JT-T-1377-2021集装箱自动导引车

ⅠJT/T1377—2021前言 2规范性引用文件 3术语和定义 5型号与标记 6基本参数 7技术要求 8安全要求 9试验方法 附录A(规范性附录)AGV工业性测试推荐工况 参考文献 ⅢJT/T1377—2021本标准由全国港口标准化技术委员会(SAC/TC530)提出并归口。本标准起草单位:上海振华重工(集团)股份有限公司、交通运输部水运科学研究院、青岛港(集团)有限公司、上海国际港务(集团)股份有限公司。1JT/T1377—2021集装箱自动导引车本标准规定了集装箱自动导引车的产品分类、型号与标记、基本参数、技术要求、安全本标准适用于额定载重量不大于61t,使用内燃机、蓄电池和混合动力的集装箱自动导引车;大于2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T1804一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T4208外壳防护等级(IP代码)GB4785汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件GB15052起重机安全标志和危险图形符号总则GB/T18849机动工业车辆制动器性能和零件强度GB20891非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国第三、四阶段)GB/T25295电气设备安全设计导则GB/T27693工业车辆安全噪声辐射的测量方法GB/T31484电动汽车用动力蓄电池循环寿命要求及试验方法GB/T31485电动汽车用动力蓄电池安全要求及试验方法GB/T31486电动汽车用动力蓄电池电性能要求及试验方法JB/T3300平衡重式叉车整机试验方法JB/T4198.1工程机械用柴油机技术条件JT/T733港口机械钢结构表面防腐涂层技术条件3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。具备自动导航功能并主要用于搬运标准或特定型号集装箱的车辆。2JT/T1377—2021在上、下游设备交互处设置的集装箱临时存放装置,可分为动力型集装箱交换站和无动力型集装箱交换站。带有动力装置可从集装箱自动导引车上装卸集装箱的集装箱交换站。自身不带动力装置,由集装箱自动导引车上配置的升降装置完成集装箱装卸的集装箱交换站。带有升降平台或升降悬挂系统的集装箱自动导引车。不带升降平台或升降悬架系统的集装箱自动导引车。集装箱自动导引车连接各部件并承受载荷的基础构件,可与集装箱接触直接承载也可以通过其他承载装置承受载荷。由集装箱角配件与车架承载部分接触并传递载荷的集装箱自动导引车。由集装箱底部结构(横梁或两端端梁)与车架承载部分接触并传递载荷的集装箱自动导引车。装载在此类集装箱自动导引车上的集装箱角配件区域自由无遮挡可进行拆卸转销动作。采用内燃机作为动力源的集装箱自动导引车。全电动集装箱自动导引车pureelectricAGV采用动力蓄电池作为动力源的集装箱自动导引车。混合动力集装箱自动导引车hybridAGV同时配置内燃机和动力蓄电池作为动力源的集装箱自动导引车。集装箱自动导引车在既定运行路径中,利用某些位置低速行进或停止等待的机会实现电池充电的方式。调度和监控集装箱自动导引车的计算机软件及相关硬件的总称。3JT/T1377—20214分类4.1按集装箱装卸方式集装箱自动导引车(AGV)按集装箱装卸方式分类如下:a)升降式AGV;b)非升降式AGV。4.2按集装箱着箱后承载方式按集装箱着箱后承载方式分类如下:a)集装箱角配件承载型AGV;b)集装箱底部结构承载型AGV。4.3按动力源形式按动力源形式分类如下:a)内燃机AGV;b)全电动AGV;c)混合动力AGV。5型号与标记型号标记示意如图1所示。