2024智能网联汽车自动泊车系统性能要求与试验方法

II智能网联汽车自动泊车系统性能要求与试验方法目 次前言 II112范引文件 13语定义 14般求 3系分及持位类型 3功要求 3电兼要求 5说书求 55能求 5泊要求 5巡行要求 12远制动 12避要求 13异情处要求 136验件 14通要求 14封测场试件要求 147验法 20概述 20试场要求 20封测场试验 23开停区试验 49仿试验 51试记录 52附录A（料）车自动车能现式 53附录B（料）各自动车能辆停场类的配系 54附录C（范）场方案验地署求 55C.1停位配求 55C.2路规要求 55C.3场感要求 55C.4场定要求 55C.5轨计要求 56C.6平地精要求 56C.7试用线信备 56PAGEPAGE28智能网联汽车自动泊车系统性能要求与试验方法范围M1（GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB/T24720交通锥GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级GB/T41798-2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求GB/TXXXXX-XXXX智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求GB/TXXXXX-XXXX智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求JT/T713-2008路面橡胶减速带GB/T40429-2021和GB/TXXXXX-XXXX《智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求》界定的以及下列术语和定义适用于本文件。自动泊车功能automatedparkingfunction在设计运行条件下能够持续执行全部动态驾驶任务，能自动识别可用车位，并完成泊入和/或泊出车位的功能。[来源：GB/TXXXX智能网联汽车术语和定义，6.5，有修改]自动泊车系统automatedparkingsystem实现自动泊车功能的硬件和软件所共同组成的系统。注：如无特殊说明，本文件所述系统均指自动泊车系统。巡航cruise系统控制车辆在车道或通车道（3.11）上按照规划路线进行自动驾驶的过程。停车位边界线parkingslotdefiningline地面上用于标识停车位边界的标线。[来源：GB/T41630-2022，3.7]车位线车位parkingslotbymarkingline由停车位边界线围成的停车位，包括车位线垂直车位、车位线平行车位和车位线倾斜车位。空间车位parkingslotbyborderingvehicle由边界车辆围成的停车位，包括空间平行车位、空间垂直车位和空间倾斜车位。垂直车位perpendicularparkingslot车辆垂直于车道或通车道方向停放的停车位，如图12和图15所示。平行车位parallelparkingslot车辆平行于车道或通车道方向停放的停车位，如图13、图16和图17所示。倾斜车位diagonalparkingslot车辆与车道或通车道方向成30°、45°或60°夹角停放的停车位，如图14和图18所示。通车道trafficlane停车区域中，用以供车辆通行的道路。注：通车道至少一侧存在停车位。边界车辆borderingvehicle用于限制停车位边界的车辆。[来源：GB/T41630-2022，3.5]车辆侧边缘线vehiclesideedgeline车轮不发生偏转时，车辆左侧或右侧前轮胎外边缘接地点与同侧后轮胎外边缘接地点的连线。[来源：GB/T41630-2022，3.8]试验车辆vehicleundertest；VUT进行自动泊车功能试验的车辆。[来源：GB/T41798-2022，3.2，有修改]目标车辆vehicletarget；VTGB/T41798-2022，3.4]行人目标物pedestriantarget用于构建试验场景的行人模型，包括成人目标物和儿童目标物。泊车管理系统parkingmanagementsystem通过场端智能基础设施及其云服务平台，对带有自动泊车功能的车辆进行调度和远程协助的管理系统。