工业机器人应用基础智慧树知到期末考试答案章节答案2024年山东交通学院

工业机器人应用基础智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年山东交通学院步进电机的步距角取决于负载精度要求，将负载的最小分辨率折算到电机轴的最小转角，步距角应大于或等于此角度。（）

答案:错使用几何绘图法可以得到工业机器人工作空间的各类剖截面或者剖截线，方法直观，但是受到自由度数的限制。（）。

答案:对工业机器人挂在不同的工具后，其工具中心点位置不变。（）

答案:错工业机器人中，通过合理的结构设计，如将质量较大的部件如电机、减速器向基座方向设置，减小手臂末端的质量。（）

答案:对由于Uminmation无法在美国市场获得足够的资金，因此工业机器人的商业化之路十分坎坷。（）

答案:对工业机器人外部传感器主要用于检测机器人所处环境状况，使得机器人能够与环境交互，并适应外部环境，具有多种外部传感器是先进工业机器人的重要标志。（）

答案:对示教器也称为示教盒或示教编程器，是进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。（）

答案:对当工业机器人围绕TCP点旋转工具时，使用工件坐标系编程更为容易。（）

答案:错在使用机器人的过程中，运动的正问题比逆问题更为常见。（）

答案:错工业机器人的额定负载是在正常作业条件下，规定性能范围内，手腕末端所能承受的最大载荷。（）

答案:对交流异步伺服电机的缺点有（）。

答案:运行效率较低;控制速度较慢;功率密度较低一个典型机器人手腕，组成这三个自由度的3个关节分别定义为（）。

答案:翻转（Roll）;俯仰（Pitch）;偏转（Yaw）传感器的动态特性一般用（）来表示。

答案:频率响应;阶跃响应工业机器人常用的角速度传感器有（）。

答案:测速发电机;增量式光电编码器激光焊接机器人的优势有（）。

答案:能量密度高;焊接速度快;无需后续加工;工件变形小工业机器人的手臂按照运动形式可以分为（）。

答案:直线运动型;回转运动型影响工业机器人承载能力的因素有（）。

答案:负载的质量;加速度的方向;速度大小和方向;加速度的大小工业机器人示教器功能不全体现在哪些方面？（）。

答案:某些示教器没有触摸屏;很多示教器无法实现复制和粘贴工业机器人电动驱动方式中，步进电机驱动的缺点有（）。

答案:转矩较小;功率较小;平顺性较差与在线示教相比，离线编程的优势有（）

答案:可以提高工业生产的自动化程度;离线编程无需对实际机器人进行操作;可以提高机器人的使用效率工业机器人示教和作业时常用的插补方式有哪几种？（）

答案:关节插补;圆弧插补;连杆插补工业机器人基本运动指令有哪些？（）

答案:线性运动指令;圆弧运动指令;关节运动指令建立机器人项目时，至少应该建立哪几个坐标系（）。

答案:工具坐标系;工件坐标系磁吸附式末端执行器的优点有（）。

答案:单位面积吸力较大;对工件表面粗糙及通孔、沟槽无特殊要求工业机器人程序点有哪几个属性？（）

答案:再现速度，机器人再现运行时，程序点之间的移动速度;插补方式;位置坐标，用于描述机器人TCP的6个自由度;作业点/空走点谐波减速器主要由（）组成

答案:刚性齿轮;波发生器;柔性齿轮以下关于工业机器人气动驱动方式描述中，正确的是（）。

答案:可高速运行，冲击较严重，精确定位困难;气体压力低，输出力较小，如需输出力大时，其结构尺寸过大;维修简单，能在高温、粉尘等恶劣环境下使用，泄漏无影响按照结构不同，电位器式位移传感器可以分为（）。