图1AGV型号标记示意示例:额定载重量为61t,角配件承载,混合动力升降型集装箱自动导引车标记为:ALCH61JT/T1377—2021。6基本参数AGV基本参数要求见表1。部分参数示意如图2所示。名称参数适运集装箱类型4JT/T1377—2021表1(续)名称参数额定载重量(t)额定空载速度(m/s)≥6额定满载速度(m/s)≥3额定满载速度下加速度(m/s2)额定满载速度下减速度(m/s2)最大转弯速度(m/s)3最小稳定速度(m/s)车轮转向速度(°/s)≥15最小外侧转弯半径r(mm)≥200(额定载重量下)自重(满燃料状态)(t)无顶升功能≤28具备顶升功能≤33续航时间(h)机会充电方式≥2更换电池方式≥8注:集装箱应符合GB/T1413的规定。图2基本参数示意5JT/T1377—20217技术要求7.1.1AGV应按照经规定程序批准的图纸和技术文件制造。7.1.2AGV应具备高可靠性和检查与维修的便利性。7.1.4AGV重要尺寸公差应由图纸和技术文件作出详细规定且不应低于本标准,未注尺寸公差可按GB/T1804的规定。当基本尺寸大于4000mm时,未注尺寸公差也可按公差不超过基执行。AGV应能适应在沿海地区户外盐雾环境下长期工作,温度和湿度应满足以下要求:b)湿度不大于95%。7.2.2.1路面宜采用混凝土结构,路面的承载能力应满足AGV满载时的轮压要求。如使用磁导航方式,应确保在磁钉周围规定的范围内不应有钢筋或其他金属导磁物。7.2.2.2AGV运行的道路路面参数主要包括起伏程度、坡度、台阶高度、沟宽幅度,如图3所示。其参数的定义及允许范围见表2。图3路面参数路面参数定义允许范围起伏程度(mm)基准范围3000mm内地面最高高度与最低高度差,如图3a)所示≤306JT/T1377—2021表2(续)路面参数定义允许范围坡度h/l(%)15000mm以上的长度范围内,路面水平高度差与路面长度的最大比值,如图3b)所示≤1100mm以内长度范围内,路面水平高度差的最大值,如图3c)所示≤20沟槽一边至另一边的距离,如图3d)所示沟宽超出范围时按台阶高度要求7.2.3.1全电动AGV运行过程中的噪声不应大于75dB(A)。7.2.3.2内燃机或混合动力型AGV运行过程中噪声不应大于85dB(A)。7.3零部件及系统7.3.1车架和升降平台结构7.3.1.1车架和升降平台结构件设计应满足以下条件:a)由自重及额定载重量在结构的两受力支撑点间产生的最大垂直静挠度f与AGV轴距S的关系,宜满足f≤S;b)由自重及额定载重量在结构的悬臂最外端产生的最大垂直静挠度f1与悬臂有效长度为L1的关系,宜满足f1≤L1;c)与集装箱接触的承载部位应符合GB/T1413的规定。7.3.1.3在车架适当位置设置吊耳或转销孔,以方便运输过程中装卸AGV。7.3.2.1AGV宜安装悬架且能有效地吸收或减少运行、装载时产生的冲击。7.3.2.2悬架应能承受AGV运行和装载过程中产生的垂直、纵向和侧向力。7.3.3行走驱动和转向7.3.3.1正常行走过程中加、减速时不应出现轮胎打滑现象。7.3.3.2行走驱动及转向装置的设计应尽可能减少轮胎的侧滑。7.3.3.3驱动和转向的布置应满足最小转弯半径的要求。7.3.3.4应配置力矩可调的行车制动装置。7.3.3.5应配置机械式紧急制动器和驻车制动器,两者可为同一套装置,在断电的情况下制动器应处于制动状态。7.3.3.6前、后轮应能独立转向。7.3.3.7转向指令的响应时间不应大于0.5s。7JT/T1377—20217.3.4集装箱导向和止动机构7.3.4.1AGV上应设置集装箱导向、止动机构,并有效收集集装箱及限制集装箱在AGV纵向和横向的过量移动,确保AGV与上下游设备顺利交换集装箱。7.3.4.3集装箱导向、止动机构装配后横向和纵向位置尺寸偏差不应大于5mm。