路内停车位on-streetparkingslot道路路内用交通标志、标线设置的供汽车停放的区域。远程制动remotebraking自动泊车系统收到车外用户或泊车管理系统下发的制动指令时，确保安全后控制车辆完全停止。轨迹计算trajectorycalculation预测和计算车辆运动轨迹的过程，通常涉及车辆的位置、速度、加速度等参数。系统分类及支持的车位类型系统分为Ⅰ类系统和Ⅱ类系统：/4.2.1.2条、5.2条、5.4.35.4.63；/系统自动泊车支持的车位类型应满足表1的要求：表1系统支持的车位类型分类车位类型系统能力车位线车位车位线垂直车位必备车位线平行车位必备车位线倾斜车位必备空间车位空间垂直车位可具备空间平行车位可具备空间倾斜车位可具备功能要求GB/TXXXX-XXX456P（10km/h；）4.2.1.130km/h；GB/T41798—2022GB/TXXXXX—XXXX用户可通过车载或移动终端进行人机交互。系统人机交互除满足GB/TXXXX-XXX《智能网联汽车7系统至少应具备以下自检功能，并在系统激活前和运行过程中持续进行自检：——系统自检通过；——满足自动驾驶功能声明的设计运行条件。——系统自检未通过；——不满足自动驾驶功能声明的设计运行条件。——不满足自动驾驶功能声明的设计运行条件；——系统功能故障；——系统发出接管请求，但在规定时间内用户或泊车管理系统没有实现接管。——满足自动驾驶功能声明的设计运行条件；——用户或者泊车管理系统发出确认信息。电磁兼容要求系统的电磁兼容性应符合GB34660的要求。说明书要求GB/TXXXXX-XXXX8章按照7.3.1和7.3.2试验，装备Ⅰ类系统的车辆泊入车位和泊出车位的用时均应不高于50s；按照7.3.1试验，装备Ⅱ类系统的车辆泊入车位的用时应不高于50s。注1：泊入车位用时指车辆从切换为倒车档位开始，到泊入车位结束（如车辆切换到非行驶档位或系统发出泊入车位结束提示等）所用时间。注2：泊出车位用时指车辆从非行驶档位切换为行驶档位开始，到泊出车位结束（如车辆切换到非行驶档位或系统发出泊出车位结束提示等）所用时间。按7.3.1进行试验，系统应将空间不足以停放车辆的空间车位识别为不可用车位。按7.3.1进行试验，泊入车位完成后，车辆位置应满足如下要求：注1：本节不规定路径规划方法，图中所示车辆路径仅为示意；注2：示意图中角度为正值。-0.15m≤Df≤0.15m；-0.15m≤Dr≤0.15m；-3°≤α≤3°；X0-L-0.2≤MX0-L+0.2。2 f 20.05m≤Df≤0.350.05m≤Dr≤0.35-3°≤α≤3°；X0-L-0.2≤MX0-L+0.2。2 f 2图中：DfL——车辆长度；α——车辆侧边缘线与边界车辆侧边缘线的夹角；Mf——车辆最前端到前边界车辆最后端距离。图1空间平行车位泊入车位后车辆位置示意图（无路沿石）图中：Df——车辆前轮轮胎外边缘接地点到路沿石的距离；Dr——后轮轮胎外边缘接地点到路沿石的距离；X0——前边界车辆最后端到后边界车辆最前端的距离；L——车辆长度；α——车辆侧边缘线与路沿石侧边缘的夹角；Mf——车辆最前端到前边界车辆最后端距离。图2空间平行车位泊入车位后车辆位置示意图（有路沿石）-3°≤β≤3°；0.3m≤Df≤0.9m；0.3m≤Dr≤0.9m；-0.4m≤Mf≤0.4图中：β——与边界车辆侧边缘线夹角；Df图3空间垂直车位泊入车位后车辆位置示意图-3°≤γ≤3°；0.3m≤Df≤0.9m；0.3m≤Dr≤0.9m；-0.4m≤Mf≤0.4图中：γ——车辆与边界车辆侧边缘线夹角；Df图4空间倾斜车位泊入车位后车辆位置示意图5-3°≤α≤3°；Mf＞0m；Mr＞0m；Dfl＞0m；Dfr＞0m；Drl＞0m；Drr＞0m。图中：α——车辆与车位线边界线的夹角；Mf——车身最前端到车位线边界线内边缘的最短距离；Mr——车身最后端到车位线边界线内边缘的最短距离；Dfl——车辆左前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Dfr——车辆右前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Drl——车辆左后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Drr——车辆右后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离。