答案:旋转型;直线型气吸附式末端执行器可以分为哪几种？（）。

答案:气流负压吸附;挤压排气负压吸附;真空吸附工业机器人电动驱动方式中，交流伺服电机驱动的优点有（）。

答案:过载能力强;无磨损，免维护;机械结构简单RV减速器由2级减速机构组成，第二级是（）。

答案:摆线针轮减速机构工业机器人腕力传感器安装在末端执行器和机器人最后一个关节之间，可以直接测出作用在末端执行器上的（），便于实现力控制。

答案:各向力和力矩摆动关节是指两连杆相对运动的转动轴线与两连杆的纵轴线（）的关节，通常受到结构限制，转动角度小。

答案:垂直BLDC电机的中文名称为（）。

答案:无刷直流电机对工业机器人来说，（）更为重要。

答案:重复定位精度一般用途同步带的带齿一般为（）。

答案:梯形以下嵌入式操作系统中，源代码公开且免费的是（）。

答案:嵌入式Linux以下国产机器人控制器中，主要针对主要针对小型六关节、小型SCARA以及并联机器人等新兴领域的是（）。

答案:汇川技术IMC100控制器对于工业机器人手臂支撑杆而言，同样材质同样横截面积的条件下，哪种截面形状弯曲刚度更高。（）

答案:工字型截面谐波减速器用于减速时，输入轴是（）

答案:波发生器2015年，（）公司推出了双腕平面关节型机器人duAro。

答案:川崎增量式编码器工作时，输出的脉冲数频率代表着（）。

答案:码盘转速永磁同步电机转子的转速（）定子磁场的转速。

答案:等于以下几种工业机器人中，负载最大的是哪种？（）

答案:点焊机器人机器人外部轴可以分为（）。

答案:基座轴和工装轴打磨机器人中机器人持工件的的优点不包括（）。

答案:可磨削工件内部机器人动力学的正问题是（）。

答案:对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹工业机器人的拟人化是指在（）上类似于人的手臂或者其他组织结构

答案:机械结构步进驱动器一般由环形分配器和（）组成。

答案:功率放大器目前工业现场的机器人大多数采用（）方式进行工作。

答案:示教再现工业机器人谐波减速器的优点不包括（）。

答案:寿命长工业机器人的工作空间中，手部参考点不能实现沿任意方向的微小位移或转动时相应机械手的位形，称为（）。

答案:奇异位形行星减速机构中，如果太阳轮为输入轴有15个齿，行星轮为输出轴有30个齿，那么减速比为（）。

答案:-2工业机器人工具坐标系的原点定义在（）。

答案:TCP点编码器按照信号形式可以分为绝对编码器和（）。

答案:增量编码器工业机器人的（）指的是执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。

答案:通用性一般来说，SCARA机器人指的是（）。

答案:水平多关节机器人旋转型电位器式位移传感器主要用于检测（）。

答案:角位移工业机器人的（）可以用于实现末端执行器的任意空间姿态。

答案:腕部轴一般而言，工业机器人的第1轴、第2轴和第3轴称为基本轴，第4轴、第5轴和第6轴称为（）。

答案:腕部轴下列有关机器人坐标系旋转方向的定义，正确的是（）。

答案:机器人坐标系旋转方向由右手定则确定，大拇指指向坐标轴的正方向，弯曲四指指向旋转的正方向。发那科公司的工业机器人的基坐标系原点定义在（）。

答案:机器人安装面与第2轴的交点处1979年，首台（）机器人问世用于精密装配过程中完成校准任务。

答案:并联步进电机选型时，其静转矩一般应为摩擦负载的（）。

答案:2~3倍出现最早的焊接机器人是（）。

答案:点焊机器人并联机械臂的驱动单元安装在（）上，因此主要质量和惯性集中在上部，惯性小、速度快、效率高。

答案:静平台谐波减速器适合用于（）。

答案:小负载工业机器人或者大型机器人的末端轴可以在断电后，保持工业机器人手臂位置不变的装置叫做（）。

答案:制动器伺服电机驱动器三闭环中，响应最快的是（）。

答案:电流环对于工业机器人，使用世界标系的缺点是（）。

答案:存在多个逆解工业机器人手动操控中，连续移动适用于（）

答案:示教时离目标位置较远的场合何种情形下，需要对工业机器人进行原点校准（）

答案:更换伺服电机编码器电池、机器人本体或控制器后;系统异常导致编码器数据丢失后;新购买机器人，示教器上出现“编码器数据未更新”提示;在非操作情况下，机器人关节轴发生变化，如碰撞等手动操纵机器人移动时，其运动数据保存在何处？（）