7.3.5.1配备升降装置的AGV应能升降表1中所列的集装箱,升降装置应确保整个举升和下降过程7.3.5.2升降装置的行程应与无动力型集装箱交换站匹配,并应能弥补集装箱交换站的安装误差、地面平整度因素的影响。7.3.6.2发动机应符合JB/T4198.1的规定,发动机的污染物排放限值应符合GB20891的规定。7.3.6.4动力系统应能与控制系统进行良好的数据信息交换,并能实现本地及远程控制。7.3.7.2电气设备的安装应符合GB/T27544的相关规定。7.3.7.3电气系统应具备良好的绝缘、耐振动、耐冲击性能。7.3.7.4电气柜及柜外电气设备防护等级应不低于GB4208规定的IP54,电气柜内电气设备防护等级应不低于IP23。7.3.7.5动力蓄电池的绝缘电阻值应不小于100Ω/V,其余电气设备的绝缘电阻值应不小于500Ω/V。7.3.7.6AGV整机外围器件宜采用模块化分布式布置,主要电气件之间采用现场总线通信方式。7.3.7.7AGV单机电控系统的设计和工艺应兼顾器件抗信号干扰要求和硬件布线的便捷性。AGV应配置前进(倒车)灯、制动灯、转向灯,灯的颜色和安装要求应符合GB4785的规定。AGV应配备显示AGV各机构和部件的工作参数及各项故障信息的监控显示单元,监控显示内容应至少包括以下项目:7.3.10导航定位系统与停车精度全局定位系统可基于磁感应、无线电信号测距等原理,其定位精度不应大于15mm。8JT/T1377—2021局部定位系统可基于激光、超声波、视觉测距等原理,其定位精度不应大于AGV停车时,车辆中心在定位系统中的理论位置与实际位置的允许偏差为30mm,车身在定位系统中的理论角度位置与实际角度位置的允许偏差为0.4°。7.3.11.1应具备本地控制模式和远程控制模式,控制模式只能通过本地选择开关切换。7.3.11.2应配置本地操作站和无线遥控装置,本地操作站及无线遥控装置应便于观察和操作,并能有效防止操作人员产生误操作。7.3.11.4无线遥控装置满足以下要求:b)遥控装置有效遥控距离不应小于150m,超出遥控范围或遥控装置信号被屏蔽时应立即触发被操作AGV的紧停功能;c)遥控装置和AGV之间应具备通信故障检测功能,通信故障检测时间不应超过1s,发生通信故障时应立即触发被操作AGV的紧停功能;d)遥控装置应能可靠地实现和不同AGV之间的操作确认,同一时刻一个遥控装置只能操作一台AGV,同一时刻一台AGV仅能接受一个遥控装置的控制。7.3.12.2应配置手动泵和截止阀,确保在电控系统失效时打开应急制动器并保持制动器处于打开状7.3.12.3流量和压力应能满足前后轮同时转向要求,配备液压驱动升降平台时,流量和压力应同时满足平台升降单独动作时的最大要求。7.3.12.5应设置过滤装置对液压油进行循环过滤。7.3.12.6液压管路应排列布置整齐,构件活动处使用软管过渡,所有的管路和连接件应可靠防腐。7.4涂装和外观主要结构件的钢板应进行预处理,其他钢材在涂装前应进行除锈处理。钢材的预处理及涂装的要求应符合JT/T733,防腐涂层的使用年限按普通型(即8年~15年)进行。集装箱自动导引车外观质量应满足以下要求:b)整车编号、品牌标志、用户徽标、位置标示、危险警示等外围标示齐全且符合图纸及相应标准和规范要求;c)整车主要结构件没有永久性变形;9JT/T1377—20218安全要求8.1.1AGV的外形设计应充分考虑人员安全。8.1.2AGV在运输额定载荷过程中,除轮胎外车辆底部任何其他部位不应触碰地面。8.1.3AGV应装备防倾覆装置,以确保AGV爆胎时车体不会倾覆。8.2.1整机危险部位设置醒目的安全警示标志,标志应符合GB15052的规定。8.2.2整机高压带电部位设置安全警示标志,标志应符合GB/T29481的规定。8.3避障碍物功能8.3.1上位控制系统避障碍物功能AGV上位控制系统应具备基本避障碍物功能,即通过可靠地跟踪和分析AGV的位置、运行速度、姿态以及相邻车辆和障碍物的状况,动态地进行AGV的路径规划并避开障碍物。