图5车位线平行车位泊入车位后车辆位置示意图6）-3°≤β≤3°；Mf＞0m；Mr＞0m；Dfl＞0m；Dfr＞0m；Drl＞0m；Drr＞0m。图中：β——车辆与车位线边界线的夹角；Mf——车身最前端到车位线边界线内边缘的最短距离；Mr——车身最后端到车位线边界线内边缘的最短距离；Dfl——车辆左前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Dfr——车辆右前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Drl——车辆左后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Drr——车辆右后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离。图6车位线垂直车位泊入车位后车辆位置示意图7）-3°≤γ≤3°；Mf＞0m；Mr＞0m；Dfl＞0m；Dfr＞0m；Drl＞0m；Drr＞0m。图中：γ——车辆与车位线边界线的夹角；Mf——车身最前端到车位线边界线内边缘的最短距离；Mr——车身最后端到车位线边界线内边缘的最短距离；Dfl——车辆左前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Dfr——车辆右前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Drl——车辆左后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离；Drr——车辆右后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短距离。图7车位线倾斜车位泊入车位后车辆位置示意图7.3.27.3.2注1：本节不规定路径规划方法，图中所示车辆路径仅为示意；注2：示意图中角度为正值。-5°≤α≤5°；0.5m≤Df≤1.50.5m≤Dr≤1.5m图中：1——车位线或边界车辆侧边缘线；2——泊出车位前车辆所在车位；3——泊出车位后的目标位置；α——车辆（不包括左右后视镜）与车位线或边界车辆侧边缘线的夹角；Df图8平行车位泊出车位后车辆位置示意图-5°≤β≤5°；0.5m≤Df≤1.5m；0.5m≤Dr≤1.5m图中：1——车位线或边界车辆最前端连线；2——泊出车位前车辆所在车位；3——泊出车位后的目标位置；β——车辆（不包括左右后视镜）与车位线或边界车辆最前端连线的夹角；Df图9垂直车位泊出车位后车辆位置示意图10-5°≤γ≤5°；0.5m≤Df≤1.5m；0.5m≤Dr≤1.5m图中：1——车位线或边界车辆最前端连线；2——泊出车位前车辆所在车位；3——泊出车位后的目标位置；γ——车辆与车位线或边界车辆最前端连线的夹角；Df——车辆前轮外边缘接地点到车位线或边界车辆最前端连线的距离；Dr——车辆后轮外边缘接地点到车位线或边界车辆最前端连线的距离。图10倾斜车位泊出车位后车辆位置示意图7.3.30.6m7.3.47.3.5按照7.3.615km/h过道闸按照7.3.7进行试验，自动泊车系统应能识别到道闸，并控制车辆通过道闸，不应发生碰撞或物理接触。支持车内无人的系统，按照7.3.8进行试验后，系统应满足如下要求：2表2下发停车指令至车辆静止所需时间要求下发停车指令时的速度（V）km/h停止所需时间要求（t）s0＜V≤10t≤310＜V≤20t≤420＜V≤30t≤5按照7.3.9.1至7.3.9.3进行试验，车辆不应与障碍物发生碰撞或物理接触。按照7.3.9.4至7.3.9.8进行试验，车辆不应与障碍物发生碰撞或物理接触。7.3.10.17.3.10.57.3.10.67.3.10.73s7.3.11.17.3.11.3按照7.3.11.4按照7.3.12进行试验，车辆不应与障碍物发生碰撞或物理接触。