项目七-并联机器人应用知识储备讲解

工业机器人操作与编程项目七并联机器人分拣工作站应用目录任务目标机器人分拣工作站任务描述知识准备任务实施项目小结任务目标1、解压工作站2、设置IO信号3、设置坐标系和载荷数据4、输送链追踪参数设置及校准5、示教目标点6、程序编写1、

输送链直线追踪原理输送链跟踪组成如图所示。在传统的输送链基础上，加装一个编码器和一个检测物料的传感器，编码器和传感器均与机器人系统中的输送链跟踪板卡DSQC377B连接，根据当前的脉冲数值以及进入跟踪队列瞬间的脉冲数值，计算出相关差值，同时根据脉冲值与输送链运行距离和速度的关系，反推出此物料在输送链上面的位置及运动速度，从而实现跟随拾取过程，完成对该物料的动态拾取。机器人系统必须拥有输送链跟踪功能，一个输送链跟踪板卡对应一条需要跟踪的输送链。知识准备2、输送链追踪板DSQC377B是一块输送链追踪板，如左图所示，提供编码器和同步传感器接口。编码器安装在输送链上用于同步输送链的运动，同步传感器数字信号输入信号作为传送带的同步点。X3端口为备用24V电源接口，X5端口是DeviceNet总线接口，X20端口为输送链追踪端口，如右表所示。端口号说明124V电源20V电源3编码器24V电源接线端4编码器0V电源接线端5编码器A相接线端6编码器B相接线端7同步传感器24V接线端8同步传感器0V接线端9同步传感器信号接线端10-16备用知识准备AA：电源24V端AB：电源0V端

AC：编码器AD：同步传感器

AE：备用端口AF：接口

AG：光电隔离端口DSQC377B接线图如下图所示。知识准备3、编码器旋转编码器是用来测量转速的装置。技术参数主要有每转脉冲数、输出方式和供电电压等。编码器以每旋转360°提供多少条通或暗刻线称为分辨率，也称为解析分度或直接称多少线，一般在每转分度100~10000线。信号输出：信号输出有正弦波（电流或电压），方波（TTL、HTL），集电极开路（PNP、NPN）。编码器知识准备3、编码器编码器本项目中，所使用的编码器为PNP类型，电流范围为50-100mA，电压范围为10-30V。对编码器脉冲频率要求输送链运行1m时，输出的脉冲数在1250-2500。知识准备4、DSQC377B追踪板工作过程追踪工作过程如图所示，工件1-7在输送链上由左向右传送。工件经过同步传感器A时产生一个脉冲信号，工件进入追踪队列，追踪队列的长度取决于队列追踪长度的设置，图中追踪长度为F，图中工件5和6在追踪队列中，超过追踪长度后，则进入启动窗口D，启动窗口中的工件3和4等待机器人处理，如机器人在完成处理正在处理的工件1后准备处理下一个工件时，工件已超过启动窗口，例如工件2，则工件2则被丢弃不会被处理，机器人会直接处理在启动窗口中的工件。各参数名称及说明如表7-2所示。知识准备项目名称说明A同步传感器产生同步信号B移动式工件坐标工件坐标C最小距离（minimumdistance）机器人可执行跟踪处理的最小距离，主要用于输送链反向运行时，机器人可追踪的距离极限D启动窗口长度（StartWinWidth）划定机器人可启动工艺处理的区域，位于该区域内的工件可被机器人连接并进行工艺处理E工作区域机器人工作区域F队列追踪长度（QueueTrkDist）表示同步传感器与输送链坐标系原点0.0位置之间的距离，当同步传感器距离机器人工作范围起始边界较远时，可以通过设置此参数大小，从而使得0.0离机器人较近，系统默认值为0，即0.0与同步传感器位置重合。G最大距离（maximumdistance）机器人可执行跟踪处理的最大距离，机器人可追踪的距离极限表7-2追踪区域说明知识准备工件追踪状态说明1已被连接的工件，2工件1正在处理，2已位于启动窗口之外，1被处理完成后，2将不会被连接和处理。3、4位于启动窗口中，1被处理完成后，机器人将连接下一个位于启动窗口的工件，若连接时，3仍在启动窗口，则3被连接5、6位于追踪队列中，通过同步传感器，已进入追踪队列，尚未进入启动窗口。7尚未经过同步传感器，还未被追踪工件1-7追踪状态说明如表7-3所示表7-3工件追踪状态说明知识准备共有4个（2对）输送链追踪的指令，分别是：ActUnit：接通与输送链的连接；DeactUnit：断开与输送链的连接；WaitWobj：等待输送链上的工件；DropWobj：断开输送链上的工件。