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文档简介
程序的手动调试和自动运行
主要内容能够完成程序的手动调试。能够完成程序的自动运行。程序的手动调试在完成程序的编辑后，通常需要对程序进行调试。调试的目的有两个：一是检查程序中位置点是否正确；一是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。①打开调试菜单，单击“PP移至例行程序…”。②选中rHome例行程序，然后单击“确定”。1.调试rHome例行程序：程序的手动调试③按下示教器使能键，按一下单步向前按键，当程序指针（黄色小箭头）与小机器人图标指向同一行时，说明机器人已到达pHome点位置。④此时观察真实环境中，机器人的位置是否与用户定义的pHome点位置一样。1.调试rHome例行程序：程序的手动调试①打开调试菜单，单击“PP移至例行程序…”。②选中rMoveRoutine例行程序，然后单击确定。2.调试rMoveRoutine例行程序：程序的手动调试③按下示教器使能键，按一下单步向前按键，当程序指针（黄色小箭头）与小机器人图标指向同一行时，说明机器人已到达程序中的位置。④在进行单步调试过程中，可观察每一点的位置是否合适。程序的手动调试2.调试rMoveRoutine例行程序：3.调试main主程序：①打开调试菜单，单击“PP移至Main”。②程序指针会自动跳至主程序的第一行指令。③手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下程序启动按键，并小心观察机器人的移动，若过程中需要停止机器人，务必先按下程序停止按键，然后再松开使能键。程序的手动调试
在手动状态下，完成了对机器人程序的调试后，就可以将机器人投入到自动运行状态。其自动运行的操作如下：①将状态钥匙逆时针旋转至自动状态。②在示教器界面上，单击“确定”，确认状态的切换。③单击PP移至Main，将程序指针指向主程序的第一行指令。程序的自动运行④单击“是”。⑤按下白色按钮，使电机处于开启状态。⑥按下程序启动按键，可以观察机器人程序开始
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