7.3.13.17.3.13.2按照7.3.13.37.3.13.48异常情况处理要求按照7.3.14.1进行试验，自动泊车系统应能发出介入请求或能触发最小风险策略，并发出警示信息。按照7.3.14.2进行试验，自动泊车系统应能发出介入请求或能触发最小风险策略，并发出警示信息。试验设备应满足以下要求：0.1km/h0.3km/h；0.1m；50Hz；0.1m/s2；(1920×108030fps。室内除特殊规定外，室内试验场地环境要求如下：a)试验环境温度范围为-20℃～45℃；30室外除特殊规定外，室外试验场地环境要求如下：a)试验环境温度范围为-20℃～45℃；7.9m/s；500lx，100mACGB5768.25768.36.2.2.26.2.2.36.2.2.4车道如无特别说明，车道应满足如下条件：3.0m0.1m～0.2m；8102.420m11a）线坡 b）线坡图中：1——坡道起点；2——坡道止点；R——曲率半径。图111通车道根据车位类型，通车道尺寸应满足如下条件：3.85.5m～9.0m；3.8m～4.5m停车位GB5768.3122.5mm0.1m注1：对于宽度超过1.9m的车辆，停车位宽度为试验车辆宽度加1.0m；注2：停车位路面为平整表面；注3：路沿石不强制要求。图中：Y——停车位宽度；X——停车位长度或深度；L——停车位边界线宽。图12车位线垂直车位几何形状和尺寸GB5768.3132.5m0.1m注1：对于长度超过5m的车辆，停车位长度为试验车辆长度的1.25倍；注2：停车位路面为平整表面；注3：路沿石不强制要求。图中：Y——停车位宽度或深度；X——停车位长度；L——停车位边界线宽度。图132142.5mm0.1m30°、4560图中：Y——停车位宽度；X——停车位长度；α——停车位的倾斜角；L——停车位边界线宽度。图14车位线倾斜车位几何形状和尺寸有路沿石的空间垂直车位布置如图15-a）所示，无路沿石的如图15-b）所示，具体要求如下：——停车位长度为试验车辆长度，宽度为试验车辆宽度加1.2m；——由两辆边界车辆组成且与试验车辆长度差值在0.3m以内；——边界车辆平行摆放且前端在一条水平线上；——在距离边界车辆前端7.0m处设置泊车可控区域障碍物，该障碍物垂直于边界车辆侧边缘线，——高度不小于1.5m，且至少覆盖边界车辆及停车位区域。图中：Y——停车位宽度；X——停车位长度。a)路沿 b)无图15空间垂直车位几何形状和尺寸1617m1m1.250.2——由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15m以内；——边界车辆靠近路侧边缘线在一条水平线上；——若停车位包含路沿石，边界车辆靠车位内侧的边缘线与路沿石平行，且路沿石高于地面高度——大于等于0.15m，路沿石中心线与地面夹角为90°；——在停车位路侧端距离边界车辆侧边缘线4.5m处设置泊车可控区域障碍物，该障碍物平行于边界车辆侧边缘线，高度不小于1.5m，且至少覆盖前方边界车辆最前端至后方边界车辆最前端区域。图中：Y——停车位宽度；X——停车位长度。图16空间平行车位几何形状和尺寸-有路沿图中：Y——停车位宽度；X——停车位长度。图17空间平行车位几何形状和尺寸-无路沿空间倾斜车位的布置，有路沿的如图18-a）所示，无路沿的如图18-b）所示，具体要求如下：——停车位长度为试验车辆长度，停车位宽度为试验车辆宽度加1.2m——由两辆边界车辆组成且与试验车辆长度差值在0.3m以内；3060°图中：路沿 b)无Y——停车位宽度；X——停车位长度。图18空间倾斜车位几何形状和尺寸儿童行人目标物和成人行人目标物应满足相关标准要求。测试目标车辆应满足相关标准要求，也可使用量产乘用车。测试交通锥应满足GB/T24720的要求，推荐尺寸如图19所示。图19交通锥示意图测试二轮车应满足相关标准要求。测试车位锁的颜色与地面应有明显区别，尺寸应满足以下要求：40cm；30cm。如无特殊说明，停车位中的目标车辆停放应满足5.1.3的要求。试验场景设置时，遮挡物的长宽高均应超过目标物和试验车辆。试验过程中，除了试验场景需要设置的障碍物或遮挡物外，应采取措施降低其他非试验物体反射（声波反射和/或电磁反射）引起的干涉。概述试验方式包括封闭测试场地试验、开放停车区域试验和仿真试验。