若上位控制系统不具备以上功能,则应另行增加额外的功能确保安全。8.3.2障碍物接近检测AGV在主要行走方向应具备障碍物接近检测功能,AGV与障碍物的最小安全距离为触发紧停起至AGV完全停止所移动的距离,应在安全距离前采取减速、停止或紧停等保护措施。8.3.3障碍物接触停止功能AGV主要行走方向应设置障碍物接触停止装置,AGV行走时障碍物触碰到该装置的任意位置时应能自动触发紧停。8.4.1AGV应至少在以下位置配置紧停按钮:a)车头车尾4个车角;b)本地操作站;c)无线遥控装置;d)远程中控操作室。8.4.2应采用转动复位紧停按钮,紧停按钮按下时控制系统应立即切断AGV驱动输出并立即闭合紧急制动器。8.4.3紧停按钮安装位置应在紧急情况下方便操作。8.4.4紧停系统响应时间为若指令由本机发出,则响应时间不应大于0.3s;若指令由中控发出,则响应时间不应大于1s。8.5.1AGV应能自动检测集装箱着箱情况。8.5.2AGV单机设备各独立系统间应具备可靠的通信故障检测机制,出现通信故障时应根据产生的危险情况采取减速、停车或紧停措施。JT/T1377—20218.5.3电控柜门与AGV行走机构之间应设置联锁保护,当柜门打开时AGV不应行走,行走中柜门打开应立即减速停车。8.5.4在排除单机和自动化系统设备故障时,所有系统应维持停止状态,运行指令应自动清除。9试验方法9.1.3试验场地应为平整、清洁并具备良好排水系统的混凝土地面;场地长度不宜小于210m,宽度不宜小于130m;场地应能承受AGV带载时的车轮对地压力。9.1.4场地四周应配置隔离设施并在各处设置明显的警示标志防止无关人员和车辆的闯入。9.1.5试验场地应配置AGV导航定位系统及控制AGV所需的无线通信系统。9.2.2外围标示是否齐全、清楚且符合图纸及相应标准和规范要求。9.2.3整车主要结构件是否存在永久性变形。9.2.4主要零部件、安全装置、电气线路9.2.5危险部分和高压带电部位安全警示标志是否正确且醒目。9.3外部尺寸测定9.3.1测量前应将AGV停至试验场地合适位置,转向轮处于直行状态,然后关闭动力系统。9.3.2水平和高度尺寸可采用卷尺直接测量,允许采用线坠、高度尺、水平尺、直角尺、辅助测量架等工具间接测量。9.3.3角度测量可采用直接测量,允许通过测定各特征点的位置,用作图法或计算法求得。9.3.4测量项目包括车长、车宽、轴距、轮距、最小离地高度、集装箱导向装置间距、集装箱止动销间距、接近探测装置安装高度等。9.4质量参数的测定9.5运行性能与动力性能测定通过车载控制器波形工具获取,波形工具的采样周期不应大于20ms。通过车载控制器读取电机测速编码器获得。通过车载控制器读取转向轮转向角编码器获得。9.5.2测量和计算车轮滚动直径9.5.2.1用印迹法分别测得AGV在空载和额定载重量下的车轮滚动直径。AGV以最小稳定速度匀JT/T1377—2021速运行,车轮驶过时压印迹,测得车轮转动一周的距离,计算滚动直径,测3次取平均值。9.5.2.2车轮滚动直径按式(1)进行计算:(1)式中:d—车轮滚动直径,单位为米(m);S1—车轮转动一周的距离,单位为米(m)。9.5.3测量和计算最大运行速度9.5.3.1AGV分别在空载和额定载重量状态下直线运行并达到最大运行速度,通过车载控制器读取AGV最大运行速度时的电机转速,计算最大运行速度。试验往返进行2次,取平均值。9.5.3.2AGV最大运行速度按式(2)进行计算:=(2)式中:vmax—AGV的最大运行速度,单位为米每秒(m/s);max—最大运行速度时的电机转速,单位为转每分钟(r/m);i—驱动桥减速比。9.5.4测量和计算最低稳定运行速度9.5.4.1AGV分别在空载和额定载重量状态下以最低速度直线状态稳定运行,通过车载控制器读取AGV最低稳定速度运行时的电机转速,计算最低稳定运行速度。试验往返进行2次,取平均值。9.5.4.2AGV最低稳定运行速度按式(3)进行计算:=(3)式中:vmin—AGV的最低稳定运行速度,单位为米每秒(m/s);min—最低稳定运行速度时的电机转速,单位为转每分钟(r/m)。9.5.5.1AGV分别在空载和额定载重量状态下直线运行并达到最大运行速度后减速停车,通过车载控制器波形工具记录此运行过程中的加、减速时间,从而计算加、减速度。试验往返各进行2次,取平均值。9.5.5.2AGV加、减速度按式(4)和式(5)进行计算:(4)(5)式中:a1—加速度,单位为米每平方秒(m/s2);2—减速度,单位为米每平方秒(m/s2);1—加速时间,单位为秒(s);2—减速时间,单位为秒(s)。9.6转向性能的测定AGV呈标准空载状态。以最小稳定速度直线运行,速度稳定后给出指令分别向左、向右缓慢地同JT/T1377—2021时转动前、后桥转向轮。转向角及相关参数如图4所示。通过车载控制器读取转向轮转向角编码器数据,绘出转向轮转向角α、β的关系曲线。与理论转向特性曲线进行比较,并记录转向液压缸油压的相应变化值。说明:α—转向轮(外侧)转向角;S—轴距;β—转向轮(内侧)转向角;M—转向主销中心距。图4车轮转向角及相关参数9.6.2最小外侧转弯半径测定AGV呈标准空载状态。给出指令使前、后桥转向轮均转至最大转向角,以最小稳定运行速度分别向前左、前右及后左、后右各转一圈。用装在车体最外侧的喷水针(针头与地面的距离小于50mm)向地面喷水(墨水或颜色水),绘出车体外侧转弯半径轨迹。测出转弯半径,取其最大值定为最小外侧转弯半径r。也可采用其他相似原理的测试方法测定,取最大值。9.6.3转向轮转速的测定和计算9.6.3.1AGV呈标准额定载重量状态。直线运行达到额定速度后给出指令分别向左、向右同时转动前、后桥转向轮,转向时应使得转向轮以最快速度从0°转至最大角度,通过车载控制器采样转向角编码器角度值-时间曲线,然后计算转向轮转速。试验往返各进行2次,取平均值。9.6.3.2AGV转向轮转速按式(6)进行计算:=(6)式中:ωw—转向轮转速,单位为度每秒(°/s);θ—转向轮(外侧)最大转向角,单位为度(°);3—转向轮(外侧)从0°转至最大角度的时间,从转向轮开始动作计,单位为秒(s)。9.6.4转向指令响应时间测定由9.6.2测得的转向角编码器角度值-时间曲线中,可读出从给定转向指令开始到转向轮开始动作的时间,即为转向指令响应时间。JT/T1377—20219.7制动性能测定制动性能的测定应符合GB/T18849的规定。9.8避障碍物功能的测定保测试过程中的稳定性,主体和底座材料宜为塑料、木材等。按图5b)分别在A、B、C处放置障碍物并逐个测试。AGV空载以慢速(1m/s)直线驶向障碍物,运行中应能检测到障碍物并自动根据障碍物距离在触碰到障碍物前进行减速并停车。在A′、B′、C′处分别设置障碍物且反向运行AGV,测试反向运行时的障碍物接近检测功能。说明:1—底座;2—圆柱体。图5障碍物接近检测(近距离)9.8.1.2远距离障碍物接近检测图6b)分别在D、E、F处放置障碍物并逐个测试。AGV空载以最大速度直线驶向障碍物,运行中应能检测到障碍物并自动根据障碍物距离在触碰到障碍物前进行减速并停车。在D′、E′、F′处分别设置障碍物且反向运行AGV,测试反向运行时的障碍物接近检测功能。9.8.2障碍物接触停止功能按图7a)准备障碍物,高度应能满足有效接触障碍物接触停止装置,障碍物配重应满足有效触发障碍物停止装置而自身不发生移动。按图7b)分别在G、H、I处放置障碍物并逐个测试。AGV以最低稳定速度直线驶向障碍物并发生碰触,障碍物接触停止装置应能被有效触发并立即实施紧停,AGV应在车体其他部位触碰障碍物前停止。在相反方向G′、H′、I′处设置障碍物并反向运行AGV以测试另一端障碍物接触停止功能。JT/T1377—2021图6障碍物接近检测(远距离)说明:1—底座;3—配重块。