答案:不保存以下关于示教和操作机器人时的安全操作规程描述，正确的是？（）

答案:在按下示教器上的【轴操作键】之前要考虑到机器人的运动趋势，判断机械臂是否能碰撞到周边物体;手动操作机器人时，要采用较低的速度倍率以增强对机器人的控制;操作人员进入机器人工作区域时，须随身携带示教器，以防他人误操作。;示教前，需仔细确认示教器的安全防护装置是否能够正常工作，如【急停键】、【安全开关】等。工业机器人手动操控中，点动操作适用于（）

答案:示教时离目标位置较近的场合以下关于机器人再现和生产运行时的安全操作规程描述，正确的是？（）

答案:一定不要认为机器人停止移动，其程序就已经完成，此时机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号;在运行作业程序时，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务;必须知道所有能影响机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态;必须知道机器人控制器和外围控制设备上的【急停键】的位置，准备在紧急情况下按下这些按钮工业机器人手动操控中，当发生机械限位或者软件限位时，通常使用那种运动模式更为方便？（）

答案:单轴运动工业机器人处于（）时，严禁进入机器人本体动作范围。

答案:自动模式根据行业安全操作规程，当电气设备起火时，应如何灭火？（）

答案:使用二氧化碳灭火器对工业机器人进行示教时，必须佩戴手套，防止污染和触电。（）

答案:错具有平面指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件。（）

答案:方形工件以下关于工业机器人末端执行器特点的描述，正确的有（）。

答案:一种末端执行器往往只能执行一种作业任务，不同工具之间很难通用;末端执行器是附加到工业机器人手腕上的独立部件;一个机器人有多个末端执行器，因此末端执行器必须是可拆卸且容易拆卸;形态各异，末端执行器可以具有手指或无手指，可以有手爪或作业工具以下哪种末端执行器适用于拿取整箱工件进行码垛作业（）。

答案:夹板式末端执行器;真空吸附式末端执行器滑移平台是一种辅助机器人移动的行走系统，可以（）。

答案:提高机器人使用效率;扩大机器人的作业范围;降低机器人使用成本;实现全面自动化生产以下几种末端执行器中，哪一种不属于夹持式末端执行器。（）

答案:真空吸盘式固定V形手指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件。（）

答案:圆柱形工件工业机器人安全保护装置多种多样，最为常见的方式为安全围栏，通常使用不锈钢制造，用于将工业机器人作业区域隔离。（）

答案:错若工件为毛坯或者半成品，为增加夹持工件的摩擦力，一般使用具有何种指面的末端执行器夹取（）。

答案:齿形指面滚珠V形手指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件。（）

答案:旋转中的圆柱形工件夹持式末端执行器的手指指面形式有（）。

答案:柔性指面;齿形指面;光滑指面工业机器人普遍采用在线示教的主要原因是（）。

答案:利用机器人重复定位精度高的优点，降低了系统误差对机器人精度的影响示教器的显示屏大多为彩色显示屏，显示区域可以分为哪几部分？（）。

答案:状态显示区;通用显示区;菜单显示区;人机对话显示区工业机器人目前普遍采用的示教方式是？（）。

答案:在线示教以下关于工业机器人示教再现的描述，正确的是（）。

答案:示教过程烦琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占用了大量的工作时间，时效性较差。;要求操作人员具有专业知识和操作技能;机器人在线示教的精度完全靠操作人员的经验决定，对于复杂运动轨迹示教效果较差。工业机器人在线示教的步骤包括？（）。