试验场景要求类场景。I34表3Ⅰ类系统试验场景列表序号试验类别试验名称试验要求1基础场景试验泊入车位●2泊出车位○3远程制动○4泊车避障试验泊入车位时车位内出现静态障碍物●5泊入车位时有目标行人穿行车位●6泊入车位时后方有跟随目标车辆●7泊出车位时静态障碍物在车前○8泊出车位时静态障碍物在车侧○9泊出车位时出现目标车辆○10泊出车位时出现目标行人○11泊出路内车位时出现目标二轮车○12异常情况试验超出设计运行条件●13系统功能故障●表4Ⅱ类系统试验场景列表序号试验类别试验名称试验要求1基础场景试验泊入车位●2泊出车位○3直道巡航●4弯道巡航●5巡航过减速带●6坡道巡航○7巡航过道闸○8远程制动○9泊车避障试验泊入车位时车位内出现静态障碍物●10泊入车位时有目标行人穿行车位●11泊入车位时后方有跟随目标车辆●12泊出车位时静态障碍物在车前○13泊出车位时静态障碍物在车侧○14泊出车位时出现目标车辆○15泊出车位时出现目标行人○16泊出路内车位时出现目标二轮车○17直道巡航避障试验前方交通锥●18有遮挡行人穿行●19停止车辆开出●20行人非规则运动●21直道巡航避障试验行人相向靠近●22绕障静态车辆●23前车刹车●24弯道巡航避障试验直角弯道上的静态障碍物●25动态障碍物弯道横穿●26动态障碍物弯道低速行驶●27弯道巡航会车●28交叉口巡航避障试验交叉口通行●29坡道巡航避障试验坡道上的静止障碍物○30障碍物静止在坡顶或坡底○31坡道会车○32坡道跟车启停○33异常情况试验超出设计运行条件●34系统功能故障●注1：●表示必测项目，○表示若设计运行条件包含此场景，则为必测项目；2：4条件包括直坡和螺旋坡时，可只测螺旋坡。注3：表3和表4中泊车相关场景均为车尾泊入，车头泊出。封闭测试场地试验试验场景应至少由以下要素组成，如图20和图21所示：A、BCCC，B的0.1mB0.1m；注：空间不足以停放试验车辆的车位设置时，不考虑后视镜宽度。图20泊入车位试验场景示意图（车位线垂直车位）图21泊入车位试验场景示意图（空间平行车位）试验方法如下：I10km/hIIRABCa）～c）；注1：对于I类自动泊车系统，在识别到目标车位后，试验人员立即停车；注2：若系统支持有路沿石停车位，需进行补充试验。试验场景应至少由以下要素组成，如图22所示：A、BC5.1.3图22泊出车位试验场景示意图试验方法如下：5.1.3ABCa）～c）。试验场景应至少由以下要素组成，如图23所示：30mm图23直道巡航试验场景示意图试验方法如下：V030m；hmax和最小值hmin；h试验场景应至少由以下要素组成，如图24所示：30mm图24弯道巡航试验场景示意图试验车辆以V0的速度驶入直角弯道。试验场景应至少由以下要素组成，螺旋弯道如图25-a）所示，直坡如图25-b）所示：83.5ma）旋道航 b）直坡巡航图25坡道巡航示意图试验车辆以V0的速度行驶，依次进行上坡及下坡测试。试验场景应至少由以下要素组成，如图26所示：30mmJT/T713—20083图26巡航过减速带试验场景示意图试验车辆以V0≥15km/h的速度在直道上向前行驶，行驶路径经过地面减速带。注：当最高巡航车速低于15km/h时，以试验车辆的最高巡航车速进行测试。过道闸试验场景应至少由以下要素组成，如图27所示：30m3m图27巡航过道闸试验场景示意图试验车辆在直道上以V0的速度行驶，行驶路径经过收费闸机，记录车辆表现。试验场景应至少由以下要素组成，如图28和图29所示：a）宽度不低于3m的直道，车道线清晰；图28Ⅱ类系统远程制动试验场景示意图图29I试验方法如下：V0ABAVAB试验场景应至少由以下要素组成，如图30所示：（10±2）cm图中：A——儿童行人目标物中心线；B——目标车辆所在停车位靠近目标停车位一侧车位线的最外缘；C——目标车辆所在停车位靠近通车道一侧车位线的最外缘；D——儿童行人目标物的最前缘。图30静态障碍物在停车位内场景示意图试验方法如下：BDAD10cm，1.8s～2.5s试验场景应至少由以下要素组成，如图31所示：±10cm；图中：A——目标停车位最前缘；B——目标停车位侧边缘（靠近停放车辆一侧）；C——儿童行人目标物出发位置与目标停车位最前缘的距离。图31目标车位有动态障碍物穿行场景示意图试验方法如下：V0BC位置启动，以V1=（5±1）km/h的速度横穿目标车位。