2—圆柱体;图7障碍物接触停止检测噪声的测定应符合GB/T27693的规定。9.10.1负载从AGV转移到集装箱交换站按以下步骤进行测试,整个过程中AGV不应与集装箱交换站发生触碰:b)AGV自动运行并进入集装箱交换站后将集装箱转移至交换站,集装箱在交换站上应放置平稳且定位准确,纵向误差不应超过150mm,横向误差不超过50mm;JT/T1377—2021c)AGV自动退出集装箱交换站。9.10.2负载从集装箱交换站转移到AGV按以下步骤进行测试,整个过程中AGV不应与集装箱交换站发生触碰:50mm,横向偏移50mm(交换站设有导向装置时集装箱位于导向装置内即可);b)AGV自动运行并进入集装箱交换站后将集装箱转移到AGV上,集装箱在AGV上应放置平稳且位于导向和止动机构内;c)AGV自动运行并驶出集装箱交换站。9.11.1试验应有专人负责,试验前按照使用说明书对AGV进行例行保养。9.11.2试验前应确定试验工况,包括场地状况、循环运行路径和距离、载荷大时间。试验工况应按附录A进行,也可根据码头实际作业工况由制造商及用户共同拟定。9.11.3试验应记录作业循环的起止时间、AGV的平均燃料消耗或耗电情况。9.11.4若试验过程中发生故障,则应记录故障情况,至少包括故障发生地点、停车时间、故障描述、故9.11.5试验循环中的连续作业时间应全部为有效运行时间(包括AGV的运行、制动、载荷的升降)。每一循环过程中,非动力作业时间(包括必需的操作时间和难免的人为修整时间)不应超过20s,超过时应扣除。试验过程中若出现可复位的故障,则应记录故障情况后继续试验并扣除暂停的时间后累积计算连续作业时间。试验过程中一旦出现不可复位的需暂停试验进程进行修复的故障,则试验要求的连续运行时间应清零重新计算。9.11.6试验结束,应进行一次整机性能测试评价,对AGV的技术性能、可靠性、可维护性和操作舒适性等进行评价。10检验规则10.1.1.1有下列情况之一应进行型式检验:a)新产品定型或老产品转厂生产;b)正式生产后结构、材料、工艺有较大改变,可能影响产品性能;c)国家质量监督机构根据法规要求提出进行型式检验;d)用户合同要求。检验项目技术要求试验方法型式检验出厂检验现场检验外观目测检查√√√外部尺寸检查√√—质量参数的测定6√——JT/T1377—2021表3(续)检验项目技术要求试验方法型式检验出厂检验现场检验运行性能与动力性能测定√√—转向性能的测定√√—制动性能测定√√—避障碍物功能测定√√√噪声测试√——负载交换测试√—√工业性测试√√—注:“√”表示包括该检验项目;“—”表示不包括该检验项目。10.1.1.4型式检验时工业性测试连续运行时间不应低于24h。10.1.2.2AGV出厂前除工业性试验外应逐台进行各项检验,工业性测试可抽样进行,每批次随机抽现场检验的内容见表3。10.2.1检验项目全部合格,则产品判断为合格。10.2.2若检验项目中有一项不合格,可进行二次检验,若仍不合格,则判定为不合格品。10.2.3若有两项或两项以上不合格,则判断为不合格。10.2.4不合格产品应整改后重新进行测试直至测试合格。产品铭牌设置在醒目且不易磨损处,铭牌的尺寸及技术要求应符合GB/T13306的规定。产品铭牌应至少包括以下内容:a)制造厂商名称;b)产品型号;c)额定载重量;d)驱动电机型号和功率;e)驱动桥型号和速比;f)内燃机功率和转速;g)蓄电池额定电压和容量;h)整机自重;JT/T1377—2021i)出厂编号和生产日期。AGV交付使用单位时,应提供相应产品的随机文件,至少包括以下内容:a)产品操作、保养手册;b)产品合格证书;c)易损件目录;d)电气接线图;e)随车工具清单。AGV运输尤其是采用海路运输前应进行恰当包装并符合以下要求:a)采用防水材料覆盖等方式防范运输途中环境对车辆的破坏和侵蚀;b)采取适当措施保护运输途中易受到损害的