6.1 ABB工业机器人重叠式码垛应用编程

工业机器人技术应用ApplicationofIndustrialRobotTechnology复习1、工业机器人吸盘工作的基本原理是什么？2、解释下列执行的含义SetDODo1,0；WHILEr1<16DO

zhuaqu;r1:=r1+1;ENDWHILE项目五工业机器人码垛应用任务一：重叠式码垛应用编程随着科技的进步以及现代化进程的加快，人们对搬运速度的要求越夹越高，传统的人工搬运只能应用在物料轻便、尺寸和形状变化大、吞吐最小的场合，这已经远远不能满足工业的需求，码垛机器人应运而生。任务一：重叠式码垛应用编程码垛机器人可以代替人在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作，完成繁重、单调、重复的劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。如图为码垛机器人在啤酒、饮料和袋装物料进行码垛的实例。任务一：重叠式码垛应用编程码垛机器人系统所需要的设备一般由机器人本体、控制系统、示教器、真空吸盘、样件摆放平台、传送单元等部分组成。任务一：重叠式码垛应用编程一、码垛定义（P152）码垛是工业机器人的典型应用，通常分为堆垛和拆垛两种。堆垛是指利用工业机器人从指定的位置将相同工件照特定的垛型进行码垛堆放的过程；拆垛是利用工业机器人将按照特定的垛型将存放的工件依次取下，搬运至指定位置的过程。任务一：重叠式码垛应用编程一、码垛定义工业机器人吸持输送带的箱子，并将箱子按照2行、3列、2层的方式堆放到栈板上，即为堆垛：若工业人将栈板上以2行、3列、2层的方式堆放的箱子一个一个地搬运到输送带上，即为拆垛。任务一：重叠式码垛应用编程二、码垛类型（P153）码垛类型指的是码垛时工件堆叠的方式，是指工件按一定规律整齐、平稳地码放在托盘上的码放样式。根据生产中工件的实际堆叠样式，码垛垛型通常有：重叠式和交错式两种。交错式垛型又分为正反交错式、旋转交错式和纵横交错式。任务一：重叠式码垛应用编程二、码垛类型任务一：重叠式码垛应用编程二、码垛类型任务一：重叠式码垛应用编程三、FOR指令（P154）FOR指令，实现循环功能的语句，作用是根据条件让某些语句循环执行，在RAPID程序中，FOR循环语句的语法格式如下：FOR变量名FROM表达式1TO表达式2DO程序语句；ENDFOR其中，变量名为计数变量，实现对循环进行计数，语句被执行一次之后变量的值加1（默认）；表达式1的运算结果为计数变量的初始值；表达式2的运算结果为计数变量的终止值，当计数变量的值大于表达式2的值时循环将结束。任务一：重叠式码垛应用编程三、FOR指令X:=0;FORiFROM6TO10STEP2DOX:=X+i;ENDFOR始化X:=0，然后程序进入FOR重复判断执行指令；第一次执行时候i的值等于6，i=i+2=6+2=8；然后程序指针又跳到FOR指令，进行第二次判断i的值是否属于起始值6和末端值10之间，i=i+2=8+2=10；第三次判断，因为i=10，属于6到10的范围，故判断条件结果成立，i=i+2=10+2=12；然后程序指针跳到FOR指令，第四次判断条件，因为i=12不属于6到10的范围，所以判断条件结果不成立，此时程序指针才跳到ENDFOR指令后面继续往下运行，结束FOR指令执行。任务一：重叠式码垛应用编程三、FOR指令（P155）