试验场景应至少由以下要素组成，如图32所示：A图32泊入车位过程中后方有跟随目标车辆场景示意图试验方法如下：V0VT110m，直50cm；VT1试验场景要素应至少包含直立儿童行人目标物，如图33所示。图中：A——试验车辆的最外缘；B——儿童行人目标物最外缘；C——试验车辆最前缘。图33静态障碍物在车前场景示意图试验方法如下：试验场景应至少由以下要素组成，如图34所示：图中：A——目标车辆的最外缘（试验车辆一侧）；B——墙壁、路沿或无法跨越的车道线；C——试验车辆的车身最外缘（静态障碍物一侧）；D——儿童行人目标物的最外缘（试验车辆一侧）；E——儿童行人目标物的最外缘（通车道一侧）；F——试验车辆的最前缘。图34静态障碍物在车侧场景示意图试验方法如下：试验场景应至少由以下要素组成，如图35所示：A、BCBA图35泊出车位出现目标车辆场景示意图试验方法如下：VT1（1±0.2）m；A车位中线处，继续沿车道方向以V1=（5±2）km/h的速度行VT1试验场景应至少由以下要素组成，如图36所示：10图中：A——试验车辆前保险杆外沿中点；B——成年行人目标物运动轨迹参考线；C——车位中线；D——试验人员向自动泊车系统下发泊出车位指令参考线；E——C线与D线之间的距离，E=V1×△T（其中E的单位为m，计算时V1取值为5km/h）；F——车道边线内沿参考线。图36泊出车位出现目标行人场景示意图试验方法如下：到达T（s）；（0.5±0.1）mD试验场景应至少由以下要素组成，如图37所示：AB和CBC图中：D——试验车辆前保险杆外沿中点；E——目标二轮车运动轨迹参考线；F——B车位前端车位线中心线；G——试验人员向自动泊车系统下发泊出车位指令参考线；H——F线与G线之间的距离，E=V1×△T（其中E的单位为m，计算时V1取值为20km/h）；；图37泊出车位出现目标行人场景示意图试验方法如下：BDBT，（T）△T（s）；V1=（20±1）km/h；试验场景应至少由以下要素组成，如图38所示：303m15m；图中：A——试验车辆的右侧轮胎连线的延长线；B——试验车辆的左侧轮胎连线的延长线；C——试验车辆的最前缘；D——交通锥目标物的最前缘。图38前方静态障碍物探测场景示意图试验方法如下：V0试验场景应至少由以下要素组成，如图39所示：30mm图中：A——儿童行人目标物的最外侧边沿线；B——停放车辆的最前缘；C——试验车辆的最外缘（停放车辆一侧），BC之间的距离为（0.6±0.2）m；D——当儿童行人目标物到达B线时试验车辆到达的位置；E——A线与D线之间的距离，取值见表5。图39表5EV0/（km/h）E/m0＜V0≤5.42.15.4＜V0≤7.22.67.2＜V0≤10.83.910.8＜V0≤14.45.314.4＜V0≤18.07.018.0＜V0≤21.68.721.6＜V0≤25.210.525.2＜V0≤30.013.2试验方法如下：V0AV0ACV0DBV1=（5±1）km/h试验场景应至少由以下要素组成，如图40所示：30mmVT1图中：A——目标车辆的最前缘；B——试验车辆的最外缘（靠近停放车辆一侧），AB之间的距离为（0.6±0.2）m；C——目标车辆外边缘参考线（以轮胎接地点计算，不包含后视镜）；D——目标车辆开始运动时试验车辆应当到达的位置；E——C线与D线的距离，取值见表6。图40表6EV0/（km/h）E/m0＜V0≤5.42.55.4＜V0≤7.23.27.2＜V0≤10.84.710.8＜V0≤14.46.414.4＜V0≤18.08.218.0＜V0≤21.610.221.6＜V0≤25.212.225.2＜V0≤30.015.0试验方法如下：V0V0V0VT1VT1试验场景应至少由以下要素组成，如图41所示：30mmB图中：A——试验车辆一侧停车位中线；B——目标行人目标物起始位置，与车道边线呈30°夹角，与两侧车位线（通车道和相邻停车位一侧）的距离均为0.5m。图41动态障碍物的非规则运动场景示意图试验方法如下：V030°；AB1）km/h试验场景应至少由以下要素组成，如图42所示：30mm6.2.2.9图中：A——试验车辆的最前缘；B——测试两轮车最前缘。