答案:通过示教器对机器人各轴的相关操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件;记录满足作业要求的数据;操作人员观察机器人及其末端执行器相对于作业对象的位姿以下关于工业机器人示教器缺点的描述中，正确的是（）。

答案:通用性差;使用不便;功能不全示教器安全开关的使用，可以达到（）的效果。

答案:失效安全示教器有效开关的主要功能是选择将示教器置于有效或无效状态，在无效状态下，点动进给、程序创建、测试执行均无法进行。（）

答案:对示教器急停开关一旦按下，机器人将停止运行，如何解除紧急停止状态？（）

答案:顺时针方向旋转发那科的示教器主要由（）组成，可由操作人员手持移动。

答案:显示屏;操作按键;示教器开关机器人数学模型的复杂性体现在哪些方面？（）。

答案:非线性;多变量;变参数按照功能作用的不同，工业机器人控制器可以分为主控制模块、（）、电源模块、辅助模块。

答案:运动控制模块;通信模块;驱动模块以下关于库卡KRC4系列工业机器人控制器特点的描述中，正确的是（）。

答案:提高CNC加工性能;支持高级PLC;软件集成度更高;安全控制系统完整集成工业机器人控制器按照控制方式可以分为哪几类？（）

答案:分布式控制;集中式控制工业机器人控制器的主要功能包括（）。

答案:记忆功能，示教功能;联系功能，坐标设置功能;人机交互，传感器接口;位置伺服，故障诊断库卡KRC4小型控制器的防护等级为IP54，表示（）。

答案:可以防止有害的粉尘堆积，并且液体由任何方向泼到外壳没有伤害影响。某产品在系统发生故障后，其后果不会造成重大影响的性能称为（）。

答案:安全性以下关于工业机器人集中式控制器优点的描述，正确的是？（）

答案:易于实现系统的最优控制;硬件成本较低;整体性和协调性较好以下关于发那科R-30iBMate型工业机器人控制器特点的描述中，正确的是（）。

答案:减少了体积，节省空间，结构紧凑;集成了视觉功能;降低功耗，安全节能;功能强大，提供先进的网络通信、集成和运动控制功能IRC5控制器是ABB公司生产的工业机器人控制器，具有如下特点：（）。

答案:性能可靠;高速精准;安全性高工业机器人常用的传动装置有（）。

答案:线性模组;同步带;减速器大部分工业机器人为关节型机器人，关节型机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。（）

答案:对永磁式步进电动机的优点不包括（）。

答案:结构简单，成本低以下哪种传感器不能用于测量工业机器人关节位移（）。

答案:激光测距仪以下几种工业机器人驱动方式中，成本最低的是（）。

答案:气动驱动RV减速器由2级减速机构组成，第一级是（）。

答案:行星齿轮减速机构伺服电机与步进电机的最大不同之处在于（）。

答案:步进电机为开环控制，伺服电机为闭环控制线性模组，也叫直线模组，是一种将直线运动平台模块化的运动单元，把导轨系统和传动系统进行准确的组装，集成到一个单元中。这种系统集成较大地方便了工程师的设计选型工作，让设备组装变的简单化、模块化。（）

答案:对六轴垂直多关节机械臂一般由（）组成。

答案:手臂;腰部;手腕;基座视觉传感器是指通过对摄像机拍摄到的图像进行图像处理，来计算对象物体的（）等特征量。

答案:面积;重心;长度;位置工业机器人常用的5个运动坐标系不包括（）。

答案:连杆坐标系通常6自由度垂直多关节工业机器人的第一个关节是（）。

答案:回转关节工业机器人的工作精度分为（）

答案:定位精度和重复定位精度机器人本体一般由以下几部分组成（）。

答案: