标系统关节坐标系JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6工具坐标系TOOL：未定义时为机械接口坐标系直角坐标系X、Y、Z，以地面和电缆为参考坐标系类别+J1+J2+J3+J4+J5+J6各关节底座侧为基准以法兰盘为大拇指指向J1符合右手定则J2向下为正J3、J5仰角为正J4、J6符合左手定则关节坐标系坐标系位置指标系统关节坐标系JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6工具坐标系TOOL：未定义时为机械接口坐标系直角坐标系X、Y、Z，以地面和电缆为参考世界坐标系事先固定的坐标系，以J1和J2的交点为原点手动坐标系已被世界坐标系代替，不常用用户坐标系自定义的作业空间坐标系坐标系类别直角坐标系工具坐标系YZXYZX用户坐标系世界坐标系YZX世界坐标系以法兰盘为中心YZX工具坐标系以新的TCP为中心YZX用户坐标系新的作业空间YZXYZX工具坐标系示教根据不同的示教对象可选择三点示教、六点示教以及直接输入法PART022工具坐标系示教工具坐标系相对于法兰盘的位置六点示教法同时改变TCP的位置和姿态信息直接输入法根据已知数据直接输入三点示教法仅改变TCP的位置信息工具坐标系切换激活后生效2工具坐标系三点示教进入坐标系设置页面；选择工具坐标系；详细设置；选择示教方法；示教接近点；切换激活坐标系2工具坐标系六点示教选择示教方式；示教接近点；示教坐标原点；示教轴方向；切换激活坐标系2工具坐标系直接输入法在工具坐标系详细设置页面选择[6直接输入法]，依次输入位置及姿态参数完成坐标系示教。切换激活坐标系用户坐标系示教根据不同的示教对象可选择三点示教、四点示教以及直接输入法PART033用户坐标系三点示教进入用户坐标系一览页面；选择三点法示教；示教坐标原点及坐标轴；切换激活坐标信息；3用户坐标系四点示教四点法相对于三点法增加了X轴原点设置选项四点法用于快速定义多个相同姿态的用户平面，或者重新示教用户平面所在位置。源点目标点3直接输入法依次选择参数项并输入数值，完成所有参数输入后即可建立新的用户坐标系。ROBOGUIDE坐标系设置ROBOGUIDE中坐标系的快速设置PART044工具坐标系设置打开工具坐标系属性设置页面；勾选UTOOL选项卡中[EditUTOOL]选项；单击[UseCurrentTriadLocation]键保持当前TCP的位置值；4用户坐标系设置双击工业机器人[UserFrame]选项；勾选[EditUFrame]选项；调整姿态；保持用户坐标系值；动作指令FANUC工业机器分为关节动作、直线动作、圆弧动作和C圆弧动作PART05JJonitLLinearCCircularACircleArcP1P2最快速，过程不受控制JP1P2保持姿态的同时进行直线运动LP1P2圆弧动作CP3轨迹一样动作不同AP1P2P3动作指令结构动作指令=动作类型+位置资料+移动速度+定位类型JointLinearCircularA(CircleArc)P[i]PR[i]1~100%mm/seccm/mindeg/secFINECNT0~100位置数据P[i] 位置变量PR[i]位置寄存器正交形式关节形式XYZWPR位置信息姿态信息P[i]属于工具坐标系UT用户坐标系UF定位类型JP[1]50%FINEJP[1]50%CNT50FINECNT50在目标位停止（定位）后向下一个目标位置移动靠近目标位置后向下一个目标位置移动*有等待命令时会停止CNT20CNT0==FINE程序的示教创建TP程序及程序示教流程PART06程序的命名程序名的长度为1-8个字节程序名唯一，且以目的和功能进行命名以字母和下划线(_)开头，可包含数字不能使用以下单词做为程序名：CON、PRN、AUX、NULCOM1-COM9LPT1-LPT9RSR、PNS用于自动运行程序创建TP程序创建程序编辑程序选择程序输入方式添加用户坐标系添加工具坐标系输入动作指令修改动作指令示教位置值执行程序[STEP]键切换连续或单步运行同时按下[SHIFT]键+[FWD]键运行程序程序运行时间记录放置抓取动画显示内容设置运行方式设置数据采集设置记录TCP运行轨迹实时显示轨迹程序的管理创建日期、修改日期复制源：程序来源大小：程序的大小程序名子类型：无类型（None），集合（Collection）、宏（Macro）、条件（Cond）注释：1-16个字母标注程序的功能组掩码：设置程序可运动的关节轴程序的管理写保护：设置为ON时程序不可修改，为OFF时可修改程序忽略暂停：设置为ON时不因SERVO以下的报警、急停中断程序运行，OFF时暂停有效堆栈大小：设定程序可使用的存储容量，默认为500字节系统报警及用户报警工业机器人使用系统报警或用户报警实现对本体及程序的保护PART07报警级别系统报警WARN报警PAUSE暂停STOP停止SERVO伺服ABORT强制结束SYSTEM报警用户报警系统变量694行UALR