图42动态障碍物靠近场景示意图试验方法如下：V0V1=（10±1）km/hm试验场景应至少由以下要素组成，如图43所示：30m3图中：A——目标车辆的最后缘；B——目标车辆的最外缘；C——停放车辆的最前缘；D——试验车辆的最外缘（停放车辆一侧）；E——试验车辆起始位置参考；F——绕行空间参考。图43静止车辆绕障场景示意图试验方法如下：3.5mV0VT115m试验场景应至少由以下要素组成，如图44所示：303m15m图44前车刹车场景示意图试验方法如下：V06m/s210st试验场景应至少由以下要素组成，如图45所示：a）直角弯道宽度不低于3.5m，直角部分有墙壁遮挡；b）直立儿童行人目标物。图中：A——试验车辆前轮的轨迹；B——遮挡部分的延伸；C——儿童行人目标物站立点（横向居中）。图45直角弯道上的静态障碍物场景示意图试验方法如下：V0b）试验场景应至少由以下要素组成，如图46所示：a）成年行人目标物；3.5m图中：A——遮挡部分的延伸；B——遮挡部分的延伸；C——图46动态障碍物弯道横穿场景示意图试验方法如下：V0A试验场景应至少由以下要素组成，如图47所示：a）目标车辆；b）直角弯道由一条车道组成，车道宽度不低于3.5m，直角部分有墙壁遮挡。图中：A——遮挡部分的延伸；B——遮挡部分的延伸；C——目标车辆的最后缘。图47动态障碍物弯道中低速行驶场景示意图试验方法如下：V0V0V1试验场景应至少由以下要素组成，如图48所示：a）目标车辆；b）双向直角弯道，其车道宽度不低于6.5m，直角部分有墙壁遮挡。图中：A——遮挡部分的延伸；B——遮挡部分的延伸；C——目标车辆的位置参考。图48弯道巡航会车场景示意图试验方法如下：V0（5±2）km/h；AC试验场景应至少由以下要素组成，如图49所示：a）交叉路口，一条单向车道宽度不低于3m的双车道，但无其他交通标志；b）遮挡物长度L至少覆盖目标车辆起始位置到交叉路口处；c）目标车辆。图中：A——试验车辆路径与路口边缘的交叉线；B——目标车辆路径与路口边缘的交叉线；C——目标车辆左侧外沿参考线，与A线距离（3±0.2）m；D——目标车辆出发参考线；E——试验车辆行驶车道中线；F——车道中线；L——遮挡物长度。图49交叉口通行场景示意图试验方法如下：D10mDCTDC3BT；试验场景应至少由以下要素组成，螺旋弯道如图50所示，直坡如图51所示：a）两个平行放置的交通锥目标物；b）坡度不小于8%的直坡或螺旋坡，其车道宽度不低于3.5m。图50螺旋弯道上的静止障碍物场景示意图图51直坡上的静止障碍物场景示意图试验方法如下：V010试验场景应至少由以下要素组成，如图52所示：a）直立儿童行人目标物；b）坡度不小于8%的直坡或螺旋坡，其车道宽度不低于3.5m。图52障碍物静止在坡顶或坡底场景示意图试验方法如下：80VO试验场景应至少由以下要素组成，螺旋弯道如图53所示，直坡如图54所示：a）目标车辆；b）坡度不小于8%的双向直坡或双向螺旋坡，其车道宽度不低于6.5m。图53螺旋弯道会车场景示意图图54直坡会车场景示意图a）VOb）目标车辆在坡道对向车道相向行驶，速度与试验车辆巡航车速相同；c）对调两车行驶方向，进行第二次试验。试验场景应至少由以下要素组成，螺旋弯道如图55所示，直坡如图56所示：a）坡度不小于8%的直坡或螺旋坡，其车道宽度不低于3.5m；b）试验车辆跟随目标车辆低速行驶。图55螺旋弯道跟车行驶场景示意图图56直坡跟车行驶场景示意图依次进行上坡和下坡试验，试验方法如下：（4±0.25）m/s2c）10s行驶路径上不设置任何障碍物。试验方法如下：V0试验场景应至少由以下要素组成：a）行驶路径上不设置任何障碍物；b）车辆自动泊车功能成功激活，车辆处于自动驾驶状态。试验方法如下：V0开放停车区域试验应根据制造商提交的自动泊车系统设计运行范围选取有代表性的开放停车区域，选取的停车区域应覆盖设计运行范围内场景要素，停车区域要素参见表7。表7开放停车区域场景要素一级要素二级要素三级要素四级要素停车区域所在场所类型居民区————商业区————公共服务场所————道路路内————其他————停车区域类型露天————室内地下单层或多层地上单层或多层停车位类型车位线车位车位线垂直车位——车位线平行车位——车位线倾斜车位——空间车位空间垂直车位——空间平行车位——空间倾斜车位——停车场道路