i在for中的值可以和i在for外面的值互不影响，i在for结构中遵循for变量特点，i在for外面则遵循正常变量的编程运行规则。任务一：重叠式码垛应用编程三、FOR指令第一次执行：任务一：重叠式码垛应用编程三、FOR指令第二次执行：任务一：重叠式码垛应用编程三、FOR指令第三次执行：任务一：重叠式码垛应用编程三、FOR指令第四次执行：任务一：重叠式码垛应用编程四、表达式的编辑在程序编写过程中，有时会遇到单个变量无法完全表达参数的情况，例如需要的值是1个常数和1个变量之和，此时就涉及表达式的使用。表达式指定了一个值的求值方法，在程序中用指令参数“<EXP>”来表示。系统提供了表达式的编辑功能，如果当前编辑的指令参数支持表达式，在示教器右侧边栏会显示表达式编辑工具。1、使用功能按钮编辑表达式任务一：重叠式码垛应用编程四、表达式的编辑选择前一个操作数选择后一个操作数在选中操作数的右侧增加一个操作数及运算符删除选中的操作数及及其左侧运算符在选中操作数的两侧增加一对括号删除选中操作数的两侧括号1、使用功能按钮编辑表达式任务一：重叠式码垛应用编程四、表达式的编辑1、使用功能按钮编辑表达式运算类型运算符号名称四则运算+加法-减法*乘法/除法DIV取商MOD取余比较运算=等于>大于<>不等于>=大于等于<=小于等于逻辑运算AND位与OR位或NOT位取反XOR位异或任务一：重叠式码垛应用编程四、表达式的编辑2、直接编辑表达式编辑是不能改变格式，如果格式错误，系统以红色字体显示出错部分。任务一：重叠式码垛应用编程五、设计重叠式码垛流程

基本思路：重叠式码垛程序可用FOR循环实现，以码放的工件数作为循环次数，基于工件计数来计算每个工件的放置位置。任务一：重叠式码垛应用编程五、设计重叠式码垛流程1.工件拾取位置计算1、2、3、4号工件为第一行5、6、7、8号工件为第二行初始工件位置计算程序：PickHang:=((N-1)DIV4)+1;PickLine:=((N-1)MOD4)+1;PickoffX:=(PickLine-1)*50;PickoffY:=(PickHang-1)*75;任务一：重叠式码垛应用编程五、设计重叠式码垛流程1.工件拾取位置计算从1计数，会产生很多加1、减1的操作实际使用中可从0开始计数，工件号变为0-7，行数为0-1，列数为0-3初始工件位置计算程序（简化）：PickHang:=NDIV4;PickLine:=NMOD4;PickoffX:=PickLine*50;PickoffY:=PickHang*75;任务一：重叠式码垛应用编程五、设计重叠式码垛流程2.工件放置位置计算令0、1、2、3号为第0层，4、5、6、7号为第1层。0、1号工件为第0行，0、2号工件为第0列。放置工件位置计算程序：PutCeng:=NDIV4;PutHang:=(NMOD4)DIV2;PickLine:=(NMOD4)MOD2;PutoffX:=PutLine*31;PutoffY:=PutHang*31;PutoffZ:=PutCeng*12;学习任务：完成课本P159-P164页实操内容，掌握码垛程序编制思路及编制方法。35分钟任务一：重叠式码垛应用编程任务一：重叠式码垛应用编程六、码垛编程应用本工作站以多种形状铝材物料码垛为例,利用IRB120搭载真空吸盘,配合码垛工装套件实现对拾取物料块进行各种需求组合的码垛过程。码垛模型分为两部分:码垛物料盛放平台(包含16块正方形物料和8块长方形物料)和码垛平台。任务一：重叠式码垛应用编程六、码垛编程应用本工作站采用标配的ABB标准I/O板，型号为DSQC652，需要在DeviceNetDevice中设置此I/O单元的Unit相关参数，并在Signal中配置具体的I/O信号参数。任务一：重叠式码垛应用编程六、码垛编程应用工艺要求：1、在进行码垛轨迹示教时,吸盘夹具姿态保持与工件表面平行。2、机器人运行轨迹要求平缓流畅,放置工件时平缓准确。3、码放物料要求物料整齐,无明显缝隙和位置偏差等。任务一：重叠式码垛应用编程六、码垛编程应用任务一：重